ロボットマシニングシステム

切削加工 ロボットマシニングシステム ロボット専用主軸モータ＆ダイレクト制御 ロボットマシニングシステム ● 多関節ロボットアームにより、５軸加工機に相当する加工自由度を実現 ● ロボット１台に対し、複数加工テーブル設置や、走行軸と組合せた長尺物加工 ● ＢＴ規格ツール自動交換機能 ● ワーク搬入出など加工以外の作業も対応可

ギガキャスト、BEVなどの自動車新構造への適用の 高剛性・高精度ロボットによる ほか、航空機、鉄道車両など様々な製品への適用が 拡大しているロボットマシニングシステム 高品質加工ロボットマシニング 現在、自動車においては、ギガキャストやBEV用 バッテリーケースなどの新構造の適用が急速に進んで おり、切削加工の工程が必要となっています。従来の パワートレーン系部品に比較し、大型かつ3次元加工を 要するこれらの部品は、従来のNC工作機械に比較し、 ロボットマシニング及びロボットFSWに 大型製品への適用が容易で、汎用性も高く、同時多軸 おいて、加工時の外力抵抗によるロボット 加工も可能といった多数のメリットを有するロボット 先端に位置ズレに対し、アーム剛性が強く マシニングが注目されています。 たわみ補正制御を備えたロボットの開発が 進んでいます。さらに、ロボットアーム 当社では、2014年からロボットによる切削加工の 及びアーム先端アプリケーションを含んだ キャリブレーション補正機能も開発され、 開発に取り組み、現在までに自動車から、航空機、 より高精度な加工を実現しています。 鉄道車両、船舶関係、建設機械など幅広いお客様に 採用頂いております。 当社では、各ロボットメーカーに対し、 高剛性・高精度ロボットに求められる性能や 機能の技術共有をさせていただき、ロボットの 開発過程において協力させていただき、 高品質なロボット加工を実現する 新世代のロボットマシニングシステムが 誕生しました。 また、250kg可搬クラスだけでなく、 60kg可搬から700kg可搬までラインナップが 拡充し、軽切削から重切削まで様々な 加工に対応します。 ファナック R-2000/190-20C セカンダリーエンコーダ仕様 ロボット専用に当社で開発した専用主軸モータとロボットからの直接インバータ制御（FANUC、YASKAWA） など独自の技術を折り込み、開発を進めました。また、計測機器と組み合わせ、製品の位置や形状変化に沿って 加工するフィードバック制御加工も可能です。 さらに、ロボットメーカーや工具メーカー、周辺機器メーカー、ソフトメーカーなどと協業し、様々な製品に適用 できる高品質加工を実現できるよう開発を継続しています。 ロボットマシニングは、特に大型製品に メリットが大きいのですが、近年では薄板 部品への加工のほか、WAAMと組み合わせ た大型金属造形品の造形システムへの融合 などさらに幅広い対応が可能となっています。 新時代の加工システム 「ロボットマシニングシステム」 MOTOMAN- M-800/60-20B R-2000/190-20C R-2000/270F-27C M-910/700B-28B GG250 セカンダリーエンコーダオプション仕様 セカンダリーエンコーダオプション仕様 セカンダリーエンコーダオプション仕様

ロボットマシニングシステムについて 各種システム 【切削加工システム×ワークハンド】 切削加工を行う装置は、高い剛性を担保した躯体に対し、X・Y・Z方向の 直動軸の先端に主軸モータを取付し高精度の加工を行うが、一方で加工製品 切削加工用主軸モータとハンドリング サイズに対し、装置自体が大型になる、装置のコストが増大等のウイーク ツールを持ったロボットシステムにより、 ポイントがありました。 ワークのローディング＆アンローディング また、加工製品の中には、加工精度の要求値が低い物や、大型製品の為、 から、切削加工までを１台のロボットで実現。 専用機でしか加工できないものも多く存在しています。 ワークセット性の改善や、作業効率向上 ロボットマシニングシステムは切削加工装置に比較すると、精度、加工速 など、様々な仕様に対応。 度等では性能が低い点がありますが、装置コストや設置自由度、自動化への ATC(オートツールチェンジャー)での主軸 対応容易性など多くのメリットを有します。 モータとハンドリングツールの自動交換対応 トライエンジニアリング製ロボットマシニングシステムは汎用重可搬 も可能。 ロボットの先端に、専用開発主軸モータを取付し、その駆動用インバーター ハンドリング 切 断加 工 をロボット制御盤から直接制御するソフトにより、従来困難であった汎用 ロボットによるフライス加工、エンドミル加工、穴明け加工を実現しました。 【ワーク測定＆フィードバック加工】 高精度切削仕様【STAUBLI TX200】 大型FRP製品など、熱収縮のある製品 や、ワークのセット位置がバラツク工程 ロボットマシニング適用例 など、レーザーやカメラ等で計測し、加工 位置を演算処理し、フィードバック、製品 の状態に合わせた加工が可能。 アルミダイカストの一次加工 アルミ押出材穴明加工 溶接ビード余肉切除 複合材ボードトリミング 溶接部品など、溶接歪による変化がある 製品にも対応。 レーザーによる断面測定 フィードバック位置補正後の切削加工 【薄板穴加工システム】 加工前 バンパーリンフォース ワーク ロボット用に開発された低抵抗切削ツール GFRP/CFRP加工 鋳型（砂型）加工 「ドリルミル」と高精度ロボットを組合せた 高精度穴加工システム。 薄板板金加工の他、樹脂製品にも最適。 ヘリカル動作による穴加工により、1本の ツールで、穴径違いや変形穴加工にも対応。 加工後 ルーフレール GFRPバスタブ ドリルミル 「ドリルミル」はイワタツールの製品です。 ラフィングタイプ ロボットマシニングシステムの特徴 【３軸仕様RMS×自在クーラントノズル仕様】 ヘッド(主軸モータ) 6軸多関節ロボットのアーム先端にロボット専用に開発した加工 高剛性・高精度ロボットに加工用主軸をT型に配置し、主軸交換 用主軸モータを取付し、様々な機械加工を実現しました。 無しで、平面フライス加工から、穴加工、タップ加工まで対応。 6軸多関節ロボット ロボットから主軸モータ駆動用インバータ接制御し、インバータ さらに、ロボットonロボットにより、サブロボットにクーラント の負荷監視機能などロボットでの加工を実現した機能を搭載。 ノズルを装備。切削工具や切削部位毎の最適位置にノズルを向け、 従来の加工機に比較し、加工精度や加工能力には及びませんが、 最適な位置への給油が可能となり、高品質加工が可能。 加工機では出来ない汎用性が特徴です。加工だけでなくワークの搬 その他、CFRPやGFRPの加工では局所集塵ノズルを装備し、 入出や、走行軸を組合せての長大品加工、切削工具の自動交換だけ 切削粉の効率的な集塵が可能。 でなく、主軸モータ自動交換など、生産形態にあわせたレイアウト 及び機能を付加することが可能です。 アルミ鋳物やアルミ押出材、GFRP、CFRP、鉄、鋳物、鋳型 など多様な製品に対し、穴明け加工、ポケット加工、トリミング加 工、切断といった加工が可能です。そのほか、フローティングツー 【大型金属積層造形×加工システム】 ルを用いたバリ取り加工や、タップツールを用いたタップ加工も可 能です。 ロボットマシニングシステム概略図 大型金属造形に最適なロボット仕様WAAM(ワイヤーアーク積層 造形法)とロボットマシニングシステムを組み合わせることで、 大型金属造形を高品質で実現。 複数の加工テーブル設置可 ワーク搬入出作業可 長大な加工品にも対応 主軸モータの自動交換可 様々な方向の加工可 WAAMで積層を重ねる際に生じる造形軌跡のズレを、切削加工 により安定化。さらに造形表面の平滑加工や、機能穴等の加工も 造形中に対応。従来工法では不可能な製品造形＆加工を実現。 WAAM Wire-Arc Additive Manufacturing WAAM積層造形サンプル

主要ラインナップ 基本バリエーション 主軸モーター RT17-080 RT21-050 RT14-013 RT13-041 RT21-030 RT16-082 ツール把持規格 BT30 BT30 BT30 BT30 BBT40 BBT50 定格出力 1.3kw 2.6kw 3.0kw 4.5kw 11.3kw 25.0kw 定格回転数 12,000rpm 10,020rpm 5,000rpm 8,000rpm 6,000rpm 1,870rpm 最高回転数 20,000rpm 15,000rpm 8,000rpm 15,000rpm 9,000rpm 3,000rpm 定格トルク 1.0Nm 2.5Nm 6.0Nm 5.4Nm 12.0Nm 128.0Nm 冷却方法 空冷 空冷 空冷 空冷 水冷 油冷 RMS-F60-RT17 RMS-F190SE-RT13 RMS-F165H-RT13 RMS-F270SE-RT21 RMS-F700SE-RT16 重量 14kg 53kg 50kg 50kg 70kg 160kg 最大ツール重量 2.5kg 2.5kg 2.5kg 2.5kg 7.0kg 15.0kg ■FANUC（ファナック） ■FANUC（ファナック） ■FANUC（ファナック） ■FANUC（ファナック） ■FANUC（ファナック） ■ M-800/60-20B ■ R-2000/190-20C ■R-2000/165F-26D ■ R-2000/270F-27C ■M-910/700F-28B Option ■Z軸スライド機能(サーボモータ駆動) ■バリ取り用フローティングユニット ■ R-50iA セカンダリーエンコーダ付 Hollow セカンダリーエンコーダ付 セカンダリ－エンコーダ付 （RMS Option付） ■R-50iA ■R-50iA ■R-50iA ■R-50iA ■オイルミスト装置 カトウ工機 バリ取りホルダ DBT-DBR7-P ■主軸モータ RT17-080 （RMS Option付） （RMS Option付） （RMS Option付） （RMS Option付） フジBC技研 FK1-S3-LMT-8S10-08LU5 ■主軸モータ自動交換システム 定格出力：1.3kw ■主軸モータ RT13-041 ■主軸モータ RT13-041 ■主軸モータ RT21-030 ■主軸モータ RT16-082 （使用オイルLB-13） STAUBLI オートツール（アタッチメント） 定格回転数：12,000rpm 定格出力：4.5kw 定格出力：4.5kw 定格出力：11.3kw 定格出力：25kw ■集塵装置 チェンジャー 最高回転数：20,000rpm 定格回転数：8,000rpm 定格回転数：8,000rpm 定格回転数：6,000rpm 定格回転数：1,870rpm 定格トルク：1Nm 最高回転数：15,000rpm 最高回転数：15,000rpm 最高回転数：9,000rpm 最高回転数：3,000rpm 各種、局所集塵/全体集塵装置との組合可 ■大容量加工データ分割転送機能 冷却方法：空冷 定格トルク：5.4Nm 定格トルク：5.4Nm 定格トルク：12.0Nm 定格トルク：128Nm ■BTシャンク用自動交換ホルダー （YASKAWA／FANUC） 制御方法：インバータ 冷却方法：空冷 冷却方法：空冷 冷却方法：水冷 冷却方法：油冷 2～10式仕様 自動開閉式カバー付 ロボットJOB容量を超える加工データを ■ツール把持部構造 制御方法：インバータ 制御方法：インバータ 制御方法：インバータ 制御方法：インバータ 分割転送する機能。 BT30自動脱着機構 ■ツール把持部構造 ■ツール把持部構造 ■ツール把持部構造 ■ツール把持部機構 レイアウト ■下記レイアウト以外も対応可 BT30自動脱着機構 BT30自動脱着機構 BBT40自動脱着機構 BBT50自動脱着機構 ■水冷ユニット ■油冷ユニット 水冷用チラー 油冷用油圧ポンプ １ロボット×１テーブル １ロボット×3テーブル 2ロボット×1テーブル １ロボット×垂直回転ポジショナー １ロボット(走行軸付)×2テーブル プログラミングソフト(CAM) 【ロボット加工専用ソフト】 RMS-Y180H-RT13 RMS-Y250GG-RT21 RMS-D166-RT13 RMS-TX200-RT13 RMS-KR500-RT21 ■YASKAWA（安川電機） ■YASKAWA（安川電機） ■DAIHEN（ダイヘン） ■STAUBLI（ストーブリ） ■KUKA（クーカ） CAM機能を有するMastercamと連携することにより、加工用途に最適な ■MOTOMAN-GP180H ■MOTOMAN-GG250 ■FD-V166 ■TX200 ■KR500 FORTEC ■YRC1000 ■YRC1000 ■FD11（切削加工機能） ■CS8 ■KR C4 CAD/CAMベースのオフラインティーチングとシミュレーションが可能。 （MotoPlusRMS仕様） （MotoPlusR-FSW仕様） ■主軸モータ RT13-041 ■高精度切削仕様 ■高精度切削仕様 【Gコード対応ロボット／ソフト】 ■主軸モータ RT13-041 ■主軸モータ RT21-030 定格出力：4.5kw ■主軸モータ RT13-041 ■主軸モータ RT21-030 定格出力：4.5kw 定格出力：11.3kw 定格回転数：8,000rpm 定格出力：4.5kw 定格出力：11.3kw 定格回転数：8,000rpm 定格回転数：6,000rpm 最高回転数：15,000rpm 定格回転数：8,000rpm 定格回転数：6,000rpm 最高回転数：15,000rpm 最高回転数：9,000rpm 定格トルク：5.4Nm 最高回転数：15,000rpm 最高回転数：9,000rpm ROBOGUIDE GCodeConverter KUKA.CNC 定格トルク：5.4Nm 定格トルク：12.0Nm 冷却方法：空冷 定格トルク：5.4Nm 定格トルク：12.0Nm NCプログラム転送ツール 冷却方法：空冷 冷却方法：水冷 制御方法：インバータ 冷却方法：空冷 冷却方法：水冷 制御方法：インバータ 制御方法：インバータ ■ツール把持部構造 制御方法：インバータ 制御方法：インバータ ■ツール把持部構造 ■ツール把持部構造 BT30自動脱着機構 ■ツール把持部構造 ■ツール把持部構造 BT30自動脱着機構 BBT40自動脱着機構 BT30自動脱着機構 BBT40自動脱着機構 ロボット加工技術研究会 ■水冷ユニット ■大容量加工データ ■水冷ユニット 水冷用チラー 産業用ロボットによる切削加工等の用途及び市場の拡大を志し、 水冷用チラー 標準対応 ■KUKA.CNC ロボットSIer、産業用ロボット、切削工具、加工用途周辺機器、 （NCプログラム直接制御） ※ヘッド部とロボット本体の組合せは上記以外でも対応可です。（その場合の加工能力については別途御相談） ソフトウエア等の各メーカー、代理店及び大学、研究機関等に より構成された集団。 テスト加工対応 各社製品および技術を寄せ集め、産業用ロボットによる加工 技術の向上を目指すことにより、加工業界の更なる発展に 弊社内デモ機を使用してのテスト加工対応が可能です。 つながるよう活動を行う研究会。 主要ラインナップ各機種を取り揃えております。 また、ロボットメーカーから適合ロボットを借用しての 研究会各社と連携した、高品質加工テスト等の対応が可能です。 トライアル対応も可能(要相談)です。 工具メーカーからの切削ツールの提案及び、周辺機器メーカーの サポート対応も可能です。 株式会社イワタツール ジェービーエムエンジニアリング株式会社 株式会社田野井製作所 トライエンジニアリング株式会社 弊社デモ機（一部機種） ファナック株式会社 フジBC技研株式会社 株式会社安川電機 レニショー株式会社

ロボットマシニングシステム構成および装置仕様 基本構成 ロボットアーム上 バルブ関係 ケーブルサポート （機種による） ロボット本体 主軸モータ ロボット 制御装置 オイルミスト装置 中継BOX 装置仕様 ■名称 ： Robot Machining System（ RMS ） ■ロボット ： YASKAWA MOTOMAN-SP180H YRC1000制御装置（RMS用Option付） FANUC R-2000/165F-26D Hollow R-50iA制御装置（RMS制御用PLC搭載） STAUBLI TX200 CS8制御装置 ※ロボットの御支給は基本的に対応していません。 ■主軸モータ： RT13-041 定格出力4.5kw 定格回転数8,000rpm 最高回転数15,000rpm RT14-013 定格出力3.0kw 定格回転数5,000rpm 最高回転数8,000rpm 空冷 BT30ツール交換方式 ※他仕様モータも対応可 ■切削油供給： オイルミスト装置 フジBC技研 FK1-S3-LMT-8S10-08LU5（使用オイル：LB-13） ■組合せ ： ロボット台数、治具ベース台数の組合せにより、様々な仕様に対応可 ■Option ： ロボット走行軸 主軸モータZ軸シフト機構 主軸モータ脱着装置（ATC（AAT）機能）） 集塵装置 ワーク搬入出用ハンド ターンテーブルUNIT ※その他要望により対応可 ■ソフト ： 各種オフラインティーチングソフトでのティーチング対応可 【CAM機能】OCTOPUZ（Mastercam） 【トリム,穴明】FAST CURVE（DELMIA V5）,FAST SUITE E2 注意 ご使用上の前に「取扱説明書」をよくお読みのうえ、 正しくお使いください。 ■本社・テクノヒル工場 ●お問合せは、下記にご用命ください。 463-0808 名古屋市守山区花咲台二丁目601番地 TEL:052-725-8111 FAX:052-739-3581 ■ライフバレー工場 463-0001 名古屋市守山区上志段味安川原9番地1 TEL:052-737-8889 FAX:052-737-8879 ■URL:https://trieg.co.jp ■担当窓口:営業部 E-Mail:info@trieg.co.jp TEL:052-725-8111 ●製品仕様は、改良のため変更することがあります。 ２０２５－０２ 本紙に掲載されている当社以外の会社、商品、サービス等の名称、ロゴは各社の商標または登録商標です。