デルタ電子 高性能 AC サーボドライブ　ASDA A2-E

新しい未来を築く デルタ電子　高性能 AC サーボドライブ ASDA A2-E www.dej.co.jp/ia

製品概要 ASDA A2-E は、デルタ電子の高性能 AC サーボドライブ です。ASDA-A2 シリーズの長所と EtherCAT の通信用イン ターフェースを兼ね備え、IEC61158 及び IEC61800-7 に 準拠し、ハイエンドのアプリケーションによって、より速く、 よりタイムリーに、より正確な性能を実現します。全く新し い ASDA A2-E サーボドライブは、CiA402 規格の CoE モー ドと EtherCAT の各種コマンドモードに対応しています。 ASDA A2-E は、EtherCAT 高速通信機能を搭載したこと に加えて、安全機能 STO の内蔵、超高速のサイクル同期化、 拡張 DI ポート、400V 400W-7.5W 及び 200V 100W-3kW の電源にも対応した幅広いラインナップという特徴を備えて おり、マシンオートメーション分野の多軸・高速・同期アプ リケーションにおいて理想的なサーボドライブです。 ＊7.5KW 400V機種は、近日発売予定です。 製品の特長 ▪ CN7 の 2 つの専用 DI 又は外付けのエンコーダによって、高速な位置決め機能を実現します。 ▪ STO を内蔵し、IEC61508、SIL2；IEC62061、SILCL2 及び ISO13849-1、Cat. 3 PL=d の規格に 準拠しています。 ▪ 200V 及び 400V の電源に対応し、幅広い機種ラインナップを揃えています。 ▪ フルクローズドループ制御システム＊に対応しています。 ▪ ECMA のアブソリュートエンコーダ付モーター＊とインクリメンタル エンコーダ付モーターに対応しています。 ＊近日提供。 使用分野 EtherCAT コントローラー Third party デルタ電子 コントローラー コントローラー 近日提供 1 2

製品仕様 ASDA-A2_200Vシリーズ モデル ASDA-A2 100W 200W 400W 750W 1kW 1.5kW 2kW 3kW シリーズ 01 02 04 07 10 15 20 30 相 / 電圧 単相 /三相 200VAC 三相 200VAC 電源 許容電圧変動 単相 /三相 200～ 230VAC，-15%～ 10% 三相 200～ 230VAC， -15%~10% 連続出力電流 0.9 Arms 1.55 Arms 2.6 Arms 5.1 Arms 7.3 Arms 8.3 Arms 13.4 Arms 19.4 Arms 冷却方式 自然冷却 ファン冷却 エンコーダ分解能 / フィードバック分解能 インクリメンタルエンコーダ：20-bit (1280000 p/rev)；アブソリュートエンコーダ：17-bit 主回路制御方式 SVPWM制御 チューニングモード 手動 /自動 ダイナミックブレーキ 内蔵 指令制御方式 通信制御 位置 平滑補間方式 ローパスフィルタ及び P曲線平滑化フィルタ 制御 電子ギア比 電子ギア比：N/M倍、限定条件は（1/50 < N/M < 25600） モード N：1~32767／ M：1:32767 （CSP） トルク制限 通信制御 フィードフォワード補償 パラメータ設定方式 / 通信制御 速度制御範囲 *1 1:5000 1:3000 指令制御方式 通信制御 速度 平滑補間方式 ローパスフィルタ及び S曲線平滑化フィルタ 制御 トルク制限 通信制御 モード 周波数 最大 1kHz （CSV） *2 外部負荷定格変動（0～ 100%速度精度 ）最大 0.01% 環境温度（0～ 50℃）最大 0.01% フィードフォワード補償 電源 ±10% 変動最大 0.01% トルク 指令制御方式 通信制御 制御 モード 平滑補間方式 平滑化ローパスフィルタ (CST) 速度制限 パラメータ設定方式 サーボオン、異常リセット、ゲイン切換、パルスクリア、ゼロスピードクランプ、コマンド入力反転制御、 内部コマンド位置トリガ、トルク制限、速度制限、内部位置指令選択、モーター停止、速度指令選択、 入力 速度 /位置混合モード指令選択切換、速度 /トルク混合モード指令選択切換、トルク /位置混合モード指令 デジ 選択切換、PT / PR混合指令切換、緊急停止、正転 /逆転禁止、原点復帰、正転 /逆転回転トルク制限、原点復帰開始、電子カムの噛合、正転 /逆転ジョグ入力、PRコマンドトリガ、電子ギア比分子選択、 タル パルス入力禁止、タッチプローブ 入出力 A、B、Zラインドライバ（Line Driver）出力 出力 サーボレディ、サーボオン、ゼロ速度検出、目標速度到達、目標位置決め完了、トルク制限中、サーボアラーム、電磁ブレーキ、原点復帰完了、過負荷警告、サーボアラーム、ポジションコマンド オーバーフロー、ソフトウェア制限（逆転方向）、ソフトウェアリミット（正転方向）、内部位置コマン ド完了、Captureプログラム完了、モーション制御完了、電子カムのマスターポジション 過電流、過電圧、低電圧、オーバーヒート、回生異常、過負荷、速度誤差過大、位置誤差過大、検出器異常、 保護機能 補正異常、緊急停止、正転 /逆転制限異常、フルクローズドループ位置制御誤差過大、シリアル通信エラー、 主回路電源欠相、シリアル通信タイムアウト、U、V、W及び CN1、CN2、CN3端子ショート保護 通信インターフェース USB / EtherCAT 設置場所 屋内（直射日光が当たらないこと）、腐食性ガスがないこと（油煙、引火性ガス及び塵埃がないこと） 標高 海抜 1000M以下 気圧 86kPa～ 106kPa 環境温度 0℃～ 55℃（環境温度が 45℃を超える場合、周辺の空気を強制的に循環させてください） 環境 保存温度 -20℃～ 65℃ 規格 湿度 0～ 90% RH以下（結露なきこと） 振動 20Hz以下 9.80665m/s2（1G），20～ 50Hz 5.88m/s2（0.6G） IP 等級 IP20 電力系統 TN系統 *3 安全性規格の認定 IEC/EN 61800-5-1, C-tick, UL508C 注：*1. 定格負荷の場合、速度比は、最低速度 / 定格回転速度として定義されます。 *2. コマンドが定格回転速度の場合、速度変動率は、（無負荷時の回転速度－負荷最大時の回転速度）/ 定格回転速度として定義されます。 *3. TN 系統：電力系統の中性点が直接接地し、外部に露出している金属部品は保護接地導体によって接地されます。 1 2

製品仕様 ASDA-A2_400V シリーズ モデル ASDA-A2 400W 750W 1kW 1.5kW 2kW 3kW 4.5kW 5.5kW 7.5kW シリーズ 04 07 10 15 20 30 45 55 75 電圧 24VDC，±10% 制御 電源 定格消費電流 0.43 A 1.18 A 1.66 A 定格消費電力 10.32 W 28.2 W 39.85 W 主電源 三相 380～ 480VAC，±10% 連続出力電流 2.0 Arms 3.35 Arms 3.52 Arms 5.02 Arms 6.66 Arms 11.9 Arms 20 Arms 22.37 Arms 30 Arms 冷却方式 ファン冷却 エンコーダ分解能 / フィードバック分解能 インクリメンタルエンコーダ：20-bit (1280000 p/rev)；アブソリュートエンコーダ：17-bit 主回路制御方式 SVPWM制御 チューニングモード 手動 /自動 ダイナミックブレーキ 内蔵 指令制御方式 通信制御 位置 平滑補間方式 ローパスフィルタ及び P曲線平滑化フィルタ 制御 電子ギア比 電子ギア比：N/M倍、限定条件は（1/50 < N/M < 25600） モード N：1~32767／ M：1:32767 （CSP） トルク制限 通信制御 フィードフォワード補償 パラメータ設定方式 / 通信制御 速度制御範囲 *1 1:5000 1:3000 指令制御方式 通信制御 速度 平滑補間方式 ローパスフィルタ及び S曲線平滑化フィルタ 制御 トルク制限 通信制御 モード 周波数 最大 1kHz （CSV） *2 外部負荷定格変動（0～ 100%）最大 0.01%速度精度 環境温度（0～ 50℃）最大 0.01% フィードフォワード補償 電源 ±10% 変動最大 0.01% トルク 指令制御方式 通信制御 制御 モード 平滑補間方式 平滑化ローパスフィルタ (CST) 速度制限 パラメータ設定方式 サーボオン、異常リセット、ゲイン切換、パルスクリア、ゼロスピードクランプ、コマンド入力反転制御、 内部コマンド位置トリガ、トルク制限、速度制限、内部位置指令選択、モーター停止、速度指令選択、 入力 速度 /位置混合モード指令選択切換、速度 /トルク混合モード指令選択切換、トルク /位置混合モード指令 デジ 選択切換、PT / PR混合指令切換、緊急停止、正転 /逆転禁止、原点復帰、正転 /逆転回転トルク制限、原点復帰開始、電子カムの噛合、正転 /逆転ジョグ入力、PRコマンドトリガ、電子ギア比分子選択、 タル パルス入力禁止、タッチプローブ 入出力 A、B、Zラインドライバ（Line Driver）出力 出力 サーボレディ、サーボオン、ゼロ速度検出、目標速度到達、目標位置決め完了、トルク制限中、サーボアラーム、電磁ブレーキ、原点復帰完了、過負荷警告、サーボアラーム、ポジションコマンド オーバーフロー、ソフトウェア制限（逆転方向）、ソフトウェアリミット（正転方向）、内部位置コマン ド完了、Captureプログラム完了、モーション制御完了、電子カムのマスターポジション 過電流、過電圧、低電圧、オーバーヒート、回生異常、過負荷、速度誤差過大、位置誤差過大、検出器異常、 保護機能 補正異常、緊急停止、正転 /逆転制限異常、フルクローズドループ位置制御誤差過大、シリアル通信エラー、主回路電源欠相、シリアル通信タイムアウト、U、V、W及び CN1、CN2端子ショート保護 通信インターフェース USB / EtherCAT 設置場所 屋内（直射日光が当たらないこと）、腐食性ガスがないこと（油煙、引火性ガス及び塵埃がないこと） 標高 海抜 1000M以下 気圧 86kPa～ 106kPa 環境温度 0℃～ 55℃（環境温度が 45℃を超える場合、周辺の空気を強制的に循環させてください） 環境 保存温度 -20℃～ 65℃ 規格 湿度 0～ 90% RH以下（結露なきこと） 振動 20Hz以下 9.80665m/s2（1G），20～ 50Hz 5.88m/s2（0.6G） IP 等級 IP20 電力系統 TN系統 *3 安全性規格の認定 IEC/EN 61800-5-1, C-tick, UL508C 注：*1. 定格負荷の場合、速度比は、最低速度 / 定格回転速度として定義されます。 *2. コマンドが定格回転速度の場合、速度変動率は、（無負荷時の回転速度－負荷最大時の回転速度）/ 定格回転速度として定義されます。 *3. TN 系統：電力系統の中性点が直接接地し、外部に露出している金属部品は保護接地導体によって接地されます。 3 4

標準配線例 サーボドライブ 200V用 回 生 抵 三相 抗器 赤 白 電源部分 黒 緑 ブレーキ 400V用 エンコーダ 青 シ 青/黒 ー ル ド 付 き 赤/赤白 ペア 外部電源 黒/黒白 ケー ブ ル 保留 保留 保留 拡張DI A 相差動信号 エンコーダ パルス出力 B 相差動信号 Z 相差動信号 上位機又は1つ上の ドライブに接続する ドライブを接続しない 場合は終端抵抗を接続 3 4

通信規格 物理層 IEEE802.3u (100 BASE-TX) EtherCAT コマンド APRD, FPRD, BRD, LRD, APWR, FPWR, BWR, LWR, ARMW, FRMW, APRW, FPRW, （データリンク層） BRW, LRW デバイスプロファイル 原点復帰モード、プロファイル位置モード、プロファイル速度モード、プロファイルトルクモード、補間位置モード、サイクリック同期位置モード、サイクリック同期速度モード、 （CiA402） サイクリック同期トルクモード、タッチプローブ機能、トルク制限機能 プロセスデータサイズ 送信側：8オブジェクト（最大 32バイト）、受信側：8オブジェクト（最大 32バイト）動的マッピングをサポート 同期周期 DCサイクル　最小 1ms EtherCAT リンク／動作中ランプ（L/A）× 2 LED ランプ EtherCAT RUNランプ（RUN）× 1 EtherCAT ERROR ランプ（ERR）× 1 製品正面図 型番記号説明 ドライブの状態 ASD - A2 - 04 21 - E ディスプレイ / 操作パネル EtherCAT model/ LED 灯 製品シリーズA2 入力電圧及び位相 21: 220V 1-phase/3-phase 製品名 23: 220V 3-phase 外付けエンコーダ CN1 26 Pin I/O AC Servo Drive 43: 400V 3-phase 定格入力電力 01: 100W 15: 1.5kW 02: 200W 20: 2kW 04: 400W 30: 3kW 拡張 ポート モーターエンコーダ 07: 750W 45: 4.5kWDI 10: 1kW 55: 5.5kW EtherCAT LED 状態表示灯 ポート 適用モータとエンコーダについてはA2サーボのカタログEtherCAT 等をご参照ください。 STO I/O USB ポート ASDA A2-E別売オプション * 部品番号 ASD-CNSC0026 部品番号 ASD-CNFS0808 品名の説明 CN1接続コネクタ 品名の説明 箱入り STO I/O 配線接続コネクタ（1 箱 8 個入り） * ASD-CNFS0808はSTO 強制解除用基板付きで１個付属 します。 5 6

外形寸法 200V シリーズ 100W / 200W / 400W 750W / 1kW / 1.5kW 重　量 1.5（3.3） 重　量 2.0（4.4） 2kW / 3kW 重　量 2.89（6.36） 400V シリーズ 400W / 750W / 1kW / 1.5kW 2kW / 3kW / 4.5kW / 5.5kW 重　量 2.0（4.4） 重　量 4.6（10.1） 注： 1) ユニットの寸法の単位は、ミリメートル（インチ）です。重量の単位は、キログラム（ポンド）です。 2) ユニットの寸法及び重量は、予告なく変更になる場合があります。ご了承下さい。 5 6

デルタ電子株式会社 〒105-0012 東京都港区芝大門 2-1-14 TEL:03-5733-1155 FAX:03-5733-1255 www.dej.co.jp * このカタログの内容は、予告なく変更になる場合がございます。 ご了承下さい。 Delta_ASDA A2-E_JP_20141212