FA統合コントローラ　YHX series

FA統合コントローラ リアルタイムモーションPLC YHXseries 【受付時間】 月～金曜日 8:45～19:45 土・日曜日 9:00～17:00 （弊社指定の休日などを除く） ロボティクス事業部 FA統括部 〒433-8103 静岡県浜松市北区豊岡町127番地 ［代表］ TEL 053-525-8250 FAX 053-525-8378 ［営業］ TEL 053-525-8350 ［ CS］ TEL 053-525-8160 ■FA東日本営業所 〒330-0854 埼玉県さいたま市大宮区桜木町1-11-7 TEL 048-657-3281 FAX 048-657-3285 ■FA中部営業所（ FA統括部 国内営業グループ内） 〒433-8103 静岡県浜松市北区豊岡町127番地 TEL 053-525-8325 FAX 053-525-8378 ■FA西日本営業所 〒532-0011 大阪府大阪市淀川区西中島5-13-9 TEL 06-6305-0830 FAX 06-6305-0832 ■FA九州営業所 〒812-0013 福岡県福岡市博多区博多駅東3-6-11 サンハイム21博多1F TEL 092-432-8106 FAX 092-432-8103 URL https://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ E-mail robotn@yamaha-motor.co.jp 201804-D

・ ・ ・ ・ ヤマハだからできる、生産設備に対する全体最適 のご提案 ヤマハ発動機の「Advanced Robotics Automation Platform」は、ロボット、搬送系、周辺機器、 ロボット搬送で オペレーションを統合しプラットフォーム化した、新しい統合型ロボットシステムです。 作業を行うロボットだけでなく、搬送工程もロボット化（LCM-Xシリーズ）することで、 フルデジタル生産へ。 ワークを運ぶだけの無価値な時間を最小化するとともに、フルデジタル生産を可能にします。 また、統合コントローラ（YHXシリーズ）を中心に、生産ラインそのものをロボットシステムとして構築することで、 無価値時間 時間・人・コストの価値を最大限に活かし、お客様における投資対効果を最大化します。 限りなくゼロへ。 Internet of Things IoT CONTROLLER YHX series ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ IT devices YAMAHA Machine control ROBOTseries YAMAHA ROBOT Automation system 企業競争力を向上させる、新し い統合制御型ロボットシステム 02 YAMAHA YHX series YAMAHA YHX series 03

FA統合コントローラ 生産ラインのムダを徹底削減 YHX series 搬送時間短縮 生産性向上 コスト低減 省スペース 段階的投資 ロボットコントロールから オートメーションコントロールへ 〔原寸大〕 〈YHXシリーズの4つの特徴〉 Feature 統合制御の実現 … P.06 ■ 集中・統合制御 ■ 高性能PLC内蔵 ■ 完全共通化ユニット Feature 人・時間・スペース 全てのコストの最小化 … P.08 ■ スタッキング構造・接続ケーブル不要 ■ 圧倒的な省スペース制御盤設計 ■ リモートIOユニットで配線の利便性向上 Feature オペレーションの共通化 … P.12 ■ 全てのロボットと周辺機器を共通制御 ■ PLC制御とロボット制御の一体化 Feature 柔軟な拡張性・接続性 … P.14 ■ 各種フィールドネットワークに対応 ■ 制御軸数拡張も自在 04 YAMAHA YHX series YAMAHA YHX series 05

Feature 統合制御の実現 自動化生産ラインを構築する「FA統合コントローラ」 Advanced Robotics Automation Platform対応の全てのロボットおよび 周辺機器を、共通のプラットフォームで構築します。 これにより生産ラインのポテンシャルを最大限に発揮させることが可能です。 集中・統合制御 搬送系 高性能PLC内蔵 リアルタイムモーションPLC ロボットインテグレーションで自動化の手間を大幅削減 制御 YHXコントローラ一台で統合制御が可能 I/O ロボット 制御 制御 ロボット制御に加え、搬送系制御、周辺I/O制御、HMI、機器間の通信など 完全共通化 完全共通化ユニットのYHXコントローラで、 自動化のあらゆる要素をひとつに統合しました。 ロボットインテグレーション ユ ニ ット ひとつのソフトウェアで生産ライン全体を制御できます。 YHXコントローラを中心に生産ラインそのものをロボットシステムとして構築することで、 上位システム 生産設備の全体最適化が可能となります。 YHX controller 集中・統合制御 Ethernet ※2 ソフトウェア ロボットカメラ YHX Studio YFAEYE ※2 高性能PLC内蔵 汎用センサ リモート ドライバパワーユニット ドライバユニット ホストコントローラユニット IOユニット ※2 PoE（Ethernet）ケーブル ロボット数 制御モータ数 リニアコンベアモジュール ※1 ※1 ※1 ※2 最 最 最 大64台 大255モータ 大25.5m プログラミング / 表示器 プログラミングパッド 制御可能 制御可能 制御可能 汎用バルブ YQLink YHXホスト、各種モータドライバ、パワーユニット、リモートIOユニットおよび、LCM-Xモジュール の全てを結ぶYQLinkは、制御指令、制御状態データなどを各ユニット間で相互に高速伝送し、高速か つ高精細なロボット制御、周辺機器の制御を可能にします。このヤマハ独自で開発したモジュール間 高速ネットワークシステムは、通常のフィールドネットワークの約5倍、500Mbpsの高速性を備え、最 リニアコンベア 大255軸までのモータ、ユニットの性能を損なうことなく、同期運転を実現しています。 ※1 システム構成により異なる場合があります。 モジュール 単軸ロボット 電動アクチュエータ ※2 スカラロボット、垂直多関節ロボットは現在未対応です。 LCM-X GXシリーズ YLEシリーズ 直交・マルチロボット　 06 YAMAHA YHX series YAMAHA YHX series 07

スタッキング構造 ユニット間の配線は一切不要 スタッキング構造イメージ 制御電源やモータ駆動電源、高速ネットワーク通信、セーフティ回路 全てをスタック構造にすることで圧倒的な省配線化を図りました。 ユニット間の配線を不要とし、配線コストおよび配線工数を 従来の30%～50%に削減できます。 ホスト、パワー、ドライバまで全て含めたスタッキング構造は業界初です。 パワーユニット ドライバユニット ホストコントローラ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ YQLink拡張ユニットにより Feature ドライバユニット さらに拡張可能 詳細P.15 16台 １台のホストコントローラにつき※ スタック可能 最大　6 4 台 人・時間・スペース 全てのコストの最小化 のドライバユニットが連結できます。※リニアコンベアモジュールは除きます。※システム構成により異なる場合があります。 設置やセットアップにかかる人・時間・コストや個別に最適化されてしまっているオペレーション… これらの課題をYHXコントローラが解決します。 圧倒的な省スペース制御盤設計 NEW 制御盤に関する課題を一挙解決 Conventional system YHX system 従来システム 新システム 【 従来システムの課題 】 RCX340 system 制御盤内 １ ９ １ 占有面積 部品点数が多い 作業が大変 コストが 65％ 下記の16軸構成の場合の盤内配線の比較かかる （ロボットケーブルは除く） 4 DOWN ２ 7 単軸（ステッピング） 4台 / 4軸３ 制御盤に関する課題を 盤内が煩雑 メンテナンスが大変 一挙解決 ２ ４ 単軸（ACサーボ） 4台 / 4軸 ３ 5 8 ６ 直交・マルチロボット 2台 / 8軸 ５ 合計16軸 １ タッチパネル 5 PLC １ プログラミングパッド ２ ブレーカ ６ 単軸コントローラ（ステッピング）TS-S2 ２ ブレーカ ３ ノイズフィルタ 7 単軸コントローラ（ACサーボ）TS-X ３ ノイズフィルタ ４ 24V電源 8 多軸コントローラRCX340 ４ 24V 電源 従来システム制御盤内イメージ ９ コントローラ用プログラミングボックス ５ 統合コントローラYHX 08 YAMAHA YHX series YAMAHA YHX series 09

詳細P.21 リモートIOユニットで利便性アップ リモートIOユニット 実配線距離の短縮と配線作業の簡易化 Feature リモートIOユニットはパラレルIOの入出力を制御します。 DINレール エアバルブ、センサー、スイッチなど多くの配線を要する場合、 取付可能 人・時間・スペース 全てのコストの最小化 リモートIOユニットをそれらの機器の近くまで専用のYQLinkケーブル 一本で配線し設置することで実配線距離を短縮することが可能です。 NEW Conventional system YHX system 従来システム 新システム リモートIOユニット 省 配 線 配線作業簡易化 統合コントローラYHX series 一般的なIOユニットの配線 YHXシステム リモートIOユニットの配線 制御盤 必要IO点数に 応じて、 NPNとPNPの センサー IOユニットを 切替が簡単 増設可能 バルブ 制御盤 センサー センサー センサー リモート リモート リモート センサー IOユニット IOユニット IOユニット バルブ センサー バルブ バルブ バルブ バルブ YQLinkケーブル 10 YAMAHA YHX series YAMAHA YHX series 11

Feature オペレーションの共通化 その他設備PLC制御とロボット制御の一体化 内蔵PLC 上位システムプログラム Ethernet CASE iRobot OF その他設備 　・・・・・・ クラウドサーバー or FOR iCnt := 1 TO 100 DO PC　IF iCnt > 50 THEN 　・・・・・・ その他設備 RETURN; 全てのロボットと ロボット1 ロボット2 ロボット3 ロボット4 ロボット5 ロボット6 ロボット7 ロボット8 周辺機器を共通制御 全ロボットおよび周辺機器の状態や動作を内蔵PLCで一元管理できます。これらを集約した情報を用いて上位から常時 監視・指令のシステム構築が容易に実現できます。 短期間で、高度な生産ラインの構築が可能 スライダ1 スライダ2 スライダ3 YHXコントローラはロボットごとに異なるコントローラ、 スライダ4 プログラミングペンダント、ソフトウェアは必要ありません。 スライダ5 各コントローラ間の通信設定やプログラム作成が不要となり、 スライダ6 大幅なソフト制作時間の短縮が図れます。 スライダ7LCM-Xスライダは他ロボットと共通の命令で制御できます。 すべてのスライダにおいて同じ動作を行うことも、特定のスラ スライダ8 イダのみ異なる動作を行うことも、自在に制御できます。 スライダ9 スライダ10 ※スカラロボット、垂直多関節ロボットは現在未対応です。 NEW Conventional system YHX system 従来システム 新システム ロボット コントローラ プログラミングボックス サポートソフトウェア ロボット コントローラ プログラミングパッド 開発環境ソフトウェア 直交ロボット 直交ロボット RCX222 RPB VIP+ サーボモータ 単軸ロボット オペレーションの 全てのロボットを共通制御 SR1-X HPB POPCOM+ サーボモータ共 通 化 単軸ロボット ステッピングモータ 単軸ロボット TS-SH HT1 TS-Manager ステッピングモータ 単軸ロボット YHX プログラミングパッド（PP） YHX Studio スカラロボット RCX340 PBX RCX-StudioPro LCM100 LCM-X LCC140 HPB POPCOM+ 12 YAMAHA YHX series YAMAHA YHX series 13

Feature 柔軟な拡張性・接続性 軸数拡張も可能大規模システムにも対応 16台以上のロボットを使用するシステムの場合は、YQLink拡張ユニットを使うことで、さらなる拡張が可能です。 各種フィールドネットワークに対応 拡張YQLinkによる物理的軸数の拡張 柔軟なネットワーク構築が可能 ドライバパワーユニット ドライバユニット YQLink拡張ユニット ドライバパワーユニット ドライバユニット ホストコントローラユニット プログラミングパッド 「EtherNet/IP」「EtherCAT」「PROFINET」に加え、「CC-Link」に対応し、 柔軟なネットワーク構築が行えます。 YQLinkケーブル 単 ４ス※ ２直 ２直 ４ス※ 電 単 単 ６垂※ 単 単 ２直 単 軸 軸カ 軸交 軸交 軸カ 動 軸 軸 軸直 軸 軸 軸交 軸 ロ ラ ロ ロ ラ グ ロ ロ 多関 ロ ロ ロ ロボ ロ ボ ボ ロ リ ボ ボ ボ ボ ボ ボ ッ ボ ッ ッ ボ ッ ッ ッ 節 ッ ッ ッ ッ ト ッ ト ト ッ パ ト ト ロ ト ト ト ト ト ト ボッ ト YQLink （接続アダプタ要） ケーブル DC AC 24V 200V ※スカラロボット、垂直多関節ロボットは現在未対応です。 DC 48V 予防保全 トレーサビリティ 生産性向上 ドライバユニット 最大64台 1台のホストコントローラにつき、64台のドライバユニットが連結できます。 連結可能 （リニアコンベアモジュールを除く） YQLink拡張 YQLink拡張 YQLink拡張 ホストコントローラ 16台 ユニット 16台 ユニット 16台 ユニット 16台 ユニット ドライバパワー ドライバ ドライバパワー ドライバ ドライバパワー ドライバ ドライバパワー ドライバ ユニット ユニット ユニット ユニット ユニット ユニット ユニット ユニット YQLinkケーブル YQLinkケーブル YQLinkケーブル ※制約事項 : ドライバパワーユニット1台につき、ドライバユニット16台（16軸）以内／合計モータ容量3kW以内（三相電源の場合） 1.6kW以内（単相電源の場合） 14 YAMAHA YHX series YAMAHA YHX series 15

System システム構成例 ホストコントローラユニットを使用した例 ゲートウ ェイドライバ パワーユニットを使用した例 シ ス テ ム 構 成 上位システム ロボットカメラ（YFAEYE） コンピュータ コンピュータ PLC機器（マスタ） 例 ドライバパワー ホスト スレーブ ゲ－トウェイ スレーブ ゲ－トウェイ ユニット コントローラユニット プログラミング ドライバパワーユニット ドライバパワーユニット パッド プ ロ グ 回生ユニット　 ラ ミ ン グ 概 要 安全回路 I/Oユニット 回生ユニット　 ユ ※ ニ ッ ト 構 成 部 品 LCM－Xシリーズ　 YLEシリーズ　 GXシリーズ　 YLEシリーズ　 GXシリーズ　 ※ブレーキユニット 外 観 図 Programming プログラミング概要 グラフィック言語 テキスト言語 ラダー・ダイアグラム（LD） ストラクチャードテキスト（ST） YHXコントローラはプログラミング言語として、国際規格IEC61131-3によって規定された 接点とコイルで構成されたグラフィック言語です。 汎用プログラミング言語「PASCAL」をベースに設計されたテキスト グラフィック言語（LD）とテキスト言語（ST）から選択できます。 リレーシーケンス回路と同等の回路図を使用しており、I/O 言語です。 基 のインターロック処理などに向いています。 C言語などの高級言語同様、構文による制御（条件文による選択分岐 用途に応じて最適な言語を選択していただけます。 本や反復文による繰り返しなど）が記述できます。特に数値演算式や 仕 データ処理の用途で効果を発揮します。 様 IN1 OUT グラフィック言語 ■ ラダー・ダイアグラム（LD） ■ 条件文による選択分岐、反復文による繰り返しなどの制御構文 YHXコントローラの ■ 演算子（＊ , /, +, -, <, > 等）を使用した式 プログラミング言語 ■ 関数の呼び出し テキスト言語 ■ ストラクチャードテキスト (ST) ■ 漢字やひらがな等全角文字（2byte文字）を使用した IN2 コメント記述 16 YAMAHA YHX series YAMAHA YHX series 17

Unit 01 基本ユニット 制御ユニット ドライバユニット ホスト ホストコントローラユニット 外観図 P.24 基本仕様 P.26 ドライバ ドライバユニット シ ス PLC機能を持ち、複数のロボットを統合的に制御できるユニットです。 型式 YHX-HCU ロボットを駆動させるユニットです。ケーブルを介してロボットと接続します。 テ 制御ユニットの中で最も多機能でインタフェースも充実しています。 部品番号 KEK-M4200-0A どの制御ユニットとも接続可能で、制御ユニットの左側に接続します。 ム構 1 LCD コントローラの状態を表示1 ■ サーボモータ仕様 外観図 P.24 基本仕様 P.27 成2 PoE PoE対応ギガビットイーサネットコネクタ。 （ 10A/30A） 例ロボットカメラなどへの電源供給が可能 10A 型式 YHX-A10 12 3 GbE PoE非対応ギガビットイーサネットコネクタ 仕様 部品番号 フィールドネットワーク通信コネクタ(EtherNet/IP, EtherCAT, 10A仕様 KEK-M5800-0A 2 4 IN PROFINET)マスタ機器と接続するLANコネクタ 125mm 31.6mm 青点灯：サーボオン 9 5 OUT フィールドネットワーク通信コネクタ(EtherNet/IP, EtherCAT, 1 青点滅：サーボオフ、運転準備完了状態　 プ 3 1 STATUSPROFINET)他スレーブ機器と接続するLANコネクタ 青/ 赤交互点滅：サーボオフ、運転準備未完了 ロ赤点灯：エラー グ 150mm 4 6 OP フィールドネットワーク通信アダプタ用コネクタ（CC-Link） 10 2 ENC.B 未使用 ラ5 7 USB 2.0 USB 2.0 対応コネクタ 2 3 ENC.A ・ロボットケーブル（エンコーダ線）接続コネクタ ミ 10 8 USB 3.0 USB 3.0 対応コネクタ 3 モータへの動力遮断回路を構築する際に使用。 ン6 9 HMI プログラミングパッド・ディスプレイ他接続コネクタ 4 STOP 未使用時は「STOP ショートコネクタ」を接続 グ 11 10 SAFETY 外部PLC、安全装置等に接続 150 概 7 mm 5 ロボットケーブル（動力線）接続コネクタ MOTOR モータパワーレディ(MP RDY) 出力、プログラミングパッドの 11 ・出力　U/V/W 電流出力、ブレーキ出力 要 8 11 MODE AUTO/MANUAL選択スイッチ接点の出力 4 6 FAN 用コネクタ ファンユニット用コネクタ 12 ユニット間接続用コネクタ（制御用信号/ 電源） 7 BATT コネクタ ABS バッテリ用コネクタ125mm 41.6mm 5 8 ブレーキ用電源出力 ブレーキユニット用コネクタ 9 保持ブレーキ用電源入力 ブレーキユニット用またはブレーキ用外部電源コネクタ 10 ユニット間接続用コネクタ（制御用信号/ 電源） ゲートウェイ ゲートウェイドライバパワーユニット フィールドネットワーク対応 外観図 P.24 基本仕様 P.26 11 ユニット間接続用コネクタ（モータ駆動用高圧電源） ユ 7 6 9 8 ニ 各フィールドネットワーク(EtherCAT・EtherNet/IP・PROFINET など)を介して 型式 YHX-GDPU ッ 上位装置からの命令を受けるユニットです。スレーブとしてのみ動作します。 部品番号 KEK-M5880-2A ト 30A仕様 外観図 P.24 基本仕様 P.27 12 1 POWER 青：DC24V制御電源入力あり 2 CHARGE 125mm 31.6mm橙：AC200V主電源入力あり& チャージ※ 30A 型式 YHX-A30 1 3 ETHER Ethernetコネクタ。PCとLANケーブルで接続しブラウザより 1 仕様 部品番号 KEK-M5800-1A 2 ロボットの初期化やパラメータ設定を実行 3 青点灯：サーボオン 4 IN フィールドネットワーク通信コネクタ(EtherNet/IP, EtherCAT, 104 青点滅：サーボオフ、運転準備完了状態　PROFINET兼用) マスタ機器と接続するLANコネクタ 5 2 1 STATUS 青/ 赤交互点滅：サーボオフ、運転準備未完了 構 5 OUT フィールドネットワーク通信コネクタ(EtherNet/IP, EtherCAT, 3 赤点灯：エラー 13 PROFINET兼用) 他スレーブ機器と接続するLANコネクタ 2 ENC.B 未使用 成 150mm フィールドネットワーク通信アダプタ用コネクタ（CC-Link） 150 3 ENC.A ・ロボットケーブル（エンコーダ線）接続コネクタ 部6 6 OP CC-Linkのアダプタを接続 mm 11 4 STOP モータへの動力遮断回路を構築する際に使用。 品 7 7 DC IN 制御電源コネクタ (DC24V) 4 未使用時は「STOP ショートコネクタ」を接続 8 8 BATT ABSバッテリコネクタ 5 ロボットケーブル（動力線）接続コネクタ5 MOTOR 9 R.UNIT 回生ユニット接続用コネクタ ・出力　U/V/W 電流出力、ブレーキ出力 9 10 アース端子 6 FAN 用コネクタ ファンユニット用コネクタ 10 11 主電源コネクタ 単相/ 三相　200V ～ 230V 7 BATT コネクタ ABS バッテリ用コネクタ 12 8 ブレーキ用電源出力 ブレーキユニット用コネクタユニット間接続用コネクタ（制御用信号/ 電源） 9 31.6 6 8 9 保持ブレーキ用電源入力 ブレーキユニット用またはブレーキ用外部電源コネクタ125mm mm 11 13 ユニット間接続用コネクタ（モータ駆動用高圧電源） 7 10 ユニット間接続用コネクタ（制御用信号/ 電源） 11 ユニット間接続用コネクタ（モータ駆動用高圧電源） 外 ファンユニット 観 パワーユニット 図 D.パワー ドライバパワーユニット ■ ステッピングモータ仕様（STEP） 外観図 P.25 基本仕様 P.27 各ユニットに電源を供給するユニットです。必ずホストコントローラユニットもしくはYQLink 拡張ユニット とセットで使用します。リニアコンベアモジュールやリモートIOユニットとは、専用ケーブルで接続します。 型式 YHX-AVS125mm 31.6mm 外観図 基本仕様 1 部品番号 KEK-M5800-AA 9 P.25 P.26 1 型式 YHX-DPU 6 青点灯：サーボオン 基 2 部品番号 KEK-M5880-0A 1 青点滅：サーボオフ、運転準備完了状態2 STATUS 本青/ 赤交互点滅：サーボオフ、運転準備未完了 赤点灯：エラー 仕 3 1 POWER 青：DC24V制御電源入力あり 3 2 ENC.B 未使用 様 2 CHARGE 橙：AC200V主電源入力あり&チャージ※ 150 3 ENC.A 未使用7 3 DC INPUT 制御電源コネクタ（DC24V） mm 7 4 STOP モータへの動力遮断回路を構築する際に使用。4 4 BATT ABSバッテリ用コネクタ 4 未使用時は「STOPショートコネクタ」を接続 150mm R.UNIT 回生ユニット接続用コネクタ 5-A A ロボットケーブル（エンコーダ、動力）接続コネクタ 5 56 MOTORAC INPUT 主電源コネクタ( 単相/ 三相　200V ～ 230V) 5 B ブレーキケーブル接続コネクタ5-B 10 YQLink通信コネクタ 6 ユニット間接続用コネクタ（制御用信号/ 電源）7 YQLink IOユニットやリニアコンベアモジュールと接続 7 ユニット間接続用コネクタ（モータ駆動用高圧電源） 6 8 アース端子 8 9 ユニット間接続用コネクタ（制御用信号/ 電源）10 ユニット間接続用コネクタ（モータ駆動用高圧電源） 63.2mm 125mm ※主電源をオフにしても，内部コンデンサに電荷が残っている間は点灯しています。点灯中は主回路およびモータ端子に触れないでください。感電のおそれがあります。 18 YAMAHA YHX series YAMAHA YHX series 19

Unit 02 オプションユニット オプションユニット（YQLink拡張ユニット／リモートIOユニット） YQLink YQLink拡張ユニット 外観図 P.24 基本仕様 P.27 IOユニット リモートIOユニット 外観図 P.24 基本仕様 P.27 シ ス 統合コントローラの物理的制約＊1を解消・拡張するためのユニットです。 型式 YHX-YQL パラレルIOを制御します。 型式 YHX-IO テ 17軸以上を制御する場合に必要です。 部品番号 KEK-M4406-0A DINレール取り付けが可能です。 部品番号 KEK-M4400-0A ム構 125mm 31.6mm 1 STATUS 青：DC24V制御電源入力あり 赤：エラー 成102mm 28.5mm 1 STATUS 青点灯 ：YQLin通信確立 2 例1 YQLink YQLink 通信コネクタ（入力）ドライバパワーユニットと接続 2 IN IO用インジケータ( 赤)3 SAFETY 外部PLC、安全装置等に接続 113 3 OUT IO用インジケータ( 赤)4 ユニット間接続用コネクタ（制御用信号/ 電源） 4 PNP IO用電源インジケータ( 橙) 4 ＊1 接続軸数16軸または電源容量（ ホストコントローラは64ロボット制御可能） 5 NPN IO用電源インジケータ( 橙)2 6 INPUT（16点） 入力 プ 6 7 OUTPUT（16点） 出力 ロ 2 8 IO POWER IO駆動電源コネクタ グ 150mm 150mm 3 9 DINレール取り付け ラ 9 10 Ex POWER IO電源拡張コネクタ ミ 7 ン11 YQLink OUT 下流機器とのYQLink接続コネクタ グ 3 4 12 YQLink IN 上流機器とのYQLink接続コネクタ 概 13 通し穴 横置き固定用 要 13 8 5 10 11 12 ユ ニ ッ オプションユニット（その他） 開発環境ソフトウェア ト 回生ユニット 回生ユニット 外観図 P.25 基本仕様 P.27 プログラミングパッド YHX Studio 大型のモータを持つロボットを制御する際に減速時に発生する回生エネルギーを吸収します。 型式 YHX-RU 型式 YHX-PP YHX Studioは、YHXコントローラのプログラミング及び調整用 2連結により回生吸収能力を２倍にすることが可能です。 部品番号 KEK-M5850-0A 部品番号 KEK-M5110-0A のソフトウェアです。WEBサイトからダウンロードしてご使用く タッチパネルを使って各種操作を行います。 ださい。尚、使用には、USBキー（ドングル）が必要です。 構 安全機能（非常停止ボタン、イネーブル （USBキーがPCに未接続の場合、YHX Studioの起動ができません。） 成部 スイッチ）やUSBコネクタを備えています。 品 連結時 300mm Xキー Xキー 吸収可能電力 100W(RGU3相当)※2連結時200W 型式 YHX-SW-STUDIO 瞬時最大電力 1600W Yキー 部品番号 KEK-M4990-00ユニット連結数 最大2ユニット Yキー その他 FANによる排気強制空冷 OS Windows 7 SP1/8/8.1/10 （全て64Bit版のみ）過熱検出保護 500mm CPU Intel Core(TM) i5-6200U 2.30GHz 相当以上 外 メモリ 8GB 以上 ハードディスク容量 観 PC動作環境 YHX Studio のインストール先に2GB以上の空き容量通信ポート イーサネット 図 ディスプレイ 1920×1080 以上の解像度を推奨 その他 イーサネットケーブル（カテゴリ5 以上） ファンユニット USB ポート：1 ポート（USB キー用）外観図 P.25 ブレーキユニット 外観図 P.25 10.1 タッチ ケーブル ユニバーサル 対応コントローラ YHX （関連するユニット　　ド　ラ　イ　バ　　） （関連するユニット　　ド　ラ　イ　バ　　） インチ パネル 着脱式 デザイン 対応ロボット YHX に接続可能なロボット大画面 Microsoft、 Windows、Windows7 は、米国Microsoft Corporationの米国、およびその他の国における 型式 YHX-AMP-FU 型式 YHX-AMP-BU 視認性の向上 直感的な操作感 高いメンテナンス性 右利き、左利き対応 登録商標、または商標です。その他、記載されている会社名、製品名は各社の登録商標、または商標です。 部品番号 KEK-M6195-00 部品番号 KEK-M5317-00 基 本 ドライバユニットを冷却します。ドライバユニットの底部に取り付け、 ブレーキ付仕様のロボット※のブレーキ解除用のユニットです。 仕 ヒートシンクに風を送ります。30A仕様のドライバユニットはファン 外部配線なしでロボットのブレーキ制御が可能になります。 非常停止ボタン 185mm 2ポジションキースイッチ 様 ユニットが取り付けられた状態で出荷されます。 ドライバユニットの底部に取り付けます。 変数宣言部 LCDタッチパネル USBポート エディタ部 PPケーブル用コネクタ 256 デバイスツリー mm 3ポジション イネーブルスイッチ ファンユニット ブレーキユニット メッセージ ※ブレーキ付仕様のロボットは、ブレーキユニットもしくは外部24V 電源の接続がない場合に 輝度調整スイッチ 　ブレーキを解除することができません。 20 YAMAHA YHX series YAMAHA YHX series 21

Parts 構成部品 マークは下記に関する構成部品を示します。 バッテリ シ ホスト …ホストコントローラユニット D.パワー …ドライバパワーユニット YQLink …YQLink拡張ユニット 回生ユニット …回生ユニット ス ゲートウェイ …ゲートウェイドライバパワーユニット ドライバ …ドライバユニット IOユニット …IOユニット ABSバッテリ バッテリホルダーボックス テ D.パワー ドライバ ゲートウェイ D.パワー ゲートウェイ ム 型式 YHX-AMP-BATT ABS バッテリーの格納に使用します。 構 部品番号 KEK-M53G0-00 最大 8個まで格納可能です。 成 型式 YHX-BATT-HLD 例 フィールドネットワーク ケーブル バッテリホルダー接続ケーブル 部品番号 KEK-M53G7-00 D.パワー ゲートウェイ 《フィールドネットワークに関する注意事項》 ブレーキ電源用コネクタ バッテリーホルダーボックスを接続する場合に使用 プ YHXコントローラはフィールドネットワークのボードはありません。 ドライバ します。 ロ （CC-Linkは別途アダプタが必要です。） グブレーキ用電源を外部から供給する場合に使用しま 型式 YHX-BATT-15C ラ ホストコントローラユニットごとに発行されるアクティベーション す。ブレーキ電源ユニットを使用する場合は不要です。 部品番号 KEK-M53G4-00 ミ コードをホストコントローラユニットに入力することで、フィールド 1 型式 YHX-CN-BU ン グ ネットワークの機能が有効化されます。 m 部品番号 KEK-M4427-00 概 アクティベーションコード証書はホストコントローラユニットに同梱 コネクタ 要 されます。 ※フィールドネットワークのみ後から追加購入した場合は、アクティベーションコードを発行するため YQLink用ケーブル 制御電源コネクタ SAFETY コネクタ にホストコントローラユニットのシリアルNO.が必要となりますのでお知らせください。 D.パワー IOユニット D.パワー ゲートウェイ ホスト YQLink コントローラ、リモートIOユニット、リニアコンベア 制御電源供給時に使用します。 ホストコントローラのセーフティ専用ポートに接続 ユ EtherCAT スレーブ 等を接続する場合に使用します。 型式 YHX-CN-CP し、外部安全回路構築する場合に使用します。 ニ 0.3 型式 YHX-YQL-R0.3M 部品番号 KEK-M4512-00 型式 YHX-CN-SAFE型式 YHX-NWS-ECAT m ッ部品番号 KFA-M5361-P0 部品番号 KEK-M4432-00 部品番号 KEK-M440A-A0 ト 3 型式 YHX-YQL-R3Mm 主電源コネクタ部品番号 KFA-M5361-30 D.パワー ゲートウェイ MODE コネクタ 型式 YHX-YQL-R10M EtherNet/IP スレーブ 10m 主電供給時に使用します。 ホスト部品番号 KFA-M5361-A0 型式 YHX-CN-DP ホストコントローラユニットのモードスイッチ出力ポート 型式 YHX-NWS-ENIP 部品番号 KEK-M5382-00 を用いて、外部安全回路を構築する場合に使用します。 部品番号 KEK-M440A-E0 型式 YHX-CN-MODE プログラミングパッドケーブル STOP ショートコネクタ 部品番号 KEK-M4432-10 構 成 ホスト PROFINET スレーブ ドライバ 部プログラミングパッドを接続する場合に使用します。 ドライバユニット毎に動力電源遮断が不要な場合 IO コネクタ 品 型式 YHX-NWS-PFNET 6 型式 YHX-PP-6M に使用します。 IOユニット部品番号 KEK-M440A-N0 m 部品番号 KEK-M5362-60 型式 YHX-CN-STOEN センサ等のIO信号を配線する際に使用します。 部品番号 KEK-M5869-00 型式 YHX-CN-IO 部品番号 KEK-M4421-00 CC-Link スレーブ（アダプタ付） 回生ユニット接続ケーブル STOP コネクタ 型式 YHX-NWS-CCL D.パワー 回生ユニット ドライバ IO 電源拡張コネクタ 部品番号 KEK-M440A-C0 回生ユニットを接続する場合に使用します。 外ドライバユニット毎に動力電源を遮断したい場合 IOユニット 観 0.5m 型式 YHX-RU-50C に使用します。 リモートIOユニットを複数台使用する場合、リモート 図 部品番号 KEK-M5363-00 型式 YHX-CN-STOIN IOユニットの制御電源を接続する場合に使用します。 CC-Link用必須コネクタ 部品番号 KEK-M5869-10 型式 YHX-CN-IOPEX 部品番号 KEK-M4422-00 CC-Link 終端コネクタ 回生ユニット拡張ケーブル HMI ショートコネクタ 型式 YHX-CN-CCTM 回生ユニット ホスト IO 駆動電源コネクタ 部品番号 KEK-M4874-00 回生ユニットを増設する場合に使用します。 ホストコントローラにプログラミングパッドを接続 IOユニットしない場合に使用します。接続しない場合はコン 0.3m 型式 YHX-RU-EX30C トローラが非常停止状態になりロボットを動作さ IO用の外部24V電源を供給する際に使用します。 基本 部品番号 KEK-M5364-00 せることができません。 型式 YHX-CN-IODP CC-Link コネクタ 仕型式 YHX-CN-HMIS 部品番号 KEK-M4423-00 様 型式 YHX-CN-CCL 部品番号 KEK-M4429-00 部品番号 KEK-M4872-C0 回生ユニットショートコネクタ D.パワー ゲートウェイ CC-Link 分岐コネクタ 回生ユニットを接続しない場合に使用します。 型式 YHX-CN-CCSP 回生ユニットショートコネクタ未接続の場合はエラーが発生します。 部品番号 KEK-M4873-00 型式 YHX-CN-RUS 部品番号 KEK-M4431-00 22 YAMAHA YHX series YAMAHA YHX series 23

16 118 22 106 5.1 150 5 140 4. 5 φ 150 150 3.5 5 140 5 140 5 φ8. 7.5 150 14.3 150 4 150 5 140 5 140 5 140 5 φ 5 φ 8. 5 φ 8. 8. 180 62.5 164 164 150 150 5 140 5 140 5 φ8. 2 2- -R φ2 4.2 .5 5 30.9 14 30.6 19.2 Dimensions 外観図 制御ユニット パワーユニット ホストコントローラユニット YHX-HCU KEK-M4200-0A ゲートウェイドライバパワーユニット YHX-GDPU KEK-M5880-2A ドライバパワーユニット YHX-DPU KEK-M5880-0A シ ス テ ム 構 10.8 41.6 6 125 10.8 31.6 3.5 125 成 φ5 63.2 5.6 125.8 φ5.8 例 プ ロ グ ラ R R R2 22.9 .9 .9 ミ ン 5.5 5.55.5 グ概 要 ドライバユニット ユ ドライバユニット 10A YHX-A10 KEK-M5800-0A ドライバユニット 30A YHX-A30 KEK-M5800-1A ドライバユニット(STEP) YHX-AVS KEK-M5800-AA ニッ ト 10.8 31.6 5.9 125 10.8 31.6 5.9 125 10.8 31.6 5.9 125 構 成 部 品 R2.9 R2.9 R2.9 40 7 5.5 5.5 5.5 外 観 オプションユニット 図 リモートIOユニット YHX-IO KEK-M4400-0A YQLink拡張ユニット YHX-YQL KEK-M4406-0A 回生ユニット YHX-RU KEK-M5850-0A ファンユニット YHX-AMP-FU KEK-M6195-00 ブレーキユニット YHX-AMP-BU KEK-M5317-00 28.5 0.7 0.2 102 10.8 31.6 5.6 125 1104-M4タップ 100100 .2 基 4-φ3 本 仕 様 33.9 R2.7 R2.9 41 4.5 68.5 13.5 9.4 9.8 DINレール解放時 5.5 24 YAMAHA YHX series YAMAHA YHX series 25

ドライバ 項目 ドライバユニット10A / 30A Specification 基本仕様 ドライバユニット 電圧 : DC21.6 ～サーボモータ仕様（10A） 電源 制御電源 電流 : 0.8A ( ブレーキユニット電源含む ) YHX-A10 ENC.A エンコーダ入力 KEK-M5800-0A ENC.B 未使用 ■ 使用温度 0～40℃ ドライバユニット STOP ゲートオフ入力　２点 ■ 使用湿度 35～85%RH (結露なきこと) ゲート状態出力　1点 設置環境 ■ 使用場所 標高2000m以下、 屋内 (腐食ガス、 塵埃のないところ) サーボモータ仕様（30A） 保存温度 -10℃～65℃　 YHX-A30 コネクタ MOTOR モータ駆動電源出力■ 耐振動 1G KEK-M5800-1A ブレーキ電源出力 シ ■ ABSバッテリ ABSバッテリ接続コネクタ ステ ファンユニット用コネクタ ファンユニットを接続可 ム ホスト 項目 ホストコントローラユニット ブレーキユニット用コネクタ ブレーキユニットを接続可 構 ホストコントローラ 電圧 : DC21.6 ～ 成 ユニット 電源 制御電源 サイズ 例 電流 : 3.5A（PoE 分含む） 重量 10A : 560g / 30A : 570g ( 付属ファンユニットを含む ) YHX-HCU ギガビットイーサネット 保護構造 / 保護クラス IP20 / クラス 1 KEK-M4200-0A 　・PoE対応　　1ポート（23W） 　・PoE未対応　1ポート プ フィールドネットワーク (スレーブ )　下記 4種類の中から選択可能 ドライバ 項目 ドライバユニット (STEP) ロ 外部 I/F 　・EtherCAT 　・CC-Link ※ 　・EtherNet/IP 　 ※別途アダプタが必要です。 ドライバユニット グ 電圧 : DC21.6 ～ ラ 　・PROFINET ステッピングモータ仕様（STEP） 電源 制御電源 電流 : 0.8A ミ USB YHX-AVS ン ENC.A 未使用 グ コネクタ 　・USB2.0 　　1ポート（バスパワー 0.5A） KEK-M5800-AA ENC.B 未使用 概 　・USB3.0 　　1ポート（バスパワー 1.0A） ゲートオフ入力　２点 要 HMI プログラミングパッド接続コネクタ STOP コネクタ ゲート状態出力　1点 非常停止接点出力 エンコーダ入力 SAFETY イネーブルスイッチ接点出力 MOTOR.A モータ駆動電源出力 非常停止入力 外部自動モード入力 MOTOR.B 原点センサ入力 (30A) YHX-A30 ブレーキ電源出力 ユ MODE モータパワーレディ出力（MPRDY出力） ニプログラミングパッド　AUTO/MANUAL 選択キースイッチ出力 サイズ ッ インジケータ LCD ドット , 黄 重量 550g ト サイズ 保護構造 / 保護クラス IP20 / クラス 1 重量 750g 保護構造 / 保護クラス IP20 / クラス 1 YQLink 項目 YQLink 拡張ユニット YQLink 拡張ユニット 電圧 : DC21.6V ～電源 制御電源 ゲートウェイ 項目 ゲートウェイドライバパワーユニット YHX-YQL 電流 : 0.3A ゲートウェイドライバ KEK-M4406-0A 構電圧 : DC21.6 ～ 外部 I/F YQLink制御電源 コネクタ 成パワーユニット 電流 : 0.7A SAFETY 非常停止入力 部 YHX-GDPU 電源 入力 : 単相 / 三相 AC180 ～ 253V (AC200 ～ サイズ 品 KEK-M5880-2A 主電源 電源容量 : 単相 2.6kVA 三相 4.4kVA 重量 380g 接続モータ容量 単相 1.2kW以内 , 三相 2.2kW以内 / ドライバユニット16台（16軸）以内 保護構造 / 保護クラス IP20 / クラス 1 回生 回生ユニット接続コネクタ イーサネット (100BASE) IOユニット 項目 IOユニット フィールドネットワーク　(スレーブ )　下記 4種類の中から選択可能 コネクタ 外部 I/F リモート IOユニット 制御電源 DC21.6V ～　・EtherCAT 　・CC-Link※ YHX-IO ※YQLink ケーブル または 電源コネクタより供給　・EtherNet/IP 　 ※別途アダプタが必要です。 外KEK-M4400-0A 電源　・PROFINET リモート 3W (24V 125mA) : 1 ユニット当たり 観消費電力 ABSバッテリ ABSバッテリ接続コネクタ IOユニット ※ドライバパワーユニットから最大 6ユニットまで電源供給可能。 　7ユニット以上接続する場合は、個別に制御電源を供給する必要あり。 図 サイズ IO コネクタ型式：713-1436/037-000（WAGO製） （入出力）I/F 重量 560g IO 電源 コネクタ型式：733-362（WAGO製） 保護構造 / 保護クラス IP20 / クラス 1 点数 入力：16 点　/ 出力：16 点コネクタ 種類 NPN/PNP 共用（電源接続により切替） IO 電流 入力：7mA / 出力：100mA D.パワー 項目 ドライバパワーユニット 保護回路 ポリスイッチ 基 ドライバパワー 電圧 : DC21.6 ～ サイズ 本 ユニット 制御電源 電流 : 0.5A 仕 YHX-DPU 電源 重量 200g 入力 : 単相 / 三相 AC180～ 253V (AC200 ～ KEK-M5880-0A 主電源 DIN レール取り付け機構あり 様 電源容量 : 単相 3.5kVA 三相 6kVA 接続モータ容量 単相 1.6kW以内 , 三相 3.0kW以内 /ドライバユニット 16台（16軸）以内 回生 回生ユニット接続コネクタ 項目 回生ユニット コネクタ 外部 I/F YQLink 回生ユニット 電源 入力 DC254～ 357V ( コントローラDCBUS接続 ) ABSバッテリ ABSバッテリ接続コネクタ YHX-RU コネクタ 回生コネクタ　（回生ユニット接続用、回生ユニット増設用） サイズ KEK-M5850-0A サイズ 重量 1050g 重量 1450g 保護構造 / 保護クラス IP20 / クラス 1 保護構造 / 保護クラス IP20 / クラス 1 26 YAMAHA YHX series YAMAHA YHX series 27