新型高速スカラロボット「HSRシリーズ」（2017年03月発行）

■ 外形寸法および動作範囲　単位：mm ロボットコントローラ RC8A Robot Controller Development Code No.8 www.densorobotics.com ■ ツール取付面詳細 (矢視G) ■ 仕様 Ø46 68 275 B 項　目 仕　様 電源容量 1.80（適応ロボット:HSRシリーズ）kVA 3相 AC200V －15% ～ AC240V +10% 電源 入力電圧範囲 単相　AC230V －10% ～ AC240V +10% 電源周波数 50 / 60 Hz 電源ケーブル長 5m Ø18 制御軸数 4 Ø25h7( 0-0.021) 制御方式 PTP、CP3次元直線、3次元円弧（付加軸はPTP制御のみ） HSR SERIES 駆動方式 全軸オールデジタルACサーボ デンソー最新鋭のロボットコントローラ ■ フランジ（オプション）取付図 使用言語 デンソーロボット言語（PacScript） サイズ／356.5mm×319.6mm×93.8mm G メモリ容量 ユーザ領域　変数領域 : 1.75MB（32,766ポイント相当）、ファイル領域： 400MB（5,000ステップｘ256ファイル） F ■ 外形寸法　 H S R 0 4 8 / H S R 0 5 5 / H S R 0 6 5教示方式 １）リモートティーチング　２）数値入力（MDI）　3）ダイレクトティーチング（HSシリーズ、HMシリーズ、HSRシリーズ） 単位：mm Ø48 標準仕様 /セーフティモーション仕様 入力 :ユーザ開放 8点 + システム固定 14点 / 出力 :ユーザ開放 8点 + システム固定 17点 Mini I/O セーフティI/Oレス仕様 入力 :ユーザ開放8点 + システム固定13点 / 出力 :ユーザ開放8点 + システム固定14点 標準仕様 / セーフティI/Oレス仕様 Hand I/O 入力 :ユーザ開放 8点 / 出力 :ユーザ開放8点 E E Motion I/O（オプション） 入力 :安全回路用信号 30点 / 出力 :安全回路用信号 14点 増設用パラレルI/Oボード（オプション） 拡張スロット: PCI　入力：40点 / 出力 : 48点 拡張スロット: PCI Express　入力 :最大8192点 / 出力 :最大8192点 外部信号 CC-Linkリモートデバイスボード（オプション） （I/Oなど） リモートレジスタ　入力 :最大2048ワード / 出力 : 2048ワード（*1） 動作範囲 205 190 DeviceNetスレーブボード（オプション） 拡張スロット: PCI Express　入力 :最大256点 / 出力 :最大256点 Ø34h7 ケーブルスペース DeviceNetマスタボード（オプション） 拡張スロット: PCI Express　入力 : 1024点 / 出力 : 1024点 Ø70 EtherNet/IP アダプタボード（オプション） 拡張スロット: PCI Express　入力 :最大4032点 / 出力 :最大4032点 PROFIBUSスレーブボード（オプション） 2 拡張スロット: PCI Express　入力 :最大256点 / 出力 :最大256点0 1 0. 2± PROFINET I/Oデバイスボード（オプション） 拡張スロット: PCI Express　入力 :最大8192点 / 出力 :最大8192点 356.5± 矢視Ｆ ０° 028 .02 EtherCATスレーブボード（オプション） 拡張スロット: PCI Express　入力 :最大2048点 / 出力 :最大2048点 本 配線用既設ねじ 4XM3 －３６０（°動作範囲）＋３６０（°動作範囲） セーフティモーション仕様 外部通信 RS-232C : 1回線、 イーサネット: 1回線（GbE : Gigabit Ethernet）、USB :２回線、VGA： 1回線（オプション） 深６ 4XØ5.5 拡張スロット ・PCI　1スロット　・PCI Express　1スロット 物 自己診断機能 オーバラン ・ サーボ異常 ・ メモリ異常 ・ 入力ミス、 短絡検知（ユーザ配線部）　など +0.012 Ø5H7 0 環境条件（動作時） 温度0～40℃、 湿度90%RH 以下（結露なきこと） の 標準仕様（: セーフティI/O）　Category4　PL=e 安全カテゴリ セーフティモーション仕様（: セーフティI/O） Category4 PL=e /（ Motion I/O）　Category3 PL=d 高 30 180 保護等級 IP20 （275） 質量 セーフティI/Oレス仕様、標準仕様 約10kg　セーフティモーション仕様 約11kg（*2） 速 0 45 5° 6 *1 : Ver2.00の場合です。　*2 : 付属ケーブルの質量は含みません。° 4 性 ■ システム構成 53.8 356.5 が ■ ベース取付寸法（断面Ｅ-Ｅ） 操作用機器 コントローラ増設ボード 付加軸仕様 、 動作範囲 ・増設用パラレル I/Oボード ・DeviceNetマスタボード 現 4XØ12 225 ・DeviceNetスレーブボード ・CC-Linkリモートデバイスボード E 80 ・PROFIBUSスレーブボード ・EtherNet/IPアダプタボード 場 D 260° ・PROFINET I/Oデバイスボード ・EtherCATスレーブボード 配線用既設ねじ 2XM4 ・コンテック製シリアル通信ボード ・コンテック製アナログ入出力ボード 1 を 多機能ティーチング ミニペンダント * 深７ 133 ペンダント キット 〈 RS232C / 422 / 485〉*1 ・コンテック製デジタル入出力ボード*1 ・コンテック製モーションコントロールボード*1 変 ・外部軸ボード *1： お客様手配となります。 非常停止ボックス え モーションインプットケーブル<8m、15m> る セーフティ機器※ セーフティレーザスキャナ 電源ケーブル ハイスペックCPU セーフティライトカーテン等 。 (＋0.012100 124±0.05 2XØ6H7 0 ) 三相：200V 単相：230V （100V） PLC 型式 A B C D E モーションアウトプットケーブル<8m、15m> HSR048A1-N* 480 205 164.4 287° 406.53 ※Pld/カテゴリ3 SIL2対応機器を接続ください。 Mini I/Oケーブル ＜8m、15m＞ HSR055A1-N* 550 275 142.4 300° 364.32 本体間ケーブル（RC8-C）＜2m、4m、6m、12m、20m＞ HSR065A1-N* 650 375 194.0 300° 287.62 ソフトウェア スマートデバイス アプリケーション Z軸ストローク:ST（mm） L1 L2 周辺機器 * =10：100 555.2 120 * =20：200 655.2 20 * =32：320 775.2 ー100（注1） （注1）Z:320mmの場合、Z軸の最下降端はベース取付面より低い WINCAPSⅢ EMU Robot Tools RC Vision ORiN2 SDK VRC Mobile Tools PLC コンベア 　　 位置まで達するので、周辺機器との干渉に注意して下さい。 ロボット Copyright ○C 2017 DENSO WAVE INCORPORATED All rights reserved. ■ 型式の見方 HSR A1 - - - N NN - NNNN 株式会社デンソーウェーブ ホームページアドレス http://www.denso-wave.com ●お求め、ご相談は… ロボット名： 設置方向： Z軸ストローク： 外付けバッテリ仕様： 東北営業所　FA営業 〒983-0036 宮城県仙台市宮城野区苦竹二丁目6番1号 Tel 022-782-0071適合規格： HSR： 水平多関節ロボット N： 床置き 10： 100mm N： 標準仕様 N： なし 株式会社デンソーセールス東北支社ビル3階 S： 天吊り 20： 200mm U： UL仕様 ※1 A： あり アーム長： 東 京 支 店　FA営業 〒105-0011 東京都港区芝公園1丁目7番6号 CROSS PLACE 浜松町10階 Tel 03-6367-978832： 320mm ※2 048： 480mm 中 部 支 店　FA営業 〒446-0058 愛知県安城市三河安城南町一丁目11番9号 4階 Tel 0566-75-7961 055： 550mm メカタイプ： 耐環境： 信号線・Ethernet： 大 阪 支 店　FA営業 〒532-0003 大阪府大阪市淀川区宮原4-2-30 デンソー大阪ビル4階 Tel 06-7166-5030 065： 650mm A1： アーム長480mm、550mm、650mm NN： 標準タイプ N： 標準仕様 W5： 防塵防滴タイプ（ＩＰ65） ※1 A： Ethernet内蔵仕様 広島営業所　FA営業 〒730-0025 広島県広島市中区東平塚町四丁目21番 株式会社デンソー広島ビル7階 Tel 082-504-1108 C3： クリーンタイプ（ISOクラス3） ※1 ※1： 2017年リリース予定 福岡営業所　FA営業 〒812-0044 福岡県福岡市博多区千代四丁目1番33号 西鉄千代県庁口ビル3階 Tel 092-643-6901 JN： ジャバラタイプ ※1 ※2： 外付けバッテリユニットは別売 グローバル営業企画部 〒470-2211 愛知県知多郡阿久比町大字草木字芳池1番 Tel 0569-49-5014 本ページに記載されているデータは標準タイプになります。その他のバリエーションについては、当社ホームページをご参照ください。 2017.03 L1 1 6 0 3 2 5 1 3 6 220 5 0 L2 ST 4 2 1 7 9 A 4 4 9 4 8 8 1 8 0 .7 2 8 2 .6 200 160 C 0.5 13 10 Ø36 6.5 2 36 176±0.05 319.6 319.6 3 93.8 3 93.8 60 C

水平多関節ロボット 速く動き始める。速く動き続ける。正確に止まる。 HSRシリーズ SCARA robot 対応ロボットコントローラ RC8A HSR048/HSR055/HSR065 高速動作 連続稼働 制振制御 クラス最高レベルの高速性で連続稼働を可能とし、 クラス最高レベルの高速動作を実現。 長時間の連続稼働を実現。 振動を抑制する制振制御技術。 さまざまなアプリケーションに対応します。 ＣＰＭ（ＣｙｃｌｅＰｅｒＭｉｎｕｔｅ＝１分間の仕事量）の ベース部の放熱性の向上により、実工程 アームの状態を動的に制御に反映することによって 向上により、高速かつ長時間の動作が可能。 で求められる長時間の連続稼働を実現。 ロボットを短時間で制振。高速搬送時の振動や残留 振動を抑え、サイクルタイムを短縮。 アーム長 480・550・650mm Z軸ストローク 100・200・320mm 300 mm 最大可搬質量 8kg 誤 差 通常制御 標準サイクルタイム 標準サイクルタイム 0.28・0.31秒 ロボットで高さ25mmまで物を持最適制御 ち上げ、300mm離れた2点間を 位置繰返し精度 ±0.01・0.012mm 往復させるのに必要な時間です RC8Aコントローラ ■ 仕様 Y cycle/min 時間 項　目 仕　様 X方向 Y方向 ロボット名（*1） HSR048A1-N/S* HSR055A1-N/S* HSR065A1-N/S* HSR065 118 149 アーム全長（J1：第1アーム+J2：第2アーム） 205+275＝480mm 275+275＝550mm 375+275＝650mm X 負荷1kg時 J1（第1軸） ±130° J2（第2軸） ±143.5° ±150° ±150° *＝10： 100mm 300mm 動作角度およびストローク Z（第3軸（）*1） *＝20： 200mm *＝32： 320mm 動作パターン T（第4軸） ±360° 軸組合せ J1（第1軸）+J2（第2軸）+Z（第3軸）+T（第4軸） ※座標によりCPMが変わります。 最大可搬質量 8㎏ 標準サイクルタイム（*2） （S） 0.28 0.28 0.31 最適配置 J1 450 450 450 J2 785 785 785 最大速度（deg/s,mm/s） Z 100st:1700mm/s,200st:2300mm/s,320st:2475mm/s レイアウトの最適化により、 T 2500 軽量化 高速動作を実現。 J1+J2 ±0.01mm ±0.012mm ±0.012mm 位置繰返し精度（周囲温度一定） Z ±0.01mm 大容量モータをベースユニットへ統合し、 新設計、高剛性・軽量アーム。 T ±0.004°アーム先端の軽量化とアーム構造の 最大圧入力（下方向） 98N（1秒間以下） 高剛性と軽量化の両立により、高可搬 最適化により、高速性を向上。 最大許容慣性モーメント 0.12㎏㎡ （8kg）と高速動作を実現。 設置方向の自由度向上 位置検出方式 アブソリュートエンコーダ 駆動モータ、ブレーキ 全軸ACサーボモータ　Z軸、T軸： ブレーキ付 ユーザ用エア配管 4系統（φ4×2、φ6×2） シャフトの反転で設置方向をシフト可。 ユーザ用信号線 19芯（近接センサ等の信号線）　Etherne（t 8） ※オプション 床置きタイプ、天吊りタイプを選択可能。 常用圧力 0.05～0.35MPa エアー源 許容最大圧力 0.59MPa ※取付タイプの変更の場合は、 　お問い合わせください。 空気伝播騒音 80dB以下 質量 約31㎏ 約31.5㎏ 約32㎏ *1： 型式中の「*」はZ軸ストロークを表します。 *2： 負荷２kg時、ロボットで高さ25mmまで持ち上げ、300mm離れた2点間を往復させるのに必要な時間です。 ■ オプション ■ 配線保護キット ■ Ethernet内蔵仕様 ■ 外付けバッテリ仕様 ■ ベアリング付ストッパ カタログからは読み切れない、本物の高速性を実現。 ロボットの性能は、カタログ値で読みきれないことがあります。サイクルタイム内に収まるのか、本当に動かし続けられるのか、 判断できないときがあります。そうした課題を解決するために、「速く動き始める」「速く動き続ける」「正確に止まる」という 現場が求め続けていたこの基本性能を極限まで追求し「本物の高速性」を実現したのが新型高速スカラロボット、HSR シリーズです。高速性を追求した結果、従来の部品組立てから食品・医薬品・化粧品等のパッケージング工程においても 外部配線を保護し、ケーブルの暴れや Ethernetケーブルをロボット本体に内蔵。 エンコーダバックアップ電池をロボット外部に設置で Z軸シャフト上部のベアリングの中空穴 小型・省スペースに高速ピッキングシステムを実現、現場に革新を起こします。 断線リスクを回避。 容易に外部機器との接続が可能。 きます。電池の交換が容易になり、メンテナンス性が を利用して配線する場合、配線を保護 ※Ethernetコネクタ（別売）を 向上します。 する事ができます。 　オプションで準備しています。 25 mm 25mm