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人と共存するエリアで稼働するAMR/AGVに必要な安全機能を搭載。自動搬送の安全を確保。
【特長】
・AGV/AMRに必要な安全系と駆動系のシステムが一つのデバイスに統合。
・少ないコンポーネンツでISO3691-4に適合できるAGV/AMRが構築可能。
・大幅な開発工数の削減、ハードウェアのコスト削減、省配線、省工数に貢献。
・垂直荷重がSWD 125の1軸で250kgまで耐えるため、 搬送荷重500kgを超えるAGV/AMRの設計が可能。
・SWD125は 全長200mm(外部ブレーキ無し)とコンパクトで 車体の小型化に貢献。
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このカタログについて
ドキュメント名 | 【AMR/AGVに必要な「ドライブ」と「安全機能」がオールインワン】安全自律走行ホイール Safety Wheel Drive |
---|---|
ドキュメント種別 | 製品カタログ |
ファイルサイズ | 5.9Mb |
登録カテゴリ | |
取り扱い企業 | IDEC株式会社 (この企業の取り扱いカタログ一覧) |
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このカタログの内容
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安全自律走行ホイール
Safety Wheel Drive
(セーフティホイールドライブ)
人と共存するエリアで稼働するAMR/AGVに
必要な安全機能を搭載。自動搬送の安全を確保
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機能を統合した
オールインワンソリューション
SWD(セーフティホイールドライブ)に統合されている機能
SWD Core SWD 125
モータドライバ 安全コントローラ
125mmホイール
Safety
軸受け
モータ 安全対応 安全
コンタクタ エンコーダ
SWD 内部構造
モータ ホイール
ギアBOX 軸受け
安全モーション監視回路
モータドライバ
セーフティエンコーダ
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「ドライブ」と「安全機能」がSWDに統合されているため、
ISO 3691-4(JIS D 6802)に適合するAMR/AGVを
シンプルに構成できます。
バッテリ
非常停止用 非常停止用
押ボタンスイッチ 押ボタンスイッチ
産業用PC
SWD Core セーフティ SWD Core
レーザスキャナ
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SWDラインアップ
SWD Core SWD 125
ギア比 14 タイプ ギア比 14 タイプ
適用ホイール径 ホイール無し
125~200mmのホイール取付可能 125mmホイール付き
垂直荷重 36Kg 250Kg
押し圧力 – 最大 定格
60daN 27daN
速度 – 最大 定格
3.2km/h 2.4km/h
トルク ピークトルク 定格トルク
37N・m 17N・m
回転速度 最大 定格
130rpm 100rpm
安全モーション監視機能 EN/IEC 61800-5-2 可変速駆動システム(PDS)
STO Safe Torque Off 安全信号により、モータのトルクを即時遮断する安全機能。
SBC Safe Brake Control ブレーキを制御するための安全信号を出力する安全機能。STOによる電力遮断後の停止制御に使用。
SBU Safe Brake Unlock 安全信号によるブレーキの解除。
セーフティレーザースキャナと連動し、指定した保護エリア内で障害物を検知した際に、
SDI Safety Direction モータの回転方向が障害物の方向に回転しないように制御する安全機能。
セーフティレーザースキャナと連動し、指定した保護エリア内で障害物を検知した際に、モータの速度値
SLS Safety Limited Speed が予め定義された速度内にある事を監視。定義速度を超えた場合、モータを停止させる安全機能。
SLSa Safety Limited Speed asymmetric モータの前後それぞれの回転方向によって、異なる速度制限をかける安全機能。
SMS Safety Maximum Speed モータの速度が監視され、あらかじめ定められた限界速度値を超えた場合モータを停止させる安全機能。
安全防護エリア1
SLS(Safety Limited Speed)
SLSa(Safety Limited Speed asymmetric)
安全防護エリア2
SD(I Safety Direction)
SMS(Safety Maximum Speed)
SBC(Safe Brake Control)
SBU(Safe Brake Unlock)
STO(Safe Torque Off)
注):SBU、SLSa、SMSについてはIEC 61800-5-2に該当する機能ではありませんが、第三者認証機関の認証を得た安全機能です。
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専用のGitHubサイトよりSWDのROSパッケージがご利用可能
https://github.com/ezwheelsas
SWDスターターキット
■ ROS開発環境でAGV/AMRを開発されるエンジニア
向け開発キット。
■ SWDスターターキット用に構成されたROSのノード
グラフとインストラクションを参考にしていただくこと
で、開発工数の削減につながります。
SWDスターターキット用 GitHubサイト
https://github.com/ezWheelSAS/swd-starter-kit-docs
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SWD Core™ (セーフティホイールドライブコア)
モーションとセーフティ機能の全てをSWD Coreに 集約
● AGV/AMRに必要な安全系と駆動系のシステムが一つのデバイスに統合。
● 少ないコンポーネンツでISO3691-4に適合したAGV/AMRが構築可能。
● 大幅な開発工数の削減、ハードウェアのコスト削減、省配線、省工数に貢献。
仕様
定格使用電圧 DC24V モータ ブラシレスDCモータ
使用電圧範囲 DC16~30V モ
ー定格回転速度 1400rpm
定格電流 10A タ定格トルク 1.7N・m
(DC24V、100rpm、17N・mギア出力時) 仕
様ピークトルク 4.4N・m
最大電流 30A( 参考: 50rpm-37N・m時 25A、 定格出力 250W(S1)
0rpm-37N・m時 15A)
モータへの電力供給遮断 STO SIL3/PLe
モータ停止状態の消費電流 206mA
安モーションコントロール SLS、SDI、SMS、SIL2/PLd
回転速度範囲 0~130rpm 全
機ブレーキコントロール SBC SIL2/PLd
最高回転速度 定格回転速度 100rpm 能エンコーダ 412ppr SIL2/PLd
公称性能 17N・m at 100rpm
インターフェイス CANopen Safety®
一定格出力 185W(S1)
般ピークトルク 37N・ 1) 標準的な条件下でのテストに基づく参考値であり、アプリケーションにm
仕 よって異なる場合があります。
様許容ラジアル荷重(中腹) 360N
許容アキシアル荷重 100N
ギアボックスの最大締付力 1000N
ギア比率 遊星ギア2段式 14 : 1(厳密値 63/17)
ブレーキ性能 内部ブレーキ 2N・m(標準搭載)
外部ブレーキ 2N・m(オプション)
保護構造 IP53以上の防水構造にするにはベアリング
シャフトをシーリングしてください。
製品寿命 5000時間 1,500,000サイクル(*1)
(スタート/ストップ)
製品重量 外部ブレーキ無し:3.6 kg
外部ブレーキ有り:4.4 kg
種類[形番] 販売単位:1個
本体
品名 形番(ご注文形番) 備考
SWD Core 本体(外部ブレーキ無し) EW2A-000N14A SWD Core本体(遊星ギア2段 ギア比14)
SWD Core 本体(外部ブレーキ有り) EW2A-000N14B SWD Core本体(遊星ギア2段 ギア比14)+ 外部ブレーキ(無励磁作動形ブレーキ)
SWDスターターキット(PC無し) EW2A-SK000C SWD coreを評価しやすくキット化した製品です。
基本構成から産業PC(IMX8)を取り除いた構成になります。
SWDスターターキット EW2A-SK000A SWD coreを評価しやすくキット化した製品です。(基本構成)
アクセサリ
品名 形番(ご注文形番) 備考
SWD Core用ホイール SAV-P-202871-A ホイール径125mm
SWD Core用マウンティングプレート SAV-P-202874-B SWDスターターキットに搭載されているマウンティングプレート
ト ルク(N・m)と出力(W)と (N・m) (w)
60 300
回転速度(rpm)の関係
50 250
40 200
30 150
20 100
運転領域
10 50
– –
– 20 40 60 80 100 120 140
(rpm)
Torque( N・m) Power( W) 連続定格出力 185W(S1)
注)グラフの値は計算モデルに基づいて算出しています。参考値として目安にしてください。
6 価格はオープン価格です。
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SWD Core( セーフティホイールドライブコア)
SWD Core
ギア比14
SWD Coreのギア比は「遊星ギア2段式 ギア比14」 が標準
となります。それ以外のギア比をご希望の場合はお問い合わ
せください。
ブレーキ
SWD Coreには「内部ブレーキ」と「外部ブレーキ」の2つの
ブレーキパターンがあります。いずれもSBCで制御することがで
きます。それぞれ単体での制御と、組み合わせたコンビネーショ
ン制御が可能です。
形番 備考 • 内部ブレーキ:内部ブレーキは標準搭載されています。モータ
の回転に対する磁気抵抗力を発生させてブレーキがかかります。
EW2A-000N14A ギア比14
• 外 部ブレーキ:オプションでSWD Coreの外部に取り付け
EW2A-000N14B ギア比14、外部ブレーキ付き ることができます。外部ブレーキは無励磁作動形ブレーキ
になります。無励磁時にブレーキが利くため、パーキング
ブレーキとして使用します。
注) スロープなどでAGV/AMRを停車させる可能性がある場合は、「外部
ブレーキ」を使用ください。
注) 「 内部ブレーキ」はSWD Coreの電源がOFFした後、一定時間ブレーキ
が有効です。一定時間後にブレーキが解放されます。
SWDスターターキット
SWD Coreを活用し、最小限のコンポーネンツでAMRを構成
した評価用キットです。ROSのナビゲーション等をインストール
し評価用にご使用いただけます。キットのままでも走行できます
が、分解して評価したいアプリケーションに再構築も可能です。
SWDスターターキットのROS構成については下記のGitHubを
ご覧ください。
https://github.com/ezwheelsas
基本構成(配線込み)
品名 外観 個数 品名 外観 個数
SWD Core 2個 Wi-Fiルーター 1個
ホイール 2個 セーフティ
レーザスキャナ 1個
キャスタ 2個 非常停止用
押ボタンスイッチ 2個
バッテリ 1個 押ボタンスイッチ 1個
産業用PC 1個 車体(アクリル) 1個
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SWD Core( セーフティホイールドライブコア)
インターフェイス
(1) (2) (3) (6) (7) No. 名称
(1) I/Oコネクタ
(8) (2) DC24Vコネクタ
(4) (5) (3) CANコネクタ
(9) (4) USBコネクタ
(5) Ethernetコネクタ
(6) ステータス表示LED
(7) CANステータス表示LED
(8) Ethernetステータス表示LED
(9) 外部ブレーキ用コネクタ
外形寸法図 (単位:mm)
SWD Core 本体(外部ブレーキ無し) SWD Core 本体(外部ブレーキ有り)
101.6 38 95.5 101.6 38 95.5
ø66 M4 5
228.1 246.1
取付穴4個、深さ12mm、 取付穴4個、深さ12mm、
最大締付トルク5N·m 最大締付トルク5N·m
17.9
A B A
A B A
35
ø52±0.1 ø52±0.1
A-A間 B-B間 A-A間
ø8g6
9 ø14h7 2(+0.1/–0) 9 ø14h7
8
ø90
5 ø62
114
6.8±0.2
ø90
ø62
5
ø40 j7
114
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SWD 125 (セーフティホイールドライブ 125)
SWD Coreをベースにした本体に軸受けと125mmのホイールを搭載
● 垂直荷重がSWD 125の1軸で250kgまで耐えるため、
搬送荷重500kgを超えるAGV/AMRの設計が可能。
● 全長200mm(外部ブレーキ無し)とコンパクトで
車体の小型化に貢献。
仕様
使用電圧範囲 DC16~30V
定格電流 10A
最大電流 30A
最大押し圧力 60daN
最大垂直荷重 250kg
ホイール径 125mm
タイヤ素材 PU
タイヤ硬度 80sh.A
定格速度 2.4km/h
保護構造 IP66(*1) 200±2 95.5
定格出力 185W(S1)
ギア比率 遊星ギア2段式 14 : 1(厳密値 63/17)
定格回転速度 100rpm
ピークトルク 37N・m
製品重量 外部ブレーキ無し:6.5 kg ø125±0.1
外部ブレーキ有り:7.3 kg
*1) インターフェイス部を含む基板部分のハウジングのみIP66になります。 21
取付穴3個、深さ7mm、
128±0.3 最大締付トルク4N·m
51±0.6 50 124
種類[形番] 販売単位:1個
品名 形番(ご注文形番) 備考
SWD 125 本体(外部ブレーキ無し) EW2A-125HN14A SWD 125本体(遊星ギア2段 ギア比14)
SWD 125 本体(外部ブレーキ有り) EW2A-125HN14B SWD 125本体(遊星ギア2段 ギア比14)+ 外部ブレーキ(無励磁作動形ブレーキ)
ø125
取付穴4個、深さ17mm、
40±0.4 最大締付トルク8N·m
外形寸法図 (単位:mm)
SWD 125 本体(外部ブレーキ無し) SWD 125 本体(外部ブレーキ有り)
200±2 95.5 214±2
ø125±0.1
35
21
取付穴3個、深さ7mm、
128±0.3 最大締付トルク4N·m
51±0.6 50 124
ø125
取付穴4個、深さ17mm、
40±0.4 最大締付トルク8N·m
214±2
価格はオープン価格です。 9
35
17
131.5
111.5
17
131.5
111.5
100
100
Page10
SWD ( セーフティホイールドライブ)
ISO3691-4で要求される安全機能について 制御概要
SWD Core
非常停止用押ボタンスイッチ 非常停止機能 PLr=d
人による意図的な非常停止
非常停止用押ボタンスイッチからの パワー
パワー
停止信号をSWD内の安全回路で DC24V SDI ステージ
マネージメント
STOで処理。 On M
SLS STO
安全回路
IO Safety 内部
ブレーキシステム PLr=d Safe In
μC ブレーキ
safety 速度制御 PLr=d
SLSa SBC
モーション制御による人との衝突回避
安全機器から提供される信号と連動して SMS 外部
CAN ブレーキ
OSSD STO、SBC、SLS、SDIの適用が可能。
safety SBU
経路内の人検出 PLr=d
進行方向の人の検出と停止
セーフティレーザスキャナorセーフ
セーフティ セーフティ ティエッジスイッチからの停止信号を
エッジスイッチ レーザースキャナ SWD内の安全回路で処理。
構成例
I/O connector DC24V connector
Pin No. description function
CAN H 1 CAN H CAN Bus 1A high
2 INSafe_4 OSSD 4 SLS
CAN L 3 CAN L CAN Bus 1A low
4 Power supply Pin No. function
24V DC (2A) DC24V (2A) 出力 SWD 1 1 +24V DC (16A)
5 STO_1 非常停止用押ボタンスイッチ 2 +24V DC (16A)
OSSD4 6 0V 3 0V
7 INSafe_1 OSSD1 SDI 4 0V
OSSD1 8 STO_2 非常停止用押ボタンスイッチ FE Functional Earth
OSSD3 9 INSafe_3 OSSD3 SLS
OSSD2 10 INSafe_2 OSSD2 SDI
11 0V
12 ON Unused 不使用
Pin No. description function
1 CAN H CAN Bus 1A high
2 INSafe_4
3 CAN L CAN Bus 1A low
4 Power supply Pin No. function
24V DC (2A) DC24V (2A) 出力 SWD 2 1 +24V DC (16A)
5 STO_1 非常停止用押ボタンスイッチ 2 +24V DC (16A)
6 0V 3 0V
7 INSafe_1 4 0V
8 STO_2 非常停止用押ボタンスイッチ FE Functional Earth
9 INSafe_3
10 INSafe_2
11 0V
12 ON Unused 不使用 0V DC24V
• INSafe_※の安全機能の割当ては設定変更が可能です。上記は構成例の一つです。
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SWD ( セーフティホイールドライブ)
安全に関するご注意
• 取付け、取外し、配線作業および保守・点検は、必ず電源を切っ 定期点検の実施
て行ってください。感電および火災の危険があります。 安全機能が正しく動作していることを定期的に点検し、正しい
• SWD Coreを正しく操作・使用するために、次の点に注意して 安全レベルで運用を行ってください。これらの点検は、関連
ください。 する安全機能が正常に作動するかを確認するために実施しま
す。また、点検の必要性と実施の周期は、SWD Coreを組
一般的注意事項 み込んだ機械の(ユーザーに提供される)マニュアルに記載
• 本製品の開封、分解、修理、改造を行わないでください。 されている必要があります。点検頻度は、機能の安全レベル
製品の安全性能を損なう原因となります。 によって異なり、SIL2機能では年1回、STO SIL3機能では
• 製品を熱源にさらさないでください。 月1回実施してください。
• 製品を火にさらさないでください。 ユーザーの責任
• コネクタに金属部品を挿入しないでください。 SWDの安全機能を設定したエンジニアまたは、機械メーカーは
• いかなる状況でも、取扱説明書で許可されていない変更を その設定に関して責任を持ちます。この設定は、SWDのユース
行ってはなりません。 ケースに依存し、エンジニアまたは、機械メーカーの責任となりま
• 製品仕様に影響を与える改造を行わないでください。 す。少なくとも以下の情報を含むマニュアルをユーザーに提供し
なければなりません。
(詳細はユーザーズマニュアルをご覧ください。)
(a) システム特性の計算に関連する制約。
(b) 装置の正しい設定に関するユーザーの責任。
(c)ネットワークの予想最大反応時間の計算に関するガイダンス。
使用上のご注意
• 取付け、配線作業、運転および保守、点検を行う前に、取扱説明書をよくお読みいただき、正しくご使用ください。
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SWD ( セーフティホイールドライブ)
ご注文・ご使用に際してのご承諾事項
平素は弊社販売の製品をご愛顧いただき誠にありがとうございます。
弊社発行のカタログ・仕様書等(以下「カタログ類」と総称します)に記載された製品をご注文いただく際、下記ご承諾事項に記載の条件
等を適用いたします。これらの内容をご確認・ご承諾のうえご注文ください。
1.カタログ類の記載内容についての注意事項 3.検査
(1) 本カタログに記載の当該製品の定格値、性能値、仕様値は、単独検 ご購入いただきました当該製品につきましては、遅滞なく検査を行っていただく
査における各条件のもとで得られた値であり、複合条件のもとで得 とともに、検査前または検査中の取り扱いにつきましては、管理保全に十分に
られる値を保証するものではありません。 ご留意ください。
また、使用環境、使用条件によって耐久性が異なります。
(2) カタログ類に記載の参考データ、参考値はご参考用ですので、その 4.保証内容
範囲で常に正常に動作することを保証するものではありません。 (1) 保証期間
(3) カタログ類に記載の当該製品の仕様・外観および付属品は、改善ま 当該製品の保証期間は、ご購入後またはご指定の場所に納入後1年間
たはその他の事由により、予告なしに変更や販売の中止をすること といたします。ただし、カタログ類に別途の記載がある場合やお客様
があります。 と弊社との間で別途の合意がある場合は、この限りではありません。
(4) カタログ類の記載内容は予告なしに変更することがあります。 (2) 保証範囲
2.用途についての注意事項 上記保証期間中に弊社側の責により当該製品に故障が生じた場合
は、その製品の交換または修理を、その製品のご購入場所・納入
(1) 当該製品を他の製品と組み合わせて使用される場合、適合すべき 場所、または弊社サービス拠点において無償で実施いたします。
法規・規制または規格をご確認ください。 ただし、故障の原因が次に該当する場合は、この保証の対象範囲
また、お客様が使用されるシステム、機械、装置等への当該製品の から除外いたします。
適合性は、実使用条件にてお客様ご自身でご確認ください。弊社は、
当該製品との適合性について責任を一切負いません。 ①カタログ類に記載されている条件・環境の範囲を逸脱した取り
扱いまたは使用による場合
(2) カタログ類に記載の利用事例、アプリケーション事例はご参考用で
すので、ご採用に際しては機器・装置等の性能や安全性をご確認の ②当該製品以外の原因の場合
うえ、ご使用ください。また、これらの事例について、当該製品を ③弊社以外による改造または修理による場合
使用する権利をお客様に許諾するものではなく、知的財産権を保有 ④弊社以外の者によるソフトウェアプログラムによる場合
することや第三者の知的財産権を侵害しないことを弊社が保証する ⑤当該製品本来の使い方以外の使用による場合
ものではありません。
⑥取扱説明書、カタログ類の記載に従って、保守部品の交換、
(3) 当該製品をご使用の際には、次に掲げる事項に十分注意して実施し アクセサリー類の取り付けなどが正しくされていなかったこと
てください。 による場合
①定格および性能に対し余裕のある当該製品の利用 ⑦弊社からの出荷当時の科学・技術の水準では予見できなかった
②当該製品が故障しても他に危険や損害を生じさせない冗長設計、 場合
誤動作防止設計などの安全設計 ⑧その他弊社側の責ではない原因による場合(天災、災害など不
③お客様のシステム、機械、装置等に使用される当該製品が、 可抗力による場合を含む)
仕様どおりの性能、機能を発揮できるように、配電、設置され なお、ここでの保証は、当該製品単体の保証を意味するもので、
ていること 当該製品の故障により誘発される損害は保証の対象から除かれ
(4) 性能が劣化した状態で当該製品を引き続き使用されますと、絶縁 るものとします。
劣化等により異常発熱、発煙、発火等のおそれがあります。当該
製品、およびそれを使用したシステム、機械、装置等の定期的な 5.責任の制限
保守を行ってください。 本ご承諾事項に記載の保証が当該製品に関する保証のすべてであり、また、
(5) 当該製品は、一般工業製品向けの汎用品として開発、製造された 弊社は、当該製品に起因して生じた特別損害、間接損害、付随的損害、また
製品です。次に掲げる用途での使用は意図しておらず、お客様が は消極損害に関して、一切の責任を負いません。
これらの用途で当該製品を使用した場合、お客様と弊社との間で
別途の合意がない限り、弊社は当該製品について一切保証いたし 6.サービス範囲
ません。 当該製品の価格には、技術者派遣等のサービス費用は含んでおりませんので、
①原子力制御設備、輸送設備(鉄道・航空・船舶・車両・乗用機 次の場合は別途費用が必要となります。
器など)、宇宙設備、昇降設備、医療機器、安全装置、その他 (1) 取付調整指導および試運転立ち合い(アプリケーション用ソフトの
生命・身体に危険を及ぼす可能性のある設備・機器など高度 作成、動作試験等を含む)
な安全性が要求される用途での使用 (2) 保守点検、調整および修理
②ガス・水道・電気等の供給システム、24時間連続運転システム、 (3) 技術指導および技術教育
決済システムなど高度な信頼性が要求される用途での使用 (4) お客様のご指定による製品試験または検査
③屋外での設備、化学的汚染または電磁的な影響を受ける可能性 7.輸出管理
のある環境での用途など、カタログ類に記載された仕様や条件・
環境の範囲を逸脱して取り扱われる、または使用される可能性 当該製品または技術資料を輸出または非居住者に提供する場合は、安全保障
のある用途での使用 貿易管理に関する日本および関係各国の法令・規制に従ってください。
なお、お客様が上記の用途での使用を望まれる場合には、必ず
弊社の問合せ窓口までご相談をお願いいたします。 以上の内容は、日本国内での取引および使用を前提とするものです。日本以外
での取引及びご使用に関しては弊社の問合せ窓口までご相談をお願いいたしま
す。また、海外のみで販売している当該製品に関する保証は日本国内では一切
行いません。
jp.idec.com
〒532-0004 大阪市淀川区西宮原2-6-64
お問合せはこちらから
• 本カタログ中に記載されている社名及び商品名はそれぞれ各社が商標または登録商標として使用している場合があります。
• 仕様、その他記載内容は予告なしに変更する場合があります。
P1827-3 本カタログ記載の情報は、2024年11月現在のものです。12