デンソーロボット総合カタログ（2018年03月発行）

総 合 カ タ ロ グ thAnniversary of Robot Development www.densorobotics.com D E N S O R o b o t i c s ®

5 6 軸 垂 直 多 関 節 ロ ボ ッ ト 4 軸 水 平 多 人がひとらしく働く環境をつくり、生産性を追求する。人を中心に考えるデンソーの 関節 モノづくりの思想は、ロボットの開発の原点です。自社の製造現場、生産技術での ロボ ッ 使用経験を製品開発に活かすことで、高性能で使いやすいロボットを生み出し ト 続けています。現在では、開発から50年を迎え、累計販売台数10万台となりました。 組 デンソーロボットはこれからも働き続けます。 込型 ロ ボ ッ ト 工 程 1967 間搬送ロ ボ ッ 人が人らしく働くために。 トアルミダイカスト鋳造作業ロボット 働く社員を、危険・悪環境作業から解放することを目的に、デンソー 1985 ロボットの開発は、1967年にスタートしました。実用機の第1号は 人 1969年のアルミダイカスト鋳造作業ロボットです。ダイカスト工程の暑熱 協 から作業者を解放し、ロボットの繰返し動作による品質向上、無人稼働 自社工場で磨き続ける。 中型4軸水平多関節ロボット 働ロ による生産性の向上につながりました。 生産性を追求することを目的に、1985年頃から、自社の自動車部品組立 ボッ 工程で水平多関節・垂直多関節ロボットの実用化が進みました。厳しい品質・ ト 納期・コストを要求される生産ラインに導入され、その経験を開発に反映する ことで、ロボットの性能は飛躍的に進歩しました。現在では、自社工場への 導入台数は18,000台を超えました。 コ 1991 ントロー ラ ロボット技術を世界に。 中型水平多関節ロボットHM(第一世代) 自社で磨いたロボット技術で、広く社会に貢献したい。その想いから、 1998 1991年本格的に外販をスタートさせました。お客様からのニーズを 現場で直接聞き、性能向上と機能追加をしてきました。これにより、自動車 ロ 分野だけでなく、電機電子、食品、医薬分野でも広く採用されています。 より扱いやすく。  GUIを採用したティーチングペンダント ボッ 1998年からロボット業界で初めてティーチングペンダントの操作パネルに ト機 グラフィカルなユーザインターフェイス（GUI）を採用しています（*）。 能紹 直感的でわかりやすいUIは、使用者の操作性を向上させ、ロボット導入・調整・ 介 保守にかかる時間を短縮させました。このGUIは現行のRC8コントローラで 更に進化しています。 *自社調べ 2014 医薬・医療用ロボット ソVS-S2シリーズ フト ウ ェ 食・医療に安全品質を提供する。 ア・周 辺 2014年、滅菌環境に対応したロボットVS-050S2を開発しました。 2016 機 従来は人手で行うしかなかった調剤・創薬の分野でも自動化が可能 器 になり、作業者の被曝の危険性を回避できるようになりました。この 水平多関節ロボット ロボットは、フラウンホーファー研究機構の試験で高い衛生性を 基本性能を極める。 HSRシリーズ サ 立証しています。（ReportNo.DE1409-725） ロボットの性能は、カタログの仕様表だけでは判断できません。デンソー ポー ロボットは、現場で「使える」ことにこだわり、2016年「速く動き始める「」速 ト く動き続ける「」正確に止まる」という基本性能を追求した新型高速スカラ ロボットHSRシリーズを開発しました。デンソーロボットは、これからも 性能の限界に挑戦していきます。 1 -

CONTENTS 06ロボット 5-6軸垂直 06 バリエーション一覧 多関節ロボット 08 ＶＰ シリーズ 10 ＶＳ シリーズ 特長 1 2 VS-050 / 060 1 4 VS-068 / 087 1 6 VS-6556 / 6577 18 ＶＭ シリーズ 医薬・医療用ロボット 20 ＶＳ-050S2 シリーズ 特長 もっと創造的な仕事をするために。 4軸水平 24 バリエーション一覧多関節ロボット 26 ＨＳR® シリーズ特長 30 ＨＳ-A1 シリーズ 32 ＨＭ シリーズ 人手が足りないから、ちょっと手伝って欲しい。単純作業はロボットに 任せて、もっと創造的な仕事をしたい。ユーザのニーズや使い方 次第で、どこまでも、無限に可能性を広げる人協働ロボット。 それがCOBOTTAです。 組込型ロボット 34 ＸＲ シリーズ 工程間搬送 36 SC シリーズ ロボット　 人協働ロボット 38 COBOTTA® 42コントローラ 42 ロボットコントローラ 一覧 44 ロボットコントローラ 特長 44 ＲＣ8A/ＲＣ８ 46 MＣ8A/ＭＣ８ 47 IPC８ 48 ロボットコントローラ 仕様 48 ＲＣ8A 50 ＲＣ８ 52 MＣ8A/ＭＣ８ 54 IPC８ 56 ティーチングペンダント / ミニペンダント 57 機能紹介 5 7 外部軸制御 / 円形トラッキング / 高精度キャリブレーション（Hi-Cal） 58 付加軸制御 / コンベアトラッキング 59 カセンサ有コンプライアンス機能 / 協調制御 60 排他制御 / バーチャルフェンス / 外部TCP 61 Autofig / 高軌跡制御 / 特異点回避 / 衝突検出 / コンプライアンス機能 62 最適速度制御 / コマンド入力支援機能 / 暗号化機能 / ログ機能 / 操作盤機能 63 OPC連携 / コマンドスレーブ / b-CAP（通信プロトコル） 64 プロバイダ / コンテック製拡張ボード対応 65ソフトウェア・周辺機器 66 WINCAPS® Ⅲ68 ORiN® 2SDK 69 Robot Tools 70 RC Vision 7 1 EMU 72 VRC/Mobile Tools 73 オートハンドチェンジャー / バーコード ・ ２次元コード製品 74 3Dマシンビジョン 75 ネットワークカメラ 76 電動ハンド 78サポート 78 サポート ・ サービス 80 営業 ・ サービス拠点 / グローバルネットワーク

CONTENTS 06ロボット 5-6軸垂直 06 バリエーション一覧 多関節ロボット 08 ＶＰ シリーズ 10 ＶＳ シリーズ 特長 1 2 VS-050 / 060 1 4 VS-068 / 087 1 6 VS-6556 / 6577 18 ＶＭ シリーズ 医薬・医療用ロボット 20 ＶＳ-050S2 シリーズ 特長 もっと創造的な仕事をするために。 4軸水平 24 バリエーション一覧多関節ロボット 26 ＨＳR® シリーズ特長 30 ＨＳ-A1 シリーズ 32 ＨＭ シリーズ 人手が足りないから、ちょっと手伝って欲しい。単純作業はロボットに 任せて、もっと創造的な仕事をしたい。ユーザのニーズや使い方 次第で、どこまでも、無限に可能性を広げる人協働ロボット。 それがCOBOTTAです。 組込型ロボット 34 ＸＲ シリーズ 工程間搬送 36 SC シリーズ ロボット　 人協働ロボット 38 COBOTTA® 42コントローラ 42 ロボットコントローラ 一覧 44 ロボットコントローラ 特長 44 ＲＣ8A/ＲＣ８ 46 MＣ8A/ＭＣ８ 47 IPC８ 48 ロボットコントローラ 仕様 48 ＲＣ8A 50 ＲＣ８ 52 MＣ8A/ＭＣ８ 54 IPC８ 56 ティーチングペンダント / ミニペンダント 57 機能紹介 5 7 外部軸制御 / 円形トラッキング / 高精度キャリブレーション（Hi-Cal） 58 付加軸制御 / コンベアトラッキング 59 カセンサ有コンプライアンス機能 / 協調制御 60 排他制御 / バーチャルフェンス / 外部TCP 61 Autofig / 高軌跡制御 / 特異点回避 / 衝突検出 / コンプライアンス機能 62 最適速度制御 / コマンド入力支援機能 / 暗号化機能 / ログ機能 / 操作盤機能 63 OPC連携 / コマンドスレーブ / b-CAP（通信プロトコル） 64 プロバイダ / コンテック製拡張ボード対応 65ソフトウェア・周辺機器 66 WINCAPS® Ⅲ68 ORiN® 2SDK 69 Robot Tools 70 RC Vision 7 1 EMU 72 VRC/Mobile Tools 73 オートハンドチェンジャー / バーコード ・ ２次元コード製品 74 3Dマシンビジョン 75 ネットワークカメラ 76 電動ハンド 78サポート 78 サポート ・ サービス 80 営業 ・ サービス拠点 / グローバルネットワーク 3

® 対応ロボットコントローラDENSO Robotics Lineup RC8A ▶P.48 RC8 ▶P.50 ■ 5-6軸垂直多関節ロボット VPSeries RC8A RC8 VS Series RC8A RC8 VP-5243 / 6242 VS-050 / 060 VS-068 / 087 ▶P.08 ▶P.12 ▶P.14 最大リーチ 430・ 432 mm 505・ 605 mm 710・ 905 mm 最大可搬質量 3(*1)・ 2.5(*2) kg　　　　 4 kg 7 kg 位置繰返し精度(*3) ±0.02 mm ±0.02 mm ±0.02〜±0.03 mm 標準サイクルタイム(*4) 0.99 sec（ 負荷1kg時） 0.35 sec（ 負荷1kg時） 0.31・ 0.34 sec（ 負荷1kg時） ● 標準タイプ ● 標準タイプ　● 耐悪環境タイプ（IP67） ● 標準タイプ　● 耐悪環境タイプ（IP67） バリエーション ● 防塵防滴タイプ（手首： IP65 / 本体： IP54） ● 防塵防滴タイプ（手首： IP65 / 本体： IP54） ● クリーンタイプ（ISO クラス3/5） ● クリーンタイプ（ISO クラス3/5） ● UL仕様 ● UL仕様 ■ 4軸水平多関節ロボット HSR® Series RC8A HS-A1 Series RC8A HM Series RC8A RC8 HSR®-048 / 055 / 065 HS-035A1 / 045A1 / 055A1 HM-40＊＊＊ / 4A＊＊＊ ▶P.26 ▶P.30 ▶P.32 アーム長 480・ 550・ 65０ mm 350・ 450・ ５ ５０ mm 600・ ７ ００・ 850・ 1,0００ mm 上下ストローク 100・ 200・ 320 mm 100・ 15０・ 20０・ 32０ mm 100・ 15０・ 20０・ ３ ００・ 400 mm 最大可搬質量 8 kg 5 kg 10・ 20 kg 位置繰返し精度(*3) ±0.01〜±0.012 mm ±0.01 mm ±0.02〜±0.025 mm 標準サイクルタイム(*4) 0.28〜0.31 sec（ 負荷2kg時） 0.29 sec（ 負荷2kg時） 0.29〜0.31 sec（ 負荷2kg時） ● 標準タイプ　● ジャバラタイプ ● 標準タイプ　● ジャバラタイプ ● 標準タイプ　 バリエーション ● 防塵防滴タイプ（IP65） ● 防塵防滴タイプ（IP65） ● 防塵防滴タイプ（IP65） ● クリーンタイプ（ ISO クラス3）(*8)　● UL仕様 ● クリーンタイプ（ ISO クラス3）　 ● UL仕様 (*9) ● 天吊りタイプ　● H1グリスタイプ（IP65） ● UL仕様(*8)　● 天吊りタイプ(*8) ● 天吊りタイプ *1： 手首下向き±45°を超える場合は最大可搬質量 2.5kg　*2： 手首下向き±45°を超える場合は最大可搬質量 2kg　*3： 位置繰返し精度（ツール取付面中心）は周囲温度一定時の精度です *4： ロボットで高さ25mmまで物を持ち上げ、300mm離れた2点間を往復させるのに必要な時間です　*5： 手首下向き±45°を超える場合は最大可搬質量 6kg　 4

5 6 軸 垂 直 多 関 節 ロ ボ ッ ト VM Series RC8A RC8 医薬・医療用ロボット RC8A RC8 4軸 水 VS-6556 / 6577 VM-6083 / 60B1 VS-050S2 平多 関 節 ロ ボ ッ ト 組 込 型 ロ ボ ッ ト 工 程 ▶P.16 ▶P.18 ▶P.20 間 搬 653・ ８ ５４ mm 1,021・ １ ,２９８ mm 520 mm 送ロ 7 kg(*5) 13 kg(*6) 4 kg ボッ ±0.02〜±0.03 mm ±0.05〜±0.07 mm ±0.02 mm ト 0.49・ 0.59 sec（ 負荷1kg時） 0.89・ 0.95 sec（ 負荷5kg時） 0.35 sec（ 負荷1kg時） ● 標準タイプ 　 ● 標準タイプ ● 耐H2O2タイプ ● 防塵防滴タイプ（手首： IP65 / 本体： IP54） ● 防塵防滴タイプ（手首： IP65 / 本体： IP54） ● UL仕様 人 ● クリーンタイプ（クラス10/100） 　 ● クリーンタイプ（クラス100） 協 働 ロ ボ ッ ト ■ 組込型ロボット ■ 工程間搬送ロボット ■ 人協働ロボット XR ® Series RC8A RC8 SC Series RC8A RC8 COBOTTA コン ト ロ XR-43＊＊＊ SCL＊＊＊ CVR038 ー ラ ロ ボ ッ ト 機 能 紹 介 ソ フ ▶P.34 ▶P.36 ▶P.38 トウ ェ アーム長 200・ 250・ 30０ mm 1軸ストローク 600〜12,000 mm アーム長（第1アーム＋第2アーム） 3４２．５（165+177.5） mm ア・ X軸ストローク 450・ 760・ 1060 mm 2軸ストローク 100・ 2００・ 3００・ 400 mm 周定格可搬質量 0.5kg（手首下向き時±10度以内の場 辺 最大可搬質量 5 kg 3軸ストローク 100・ 2００・ 3００・ 400 mm （最大可搬質量） 合は0.7kg）※電動グリッパ無の場合 機器 位置繰返し精度(*3) ±0.015 mm 4軸ストローク 100・ 2００・ 3００・ 400 mm 位置繰返し精度 ±0.05mm (*3) 標準サイクルタイム(*4) 0.56 sec（ 負荷3kg時） 最大可搬質量 3 kg/S (*10)・ 5 kg/Z ● 標準タイプ ● 標準タイプ 位置繰返し精度(*3) ±0.02〜±0.05 mm ● OSS版 サ バリエーション ポ バリエーション ● 標準タイプ ー バリエーション ト *6： 11kgを超える場合はフランジ下向き±10°制限 　*8： 床置きタイプのみ 　*9： 標準／防塵防滴タイプ　 *10： Sストローク400の場合は2kg/S 5 -

5-6 AXIS ROBOTS 5-6軸垂直多関節ロボット 生産性を上げるための高速連続動作。 設備省スペース化のためのスリムボディ。 「VP「」VS「」VM」シリーズは、 その両方を実現します。 6 7

5 6 軸 垂 直 多 ■ 主な性能 関節ロ ボ VP VS VM ット 製品名 6556（*7） 6577（*7） 050S2 5243 6242 050 060 068 087 医薬・ 6083 60B1 4 標準 ブレーキ付 標準 ブレーキ付（ 医療用 ） 軸 水 平 最大リーチ 430mm 432mm 505mm 605mm 710mm 905mm 653mm 854mm 520mm 1,021mm 1,298mm 多関 節 ロ ボ 最大可搬質量 3kg（*3） 2.5kg（*4） 4kg 7kg 7kg（*5） 4kg 13kg（*6） ッ ト 標準サイクルタイム(*1) 0.99sec 0.35sec 0.31sec 0.34sec 0.49sec 0.59sec 0.35sec 0.89sec 0.95sec（負荷1kg時） （負荷1kg時） （負荷1kg時）（負荷1kg時） （負荷1kg時） （負荷1kg時） （負荷1kg時）（負荷5kg時）（負荷5kg時） 組込 型 ロ 位置繰返し精度（*2） ±0.02mm ±0.02mm ±0.02mm ±0.03mm ±0.02mm ±0.03mm ±0.02mm ±0.05mm ±0.07mm ボッ ト 標準タイプ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ー ○ ○ 耐悪環境タイプ （IP67） ー ー ○ ○ ○ ○ ー ー ー ー ー ー ー 工 程 間 防塵防滴タイプ 搬 （手首IP65/本体IP54） ー ー ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ー ○ ○ 送ロ ボ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ット クリーンタイプ ー ー （ ISO クラス3/5）（ ISO ）（ ISO ISO クラス クラス クラス クラス ー クラス クラスクラス3/5 クラス3/5）（クラス3/5）（10/100）（10/100）（10/100）（10/100） （ 100 ）（ 100 ） UL仕様 ー ー ○ ○ ○ ○ ー ー ー ー ○ ー ー 人 協 働 ロ 耐H2O2タイプ ー ー ー ー ー ー ー ー ー ー ○ ー ー ボ ッ ト *1： ロボットで高さ25mmまで物を持ち上げ、300mm離れた2点間を往復させるのに必要な時間です　*2： 位置繰返し精度（ツール取付面中心）は周囲温度一定時の精度です *3： 手首下向き±45°を超える場合は最大可搬質量 2.5kg　 *4： 手首下向き±45°を超える場合は最大可搬質量 2kg　*5： 手首下向き±45°を超える場合は最大可搬質量 6kg　 *６： 11kgを超える場合はフランジ下向き±10°制限　*7： 標準 J2〜J4 ブレーキ付／ブレーキ付 J2〜J6 ブレーキ付　*8： 全軸（1〜6軸）ブレーキ付　 コ ン ト ロ ー ラ ■ バリエーション一覧 標準タイプ 耐悪環境タイプ（IP67） 防塵防滴タイプ（手首IP65/本体IP54） ロ 標準的な環境で、使われる 耐環境性を要する場所での 水滴や粉塵が飛散する作業 ボ タイプです。 使用が可能で、水のかかる 環境に対応しており、手首部 ット ような悪環境下での作業にも はIP65、本体部はIP54の 機能 適しています。(IP67相当) 防塵・防滴性を要します。 紹 加工機周辺の油・ミスト環境 介 でも使用可能です。 ソ フ ト クリーンタイプ UL仕様 耐H2O2タイプ ウェ ア・ 周 辺 クリーンルームにおける生産 UL/cUL規格に準拠した仕様 H2O2ガス 35%濃度(ドライ/ 機 システムの自動化・省力化に です。 ウェット)、UV照射等による 器 適した仕様。クリーンルーム内 滅菌環境およびクリーン環境 での電子部品、食品、医療機 でご使用いただける耐滅菌性 サ 器関連作業に最適、高い密閉 を有します。 ポ 構造により発塵防止を実現し、 ート 高クリーン度と高性能を両立。 6 7 -

垂直多関節ロボット 対応ロボットコントローラ VPシリーズ RC8A ▶P.48　 RC8 ▶P.50 VP-5243 / 6242 可動スペースが限られている場所への設 置に最適です。デンソーロボットラインア ップで最もコンパクトなシリーズです。 最大リーチ 430 ・ 432mm 最大可搬質量 2.5 ・ 3kg 標準サイクルタイム 0.99秒 位置繰返し精度 ±0.02mm 300 mm 標準サイクルタイム ロボットで高さ25mmまで物を持ち 上げ、300mm離れた2点間を往復 させるのに必要な時間です VP-6242 ■ 仕様 項　目 仕　様 ロボット名 VP-5243 VP-6242 軸数 5 6 位置検出方式 アブソリュートエンコーダ 駆動モータ／ブレーキ 全軸ACサーボモータ / 全軸ブレーキ付 アーム全長（第1アーム+第2アーム） 430（210+220）mm 420（210+210）mm アームオフセット J3（前腕） — 75mm 最大動作領域（Ｐ点） 430mm 432mm J1（第1軸） ±160° J2（第2軸） ±120° J3（第3軸） +136°, −128° +160°, +19° 動作角度 J4（第4軸） — ±160° J5（第5軸） ±120° J6（第6軸） ±360° 最大可搬質量 3kg（手首下向き±45°以内（）*3） 2.5kg（手首下向き±45°以内（）*4） J1 270deg/sec J2 202.5deg/sec J3 270deg/sec 速度 J4（*5） — 324deg/sec J5 324deg/sec J6 324deg/sec 標準サイクルタイム（*1） 0.99sec 位置繰返し精度（ツール取付面中心（）*2） ±0.02mm 最大許容慣性モーメント J4,J5 0.04kg㎡(*5） 0.03kg㎡ （イナーシャ） J6 0.01kg㎡ 0.007kg㎡ ユーザ用エア配管 4系統（φ4×4） ユーザ用信号線 9芯（近接センサ等の信号線） 常用圧力 0.10～0.39MPa エア源 許容最大圧力 0.49MPa 空気伝播騒音（Ａ加重等価持続音圧レベル） 80ｄB以下 質量 約13kg 約15kg *1： 負荷1kg時、ロボットで高さ25mmまで物を持ち上げ、300mm離れた2点間を往復させるのに必要な時間です。　*2： 位置繰返し精度は周囲温度一定時の精度です。　 *3： 手首下向き±45度を超える場合は最大可搬質量2.5kgです。　*4： 手首下向き±45度を超える場合は最大可搬質量2kgです。　*5： VP-5243には、Ｊ４がありません。 8 25 mm

■ 外形寸法および動作範囲　単位：mm 5 P点の動V作P範-囲5243 VP-6242 6軸 P点 垂直 70 220 多関 0°2 6° 節1 13 70 210 101 ロボ P点Aの動作範囲 ッ P点 ト 120 2 0° 70° 1 P点 220 4 20 ° 1 36 ° 189 A 軸1 R A Ｐ点の動作範囲 水 120° 平 多 12 R01°62 関 15 節 R ロ R189 148 ボ 2-M4 128° ッ ト 2 R162 R43 15 15 組 128° 2-M42-M4 71° 込 型 ロ ボ ッ ト 160° 160° 工程 P点の動作範囲 P点の動作範囲 間搬 160° 送 ロ P点の動作範囲 ボ ッ ト 2-M4 60 140 190 (ケーブルスペース) 2-M4P点 60 140 190P点 ケーブルスペース 2-M4 60 140 190 人 P点 (ケーブルスペース) 協 働 ロ ボ ッ ト コ 160° 160° ン 160° トロ ー ラ ■ ツール取付面詳細（矢視A） ■ ベース取付寸法〈上面〉 4-M5, 深 8 160 0 (P.C.D. 31.5)Ø40h8 135-0.039 2- Ø6H7 +0.0120 49 ± 0.05 ロ 4-Ø10 ボ （基準穴） ッ ト 機 能 +0.021 Ø5H7 +0.012 0 Ø20H7 紹0 深 7 介 深 6 R10 ソ フ ト ウ ェ ア ■ 型式の見方 ・周 辺 機 器 V P - 2 サ ポ ロボット名： 軸数： 標準可搬質量： アーム全長： ート VP： ミニ垂直多関節ロボット 5： 5軸 2： 2kg（6軸）：2.5kg（5軸） 42： 420mm（6軸） 6： 6軸 43： 430mm（5軸） ※最大可搬質量は2.5kg（6軸）、3kg（5軸） 本ページに記載されているデータは標準タイプになります。 9 φ65 φ65 R2 R2 20 20 R430R430 120° 120° 26 26 R430 R430 155 182 155 280 182 210 280 210 144 ± 0.05 Ø65 R222 R432 120° 26 135 R70° 222160 155 182 280 210 75 - ° 12 0 R14 8 36°1 R22 0 ° 0 136 R22 ° 20° 128 1 ° 20° 128 1 621 62R R1

垂直多関節ロボット VSシリーズ VS-050 / 060 / 068 / 087 特長 より速く、よりコンパクト、より使いやすく。 クラス最高レベルの高速性能であり、 機能と美しさを追求したスリムデザインロボットです。 使いやすさを大幅に向上しています。 ■ シリーズバリエーション VS-050 VS-060 VS-068 VS-087 最大リーチ 505 mm 605 mm 710 mm 905 mm 最大可搬質量 4kg 4kg 7kg 7kg ■ ハイスピード＝生産性UPの実現 VS-050 VS-068 ロボットで高さ25mmまで物を持ち上げ、300mm 離れた2点間を往復させるのに必要な時間です。 標準サイクルタイム [sec] 0.35 0.31 300 mm 1kgの場合（実測） 標準サイクルタイム ■ コンパクトな設備に適応 アーム幅 / 手首幅 / 動作範囲 95mm 194mm 100mm 235mm VS-050 VS-068 10 11 R505 R710 25 mm

対応ロボットコントローラ RC8A ▶P.48 RC8 ▶P.50 5 6 軸 垂 直 多 関 節 ロ ボ ッ ■ 操作性＆メンテナンス性向上 ト 4 軸 配線をフランジ先端まで 水カメラ 平 内蔵することにより 多関 配線の絡みや断線のリスクを解消 節ロ （通信ケーブルフランジ仕様-A選択時） ボッ 電動ハンド ト 組 込 ■ オプション 型ロ ボ ッ ト コネクタパネル フランジ 信号線・エア配管電磁弁 表面処理 エア配管電磁弁 工 程 間 信号線 搬送 コネクタパネル コネクタパネル 通信ケーブルフランジ仕様-A 標準タイプ クリーン、IP54 IP67 ロボ 背面仕様 底面仕様 ッ ト 本体に接続する各ケーブル フランジ 部 に 信 号 線 及 び セカンドアーム上部に信号 耐悪環境タイプ（IP67）を選択頂 （本体間ケーブル等）の取付 Ethernetコネクタを装備し、 線・エア配管電磁弁を内蔵し いた場合、塗装レスとなります。 方向を２種類から選択できま 配線をロボット本体に内蔵して ています。VS-068/087は3 IP67を選択頂き、標準タイプの す。ロボット設置状況により自 います。 種、VS-050/060は1種より選 塗装をご希望の場合は特殊仕様 人協 由に選択できます。 択できます。 （オプション）となります。 働ロ ボ ッ ■ ユーザーオプション ト 外付けバッテリユニット ブレーキ解除ユニット エアパージユニット セカンドアームカバー（R タップ穴付） コ ン ト ロ ー ラ エンコーダバックアップ電池 各軸のブレーキを解除する 耐悪環境タイプ（IP67）のロボ ロボットセカンドアームに配 をロボット外部に設置できま スイッチです。（このスイッチ ット内部にエア圧をかけ、保 線固定用タップ穴がついた す。電池の交換が容易になり、 の配線は各軸のブレーキ解除 護等級（IP67）を保持します。 カバーです。 メンテナンス性が向上します。 信号に直結されます。） ロ ボ ッ ト 機 品名 VS-050 / 060 VS-068 / 087 能紹 カテゴリ 介 仕様・タイプ 標準 耐悪環境 防塵防滴 クリーン クリーン 防塵防滴 クリーン クリーン （IP67）（手首　：IP65）（ ＩＳ　Ｏ ）（ ＩＳ　Ｏ ） 標準 耐悪環境（IP67）（手首　：IP65）（ IＳＯ ＩＳＯ 本体：IP54 クラス５ クラス3 本体：IP54 クラ　ス５）（クラ　ス3） コネクタ コネクタパネル背面仕様 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ パネル コネクタパネル底面仕様 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ソ 標準フランジ仕様 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ フ フランジ ト 通信ケーブルフランジ仕様-A ○ — ― ― ― ○ ― ― ― ― ウ ェ 2ポジション、ダブルソレノイド ×2 ○ ○ ○ ○ ○ ― ― ― ― ― ア・ 信号線・ 2ポジション、ダブルソレノイド ×3 — — ― ― ― ○ ○ ○ ○ ○ 周 エア配管 辺 電磁弁 3ポジション、エキゾーストセンター ×3 — — ― ― ― ○ ○ ○ ○ ○ 機 器 3ポジション、クローズドセンター ×3 — — ― ― ― ○ ○ ○ ○ ○ エアパージユニット ― ○ ― ― ― ― ○（*3） ― ― ― ブレーキ解除ユニット（*1） ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ サ ユーザ オプション 外付けバッテリユニット ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ポ ー 本体間ケーブルアングル仕様 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ト セカンドアームカバーＲ（タップ穴付（）*2） ○ ― ― ― ― ○ ― ― ― ― *1： ブレーキ解除ユニットはロボットとの接続部IP67、本体IP54 *2： このカバーは耐悪環境タイプ、防塵防滴タイプ、クリーンタイプには出荷時に装着済みです。 　　標準タイプにはオプションとなります。 *3： IP67保持のためには、エアパージユニットが必要です。 10 11 -

垂直多関節ロボット 対応ロボットコントローラ VSシリーズ RC8A ▶P.48　 RC8 ▶P.50 VS-050 / 060 コンパクトなボディに抜群のパワーとスピ ードを備えています。小物部品の組立・搬 送工程の自動化に貢献できます。 最大リーチ 最大505 ・ 605mm 最大可搬質量 4kg 標準サイクルタイム 0.35秒 位置繰返し精度 ±0.02mm 300 mm 標準サイクルタイム ロボットで高さ25mmまで物を持ち 上げ、300mm離れた2点間を往復 VS-060 させるのに必要な時間です ■ 仕様 項　目 仕　様 ロボット名 VS-050 VS-060 軸数 6 位置検出方式 アブソリュートエンコーダ 駆動モータ／ブレーキ 全軸ACサーボモータ / 全軸ブレーキ付 アーム全長（第1アーム+第2アーム） 505（250+255）mm 605（305+300）mm 最大動作領域（Ｐ点） 505mm 605mm J1（第1軸） ±170（°*4） J2（第2軸） ±120° J3（第3軸） +151°, −120° +155°, −125° 動作角度 J4（第4軸） ±270° J5（第5軸） ±120（°*5） J6（第6軸） ±360° 最大可搬質量 4kg J1 425deg/sec J2 340deg/sec 283.33deg/sec J3 385.72deg/sec 309.35deg/sec 速度 J4 425deg/sec J5 327.01deg/sec J6 680deg/sec 標準サイクルタイム（*1） 0.35sec 位置繰返し精度（ツール取付面中心（）*2） ±0.02mm 最大許容慣性モーメント J4,J5 0.2kg㎡ （イナーシャ） J6 0.05kg㎡ J4,J5 6.66Nm 最大許容モーメント J6 3.13Nm 信号線・エア配管電磁弁 信号線 10芯（近接センサ等の信号線（）*6,7） （オプション） エア配管電磁弁（*3） 5系統（φ4×4, φ4×1）　電磁弁（2ポジション、ダブルソレノイド）×2 17芯（カメラ等の電源線）(*7) 通信ケーブルフランジ仕様-A（オプション） LAN×1(1000BASE-T) (*8) 常用圧力 0.20～0.39MPa エア源 許容最大圧力 0.49MPa 空気伝播騒音（Ａ加重等価持続音圧レベル） 65ｄB以下 耐悪環境タイプ： IP67(*9（) オプション） 保護等級 防塵防滴タイプ : 手首 IP65 / 本体 IP54（オプション） クリーンタイプ : ISO クラス3 / 5（オプション） 質量 約27kg 約28kg *1： 負荷1kg時、ロボットで高さ25mmまで物を持ち上げ、300mm離れた2点間を往復させるのに必要な時間です。　*2： 位置繰返し精度は周囲温度一定時の精度です。 *3： φ4×4のみ内蔵電磁弁にて制御可能です。　*4： 壁掛け設置時は動作角度に制限があります。詳細は別途お問合せください。　 *5： 通信ケーブルフランジ仕様-A 選択時 J5の動作角度は +120°, −110°になります。　*6： 通信ケーブルフランジ仕様-A と同時選択時、本線（近接センサ等の信号線）は4芯になります。 *7： 許容電流の制限があります。　*8： コネクタパネルと接続するLANケーブルは20m以下になります。　 12 *9： ロボット内部にエア圧をかけて保護等級IP67を保持します。エアパージユニットをご使用ください。また、水中では動作させないでください。 25 mm

■ 外形寸法および動作範囲　単位：mm 5 VS-050 VS-060 6軸 605.2 605.2 垂 70［75（］105） 300 直 505.2 505.2 164.5 多関 7［0 75（］105） 255 605.2 605.270［75（］105） 300 節 505.2 119.5 505.2 164.5 ロ 7［0 75（］105） 255 P点 ボP点 1 119.5 25° ッ° 1 0° 151 2 0 ° ト0° P点 9 .2 12P点 2 12 30090° . R5 ° 51° 5 R25120 J5 0° J3 ° 4 20 11 J3 ° A 9 .2 300 .2 5)0 A J5 90° 3 軸 R25 5 120 R A J5° J3 (R 水 1 )20 J5 0° J3 ° 1 5 平 A ° 2 12 10 20 12 0 20 R3 0 1 ° ° °( 多12 関0 ° 1 0) 0° 12° 120 20 (R25° 1 2 J2 0° R270.5 節J2 ロ 36.1 15(1R25 0) 1 R1 40.9 R J2 R ° J2 R270.5 ボ 24 R255.2R255.2 .9 0.2 ッ R136.1 4 151 R140R ° .2 R300.2 R30 ト 5 R25 24 25 551.2° 4 ° R 0 R300.21 12 R300.2 151° A A 20° 15 5°A A 組 A 1 A 155°A A 込125° 型 P点の動作範囲 125° ロボ P点の動作範囲 J1=±170° ット P点の動作範囲 J1=±J2J317 =0±120° J2=±12=0+ °155°,-125° P点の動作範囲 J3=+J415= ° 5±°2J5=+1,-1 7 22 0 05 ° J4=±270° °, °-120° J5=+J612=0±°3,-16200°° J6=±360° 工 P点の動作範囲 170° 程P点の動作範囲 間 P点の動作範囲 170° P点の動作範囲 搬送 ロ 170° ボ 170° 195195 195 ッケーブルスペース J6 195J6 J4 ケーブルスペース J4 ケーブルスペース ト ±360°J6±270°J4 ±J3660°±J2470° P点 ケーブルスペース±360°±270° P点P点 ±360°±270° P点 J6 J4 J4 J1J6 J1 J6 J4J4 J1J6 J1 人 .1) 協 6 .1)3 6 働 (R1 R13 1( 7107°0° ロボ ッ ト 17107°0° コ ン ト ロ ー ラ ■ ツール取付面詳細 ■ ツール取付詳細面 ■ ベース取付寸法〈上面〉 標準フランジ仕様（矢視A） 通信フランジケーブル仕様-A（矢視A） 4xM5 深 7 Ø40h (P4.Cx.MD 53 1深.5 7 135 Ø 8 )深 0 49±0.05 1354 4xØ10穴 0h 5* -8 0. (P.C.D 31.5) 4 ロ 深 0 0 39 4xM5 深 6 49±xR0 (for 4Mx8Ø 取10付穴用 )5* -0.03 4xM(P.5C .深D 361.5) 54 .05 9 xR (for M8 取付用) ボ 5 ッ(P.C.D 31.5) ト 機 7+0 .021 能 Ø20H 0 +0.02 1 紹 7 0 +0.012 深 5 0.021+ Ø20H深 5 Ø5H7 0 7 0 80 A-A 介 5 Ø5H7 +0.012 深 5 20 H Ø .021 2xØ6H7+0.012深 0 +07 0 Ø5H7+0.012 深 5 0 3 0 80 A-A2深0HØ (基準穴) +0.012*標準タイプ以外はこの外径をハンドツール Ø5H7+0.012 3 0 深 5 2xØ6H7 0 などの固定・位置決めに使用できません。 深 (基準穴)*標準タイプ以外はこの外径をハンドツール などの固定・位置決めに使用できません。 ソ フ ［ ］内はクリーンタイプ（ISO クラス3 / 5）　（ （） ）内は通信ケーブルフランジ仕様-A ト ウ ェ ア ■ 型式の見方 ・周 辺 機 V S - A V 6 - - N N - N N N 器 ロボット名： 設置方向： 軸数： 適合規格： フランジ： 表面処理： VS： 垂直多関節ロボット A： 全方向 V6： 6軸 N： 標準仕様 N： 標準フランジ仕様 N： 標準カラーリング（ ※2） サ アーム全長： 耐環境： U： UL仕様 A ： 通信ケーブル A ： 塗装レス（ ※3） ポフランジ仕様-A（ ※1） 050 A3： 505mm NN ： 標準タイプ　 W7： 耐悪環境タイプ（IP67） ート 060 A3： 605mm W4： 防塵防滴タイプ（手首： IP65, 本体： IP54） コネクタパネル： 信号線・エア配管電磁弁： C3： クリーンタイプ（ISO クラス3） N： コネクタパネル背面仕様 A ： 電磁弁 (2ポジション、ダブルソレノイド）×2 C5： クリーンタイプ（ISO クラス5） A ： コネクタパネル底面仕様 N： 信号線・エア配管電磁弁レス仕様 ※1： 標準タイプ時選択可能　※2： 標準タイプ選択時　※3： 耐悪環境タイプ（IP67）選択時（標準カラーリングは特別仕様（オプション）となります。）　詳細については、別途お問合せください。 本ページに記載されているデータは標準タイプになります。その他のバリエーションについては、当社ホームページをご参照ください。 13 95 87.9 590545 87.9 5045 120 1 °20° (R5 ( 0R 55 .0 25 ).2) 35.235.2 181.1581.5 345 345 595 595 10 10 95 550 9 04 5 455 12 87.95°12 1287.95° 0° 120° ( (RR 60 (R1 ( 4 5R.0 261 )040.9 5. .9) 2) ) 155° 155° 144±0.05 144±0.05 135 160 107.7 181.5 135 107.7 183160 1 4.55 650 10 345 650 10 - ° 155 ° 155 .2) 05 .2) (R6 60 5 (R .2) 50 5) (0R5 .2 (R5

垂直多関節ロボット 対応ロボットコントローラ VSシリーズ RC8A ▶P.48　 RC8 ▶P.50 VS-068 / 087 クラストップレベルの高速性能を誇り、生産性の 大幅アップを実現します。スリムなアームで可動 範囲が広く様々なレイアウトに対応できます。 最大リーチ 710 ・ 905mm 最大可搬質量 7kg 標準サイクルタイム 0.31・ 0.34秒 位置繰返し精度 ±0.02 ・ 0.03mm 300 mm 標準サイクルタイム ロボットで高さ25mmまで物を持ち 上げ、300mm離れた2点間を往復 させるのに必要な時間です VS-087 ■ 仕様 項　目 仕　様 ロボット名 VS-068 VS-087 軸数 6 位置検出方式 アブソリュートエンコーダ 駆動モータ／ブレーキ 全軸ACサーボモータ / 全軸ブレーキ付 アーム全長（第1アーム+第2アーム） 680（340+340）mm 875（445+430）mm 最大動作領域（Ｐ点） 710mm 905mm J1（第1軸） ±170（°*4） J2（第2軸） +135°, −100° J3（第3軸） +153°, −120° +153°, −136° 動作角度 J4（第4軸） ±270° J5（第5軸） ±120° J6（第6軸） ±360° 最大可搬質量 7kg J1 356.25deg/sec 285deg/sec J2 303deg/sec 252.5deg/sec J3 378.75deg/sec 303deg/sec 速度 J4 475deg/sec 378.75deg/sec J5 475deg/sec 378.75deg/sec J6 760deg/sec 606deg/sec 標準サイクルタイム（*1） 0.31sec 0.34sec 位置繰返し精度（ツール取付面中心（）*2） ±0.02mm ±0.03mm 最大許容慣性モーメント J4,J5 0.45kg㎡ （イナーシャ） J6 0.1kg㎡ J4,J5 16.2Nm 最大許容モーメント J6 6.86Nm 信号線 10芯（近接センサ等の信号線（）*5,6） 信号線・エア配管電磁弁 7系統（φ4×6, φ6×1）[電磁弁は1～3の選択式] （オプション） エア配管電磁弁（*3） 1.電磁弁（2ポジション、ダブルソレノイド）×32.電磁弁（3ポジション、エキゾーストセンター）×3 3.電磁弁（3ポジション、クローズドセンター）×3 17芯（カメラ等の電源線）(*6) 通信ケーブルフランジ仕様-A（オプション） LAN×1(1000BASE-T) (*7) 常用圧力 0.20～0.39MPa エア源 許容最大圧力 0.49MPa 空気伝播騒音（Ａ加重等価持続音圧レベル） 65ｄB以下 耐悪環境タイプ： IP67(*8（) オプション） 保護等級 防塵防滴タイプ : 手首 IP65 / 本体 IP54（オプション） クリーンタイプ : ISO クラス3 / 5（オプション） 質量 約49kg 約51kg *1： 負荷1kg時、ロボットで高さ25mmまで物を持ち上げ、300mm離れた2点間を往復させるのに必要な時間です。　*2： 位置繰返し精度は周囲温度一定時の精度です。 *3： φ4×6のみ内蔵電磁弁にて制御可能です。　*4： 壁掛け設置時は動作角度に制限があります。詳細は別途お問合せください。　 *5： 通信ケーブルフランジ仕様-A と同時選択時、本線（近接センサ等の信号線）は4芯になります。　*6： 許容電流の制限があります。 *7： コネクタパネルと接続するLANケーブルは20m以下になります。　 *8： ロボット内部にエア圧をかけて保護等級IP67を保持します。エアパージユニットをご使用ください。また、水中では動作させないでください。 14 25 mm

■ 外形寸法および動作範囲　単位：mm 5 VS-068 VS-087 6軸 875.5 875.5 875.5 875.5 垂 680.6 680.6680.6 680.6 80［85］ (115) 4830［085］ (115) 430 直 80［85］ (115) 34080［85］ (115) 340 287 287 多 197 197 関 節 ロ P点 P点 .6 .6 120̊ 12340̊ 0 0 34 P点 0˚ P点 0˚ ボ R R 12 12 ット A A J3 J3J5 J5 J5 J3 J5 J3 120 120 ( 12 12 4˚ 35̊ ˚ 5̊ 0 0 R334 8 34 7 0˚ (R8 0˚ R6 1 R6 R1 R 5. 75. 軸 80.6 8 5) 50. )6 水 J2 153̊ J2 153̊ 5̊ 5̊ 13 3 平 R178.3 R178.3 R224.5 R22 1 R32 R 4 32 J2 .5 15J32˚ 153˚ 多 2.8 2.8 関 0̊ 0̊ R445 R445R30 R 12 12 9. 3 3 09.3 節 R R ロ P点の動作範囲 P点の動作範囲 4136̊ 3 4 53̊ A A 0 53̊ A A . 3 5 136̊ 0.5 ボ 1 1 ッA A A A ト 153 ˚ 153 ˚ 30 30 30 30 P点の動作範囲 P点の動作範囲 組 込 型 ロ ボ ッ ト P点の動作範囲 P点の動作範囲 170˚ 170˚ 70° 70° P点の動作範囲 P点の動作範囲 1 1 P点 P点 P点 P点 195 195 195 195 ケーブルスペース ケーブルスペース 工 J6 J4 J6 J4 J4 J4 ケーブルスペース ケーブルスペース 程 ±360°±270° ±360°±270° J6 J6±360°±270° ±360°±270° 間 J6 JJ61 J1 J6 J6J1 J1 搬 J4 J4 J4 J4 送 6 6 R25 R. . 2 ロ 10 10 5. 5 .5 4 5 7 7 R90 R90 5 .5 4.5 ボ R R ッ ト 170 1° 70° J1=±170° J1=±170° J2=+135°,-100° J2=+135°,-100° 170° 170° J1=±170° J1=±170°J3=+153°,-120° J3=+153°,-120° J2=+135°,-100° J2=+135°,-100° J4=±270° J4=±270° J5=±120° J5=±120° J3=+153°,-136° J3=+153°,-136° J6=±360° J6=±360° J4=±270° J4=±270° 人 J5=±120° J5=±120° 協 J6=±360° J6=±360° 働 ロ ボ ッ ト ■ ツール取付面詳細標準フランジ仕様（矢視A） ■ ベース取付寸法コネクタパネル背面仕様〈上面〉 Ø4 深 0 Ø4 h5 8深 0 0 h8 0 160 160-0.0539 * -0.039 * 4×M54 深× M6 5 深 6 66±0.0656±0.054 4 (P.C.D (3P1.C.5.D) 31.5) × × 4×Ø124穴×Ø12穴R2 R0 20 (for M1(f0o取r M付1用0)取付用) コ ン ト +0.02 1 0.021+ Ø20H 7 0 Ø20H 7 0 ロ Ø5H7+Ø0.051H2 深7+ 50.012深 5 深 5 0 0 深 5 ー ラ *標準タ*イ標プ準以タ外イはプこ以の外外は径こをのハ外ン径ドをツハーンルドツール 2×Ø6H2×7 +Ø0.061H2 7 +0.01200 1000 0 などの固な定ど・の位固置定決・め位に置使決用めでにき使ま用せでんき。ません。 (基準穴()基準穴) A-A A-A ■ ツール取付詳細面通信フランジケーブル仕様-A（矢視A） ■ ベース取付寸法コネクタパネル底面仕様〈上面〉 4×M54 深× M7 5 深 7 ロ160 160 ボ (P.C.D (3P1.C.5.D) 31.5) 66±0.0656±0.05 ッ 4× 4× 4×Ø124穴×Ø12穴 トR20 R20 (for M1(f0o取r M付1用0)取付用) 機能 紹 介 0.02 1 0.02 1 0H7 + 0 0H7 + 0 Ø Ø Ø2 Ø2 100 100 （ 1 （ 1 深 3 深 3 Ø5H7 +Ø0.0510 H2 深7+ 005.012 深 5 2×Ø6H2×7+Ø0.061H2 7+0.012 コ 8 ネ 5 コ 8 ネ 50 0 (基準穴()基準穴) A-A A-A クタ クス タペ スー ペー ソス フ） ス） ト ウ ［ ］内はクリーンタイプ（ISO クラス3 / 5）　（ （） ）内は通信ケーブルフランジ仕様-A ェア ■ 型式の見方 ・周 辺 機 V S - A V 6 - - N N - N N N 器 ロボット名： 設置方向： 軸数： 適合規格： フランジ： 表面処理： VS： 垂直多関節ロボット A： 全方向 V6： 6軸 N： 標準仕様 N： 標準フランジ仕様 N： 標準カラーリング（ ※2） サ アーム全長： 耐環境： U： UL仕様 A ： 通信ケーブル A ： 塗装レス（ ※3） ポフランジ仕様-A（ ※1）信号線・エア配管電磁弁： 068 A4： 680mm NN ： 標準タイプ　 W7： 耐悪環境タイプ（IP67） ー 087 A4： 875mm W4： 防塵防滴タイプ（手首： IP65, 本体： IP54） コネクタパネル： B ： 電磁弁 (2ポジション、ダブルソレノイド）×3 ト C3： クリーンタイプ（ISO クラス3） N： コネクタパネル背面仕様 C ： 電磁弁 (3ポジション、エキゾーストセンター）×3 C5： クリーンタイプ（ISO クラス5） A ： コネクタパネル底面仕様 D： 電磁弁 (3ポジション、クローズドセンター）×3N： 信号線・エア配管電磁弁レス仕様 ※1： 標準タイプ時選択可能　※2： 標準タイプ選択時　※3： 耐悪環境タイプ（IP67）選択時（標準カラーリングは特別仕様（オプション）となります。）　詳細については、別途お問合せください。 本ページに記載されているデータは標準タイプになります。その他のバリエーションについては、当社ホームページをご参照ください。 15 100 55 45 102 120̊ R340.6 153 100 ˚ 55 45 102 120̊ R340.6 153˚ 186 197.5 395 735 20 186 197.5 395 735 20 100 55 45 102 184±0.05 R 1184±0.05 4 33 60 ˚.5 184±0.05 184±0.05 1 100 53˚ 55 45 102 R 14 33 6 R0 ˚ 4. 35 0.5 160 160 1350.1 53200 200 ˚ 160 160 200 200 R430.5 197.5 350.1 395 840 20 215 ケーブルスペース 215 ケーブルスペース 197.5 395 840 20 - ˚ 136 00˚1 136 ˚ 100 ˚ R340 .6 8.3 120̊ 0 10 0̊ R2 R340 .6 8.3 120̊ 00̊ R2 0 1

垂直多関節ロボット 対応ロボットコントローラ VSシリーズ RC8A ▶P.48　 RC8 ▶P.50 VS-6556 / 6577 コンパクトかつスリムなボディの中に、ハイスピ ード・ハイパワーを備えています。また、さまざま な環境に対応可能なバリエーションを取り揃え ています。 最大リーチ 653 ・ 854mm量 最大可搬質量 7kg 標準サイクルタイム 0.49 ・ 0.59秒 位置繰返し精度 ±0.02 ・ 0.03mm 300 mm 標準サイクルタイム ロボットで高さ25mmまで物を持ち 上げ、300mm離れた2点間を往復 させるのに必要な時間です VS-6556-B ■ 仕様 項　目 仕　様 ロボット名 VS-6556 VS-6577 軸数 6 位置検出方式 アブソリュートエンコーダ 駆動モータ／ブレーキ 全軸ACサーボモータ / J2～J4 ブレーキ付（ブレーキ増設タイプ： J2～J6 ブレーキ付） アーム全長（第1アーム+第2アーム） 565（270+295）mm 770（365+405）mm J1（旋回） 75mm アームオフセット J3（前腕） 90mm 最大動作領域（Ｐ点） 653mm 854mm J1（第1軸） ±170° J2（第2軸） +135°, −100° J3（第3軸） +166°, −119° +169°, −119° 動作角度 J4（第4軸） ±190° J5（第5軸） ±120° J6（第6軸） ±360° 最大可搬質量 7kg（手首下向き±45°以内（）*4） J1 262.5deg/sec 175deg/sec J2 240deg/sec 200deg/sec J3 300deg/sec 200deg/sec 速度 J4 300deg/sec J5 300deg/sec J6 480deg/sec 標準サイクルタイム（*1） 0.49sec 0.59sec 位置繰返し精度（ツール取付面中心（）*1（）*2） ±0.02mm ±0.03mm 最大許容慣性モーメント J4,J5 0.413kg㎡ （イナーシャ） J6 0.063kg㎡ ユーザ用エア配管（*3） 7系統（φ4×6, φ6×1）電磁弁（2ポジション、ダブルソレノイド）×3 ユーザ用信号線 10芯（近接センサ等の信号線） 常用圧力 0.10～0.39MPa エア源 許容最大圧力 0.49MPa 空気伝播騒音（Ａ加重等価持続音圧レベル） 80ｄB以下 保護等級 防塵防滴タイプ : 手首 IP65 / 本体 IP54（オプション）クリーンタイプ： クラス10 / 100（オプション） 質量 約35kg 約36kg * 1： 負荷1kg時、ロボットで高さ25mmまで物を持ち上げ、300mm離れた2点間を往復させるのに必要な時間です。　 *2： 位置繰返し精度は周囲温度一定時の精度です。　*3： φ4×6のみ内蔵電磁弁にて制御可能です。　*4： 手首下向き±45度を超える場合は最大可搬質量6kgです。 16 25 mm

■ 外形寸法および動作範囲　単位：mm 5 VS-6556-B VS-6577-B 6軸 779.88 779.88 垂 485 直 578.42 575.68 80 405 多 375 115 218 関 80 295 節 108 P点 ロ 20° ボ P点 _ 1 ッ 20º ト _ 1 A J5 1 + 20 A ° + J3J5 4_ 軸 + 120º + J3_ 水 R5 平78. 19.74 3.35 42 Ｒ2 R R 32 多 779.88 関節 J2 J2 ロ Ｒ158.79 + _ R166.34 + _ ボ ッ 209º ト 09°2 76° 組 79 込° 型 75 ロ P点の動作範囲 ボ ッ ト 75 P点の動作範囲 P点の動作範囲 工 170° 程間 P点の動作範囲 170º 搬送 ロ ボ 190 ッ187.7 ト P点 P点 J6 J4 J6 J4 + + + + J1 － 人 _ _ + 協 ±360º ±190º － －±360°±190° 働ロ 2 3.4 .88 ） 8 ボ 5 4 .86 ッR R85 5 4 （ R 8 ト 170º 170° コ ン ト ロ ー ラ ■ ツール取付面詳細（矢視A） ■ ベース取付寸法〈上面〉 ロ 200 ボ 2- Ø6H7+0.012 ッ 0 160 4-Ø12穴 ト Ø40 4-M5 深 8 (基準穴) 66 ± 0.05h (M10取付用) 機 8 - 00 (P.C.D 31.5) R20 能 .039 紹 介 Ø5 H7+ 0 . 0 12 0 深 7 6 .021 深 ソ 7+ 0 H 0 フ 20 トØ ウ ェ ア ■ 型式の見方 ・周 辺 機 器 V S - 6 5 - サ ロボット名： 軸数： 標準可搬質量： アーム全長： バリエーション： ポー VS： 小型垂直多関節ロボット 6： 6軸 5： 6kg 56： 565mm 無： 標準タイプ B： ブレーキ付 ト ※最大可搬質量は7kg 77： 770mm W： 防塵防滴タイプ（手首： IP65, 本体： IP54） BW： ブレーキ付・防塵防滴タイプ P： クリーンタイプ（クラス 10 / 100） BP： ブレーキ付・クリーンタイプ 本ページに記載されているデータは標準タイプになります。その他のバリエーションについては、当社ホームページをご参照ください。 17 57 65 51 59 105 Ø65 135º 164.34 73.46 203 390.95 335 270 90 57 65 105 51 59 Ø65 184 ± 0.05 135° 160 200 143.26 203 337.97 335 365 90 - .884 R41 0° 10 .34 R24 1 8 R414.8 1A 1B 2A 2B C N 2 1 3A 3B A I R 2 .42 Ｒ3 08 00 º 1 9 Ｒ308.42 .7 233 1.3 4） R 24 （R

垂直多関節ロボット 対応ロボットコントローラ VMシリーズ RC8A ▶P.48　 RC8 ▶P.50 VM-6083 / 60B1 デンソーロボット全垂直多関節ロボットの 中で最も長いアームリーチ、大きな可搬質 量となります。 最大リーチ 1,021・ 1,298mm 最大可搬質量 13kg*4 標準サイクルタイム 0.89 ・ 0.95秒 位置繰返し精度 ±0.05 ・ 0.07mm 300 mm 標準サイクルタイム ロボットで高さ25mmまで物を持ち 上げ、300mm離れた2点間を往復 させるのに必要な時間です VM-60B1 ■ 仕様 項　目 仕　様 ロボット名 VM-6083 VM-60B1 軸数 6 位置検出方式 アブソリュートエンコーダ 駆動モータ／ブレーキ 全軸ACサーボモータ / J2～J6 ブレーキ付 アーム全長（第1アーム+第2アーム） 830（385+445）mm 1,110（520+590）mm J1（旋回） 180mm アームオフセット J3（前腕） 100mm 最大動作領域（Ｐ点） 1,021mm 1,298mm J1（第1軸） ±170° J2（第2軸） +135°, −90° J3（第3軸） +165°, −80° +168°, −80° 動作角度 J4（第4軸） ±185° J5（第5軸） ±120° J6（第6軸） ±360° 最大可搬質量 13kg（*4） J1 180deg/sec 150deg/sec J2 150deg/sec 112.5deg/sec J3 200deg/sec 150deg/sec 速度 J4 262.5deg/sec J5 262.5deg/sec J6 420deg/sec 標準サイクルタイム（*1） 0.89sec 0.95sec 位置繰返し精度（ツール取付面中心（）*2） ±0.05mm ±0.07mm 最大許容慣性モーメント J4,J5 0.36kg㎡ （イナーシャ） J6 0.064kg㎡ ユーザ用エア配管（*3） 7系統（φ4×6, φ6×1）　電磁弁（2ポジション、ダブルソレノイド）×3 ユーザ用信号線 10芯（近接センサ等の信号線） 常用圧力 0.10～0.39MPa エア源 許容最大圧力 0.49MPa 空気伝播騒音（Ａ加重等価持続音圧レベル） 80ｄB以下 保護等級 防塵防滴タイプ : 手首 IP65 / 本体 IP54（オプション）クリーンタイプ : クラス100 質量 約82kg * 1： 負荷5kg時、ロボットで高さ25mmまで物を持ち上げ、300mm離れた2点間を往復させるのに必要な時間です。 *2： 位置繰返し精度は周囲温度一定時の精度です。　*3： φ4×6のみ内蔵電磁弁にて制御可能です。　 *4 : 11kgを超える場合は手首下向き ±10°制限となります。 18 25 mm