超薄型差動減速機 「PSR/PSLシリーズ」

PSR / PSL series NEW 精緻かつ強固な差動減速機構を内蔵した超薄型減速機 Ultrathin speed reducer with a built-in elaborate, strong differential reduction mechanism KAMO SEIKO CORP.

PSR/PSL series PSRシリーズとは　What Is the PSR Series? PSRシリーズ（Pancake Speed Reducer Series）とは、円周上に配置されたローラの内側に、高い信頼性を誇るトロコイドギア を二枚の堅牢精緻な超薄形として対向配置し、かつ巧妙なピン＆ホール方式とクロスローラベアリング支持により出力する、洗練 されたデザインのパンケーキ形超薄型差動減速機です。 PSR Series (Pancake Speed Reducer Series) is a series of sophisticatedly designed pancake-shaped ultrathin differential speed reducers. Rollers are circumferentially placed, and on the inward side of the rollers, a pair of trochoid gears, which boast high reliability, are placed oppositely, forming a robust, precise and ultrathin component. Power from an input axis is outputted from an output axis through an elaborate pin-and-hole mechanism and a cross-roller bearing support. 特　徴　Features ■ 超偏平＆コンパクト　Ultra-flat and compact ■ 軽量（PSL）　Light Weight (PSL) 差動式減速機構と薄形クロスローラベアリングの採用により超偏 主要部品にアルミを採用した軽量モデルを追加。従来品に対し 平形を可能としました。装置の短縮とコンパクト化に貢献します。 て30％の軽量化を果たしました。 The adoption of a differential reduction mechanism and a thin cross-roller bearing has enabled an PSR70FCA 0.62kg ➡ PSL70FCA 0.42kg ultra-flat form. This contributes to the realization of contraction and compactification of equipment. Released the light weight model "PSL" which is used Aluminium to the main construct part for Reducer.This is realized to decrease the mass about 30% from the conventional model. ■ 高剛性　High rigidity ■ 高精度　High precision かみ合い率が高く負荷が分散されるため剛性が極めて高いです。 High contact ratio and load dispersion have realized extremely high rigidity. 精密トロコイドギアと高精度ローラの複数かみ合いにより高 い伝達精度を実現しました。 ■ 低バックラッシ　Small backlash Plural meshing of precision trochoid gears and high-precision rollers has realized high-precision transmission. 各部クリアランスの最適化によりバックラッシ3 arcmin以下 の高精度位置決めが可能です。 ■ 高効率　High efficiency The optimization of each part clearance enables high-precision positioning with 適性な圧力角設定でスムーズな動作かつ高効率です。 the backlash of 3 arcmin or less. Appropriate pressure angle setting has made operation smooth and highly efficient. ■ メンテナンスフリー　Maintenance-free ■ モータ簡単取付　Easy-to-mount motor グリース封入でメンテナンスフリーです。給油の必要は無く、 各社サーボモータ用のモータアタッチメントがあり、購入後 取付姿勢の制限もありません。 すぐにモータを取り付けることができます。 Grease inclusion has eliminated the need of maintenance. There is no need of Motor attachments designed for servo motors of various manufacturers are greasing, and there is no limiting to mounting posture. available to enable the immediate motor mounting after purchase. 構　造　Structure キャリアピン　Carrier pin ブッシュ すべり摩擦によるエネルギーロスを低減 Bush：Reduces energy loss due to slide friction. ケース　Case 円筒ころ軸受 出力軸 高い剛性と負荷能力を確保 Output axis Cylindrical roller bearing：Adopted to ensure high rigidity and load capability. 入力軸 オプションで入力形態の多種選択が可能 Input axis：Various input modes can be selected on option. トロコイドギア 荷重や重心のバランスを得るため２枚を対向配置 オイルシール Trochoid gear：Two gears are placed oppositely to balance load and gravity center. Oil seal ローラ ローラが回転することで摩擦を低減し円滑な動作が可能 Roller：The rotation of the roller enables friction reduction and smooth operation. 薄形クロスローラベアリング 出力軸の剛性と省スペース化を共存 Thin cross-roller bearing：The rigidity of the output axis coexists with space saving. - 2 -

作動原理　Operating Principle 差動減速機構部　Differential reduction mechanism ケースに嵌り回転するローラで構成する内歯車と、入力軸の偏心部に軸受を介して支持されるトロコイドギアからなる差動減速機 構です。入力軸を1回転させるとトロコイドギアが公転するとともに反対方向へ1歯分自転します。この入力軸とトロコイドギアの 回転量比が速比となります。 The differential reduction mechanism consists of internal gears and trochoid gears, where the internal gears are made up of encased rollers, and the trochoid gears are supported by the eccentric part of the input axis through bearings. When the input axis is rotated by one turn, the trochoid gears revolve and, at the same time, reversely rotate by the amount equivalent to one gear tooth (circle pitch). The ratio between the rotation amount of the input axis and the revolution amount of the trochoid gears constitutes the speed reduction ratio. 速比  1 Speed ratio：R＝１－Z₂ Z₁　　Z₁：トロコイドギア歯数 Number of trochoid gear teeth　　Z₂：ローラ本数 Number of rollers 入力軸0回転 入力軸1/2回転 入力軸1回転 Input axis : 0 rotation Input axis : 1/2 rotation Input axis : 1 rotation 偏心等速機構部　Eccentric constant speed mechanism 差動減速機構で発生するトロコイドギアの公転と自転のうち、自転のみを出力軸に伝えるのが偏心等速機構です。出力軸に固定さ れた数本のキャリアピンにブッシュが嵌っており、トロコイドギアに設けられた小ホールがブッシュに接触しながら公転すること により自転のみを等速に出力軸へ伝えます。 The eccentric constant speed mechanism transmits only the rotation, out of the revolution and rotation of the trochoid gears generated by the differential reduction mechanism, to the output axis. In each of several pieces of carrier pins fixed to the output axis, bushes are fitted. When the trochoid gears revolve with their small holes in contact with the bushes, only the rotation of the trochoid gears is transmitted to the output axis at the constant speed. 入力軸0回転 入力軸1/2回転 入力軸1回転 Input axis : 0 rotation Input axis : 1/2 rotation Input axis : 1 rotation PSRシリーズの内部機構　Inner mechanism of PSR Series 差動減速機構と偏心等速機構により入力軸の回転を正確かつ円滑に減速して出力軸へ伝えます。 The rotation speed of the input axis is reduced precisely and smoothly by the differential reduction mechanism, and transmitted to the output axis by the eccentric constant speed mechanism. 入力軸0回転 入力軸1/2回転 入力軸1回転 Input axis : 0 rotation Input axis : 1/2 rotation Input axis : 1 rotation - 3 -

PSR/PSL series 用途例　Use Examples ⃝モビリティ　Mobility ⃝探査機　Probe vehicle ⃝多関節ロボット　Articulated robot ⃝スカラロボット　SCARA robot ⃝ヒューマノイドロボット　Humanoid robot ⃝アシストスーツ　Assist suit ⃝介護・福祉機器　Care and welfare equipment ⃝TCGシリーズとの組み合わせ　Combination with TCG Series - 4 -

仕様・寸法表 Specifications / Dimensional Tables PSR Standard model

PSR/PSL series 仕様・型式・外形図　Specifications, Models and Outline Drawings PSR仕様　PSR Specifications 型　式 Model PSR70 PSR110 PSR135 減速比 19 39 49 19 39 59 19 39 59 Reduction ratio 入力軸に対する出力軸の回転方向 逆方向 逆方向 逆方向 Rotational direction of output axis to input axis Reverse direction Reverse direction Reverse direction 許容定格トルク N・m 16 26 26 32 65 65 65 130 130 Allowable rated torque 加速時ピークトルク N・m 32 52 52 65 130 130 130 260 260 Accelerating peak torque 瞬時最大トルク N・m 48 90 96 96 195 195 195 390 390 Maximum instantaneous torque 許容平均入力回転数 rpm 3000 3000 3000 Allowable average rotational speed 最高入力回転数 rpm 4500 4500 4500 Maximum rotational speed バックラッシ arcmin 4 3 3 Backlash 推奨モータ容量 W 100 200 ・ 400 750 Recommended motor capacity 入力軸換算慣性モーメント ×10－4kg・m2 0.037 0.036 0.036 0.310 0.298 0.295 1.337 1.295 1.287 Input axis equivalent inertia moment 入力軸穴径 mm 6 ・ 8 8 ・ 10 ・ 11 ・ 14 14 ・ 16 ・ 19 Input axis hole diameter 質量（モータアタッチメントなし） kg 0.6 2.1 4.1 Mass (without motor attachment) 連続回転にて使用される場合は弊社にご相談ください。 When you intend to use in continuous recolution, please contact to us. 型式表示　Model Indication ⃝PSR型式　Model PSR PSR110 F H A − 59 − C01 08 記　号　Code 入力軸穴径　Input bore　mm ※ 各枠番の対応入力軸穴径は “PSR仕様” 06 6 をご参照ください。 　R efer to “PSR specifications” for checking the 08 8 input bore size that can be used for each models. 10 10 11 11 14 14 16 16 19 19 記　号　Code モータアタッチメント　Motor attachment 000 なし　Without motor attachment モータアタッチメント寸法表P.9～P.11もしくは、 モータ・減速機対応表P.12～P.15より選択 各モータに対応したモータアタッチ メント Choose from each Dimensions Table P.9 to P.11 or With motor attachment Corresponding Table P.12 to P.15. 入力軸オプションSの場合は無記号 For the input axis option S, enter no code. 記　号　Code 減速比　Reduction ratio 19 1/19 39 1/39 49 1/49（ PSR70） 59 1/59（ PSR110、135） 記　号　Code 入力軸オプション　Input axis option H キー穴　Key hole C クランプ　Clamp ※P.8参照　Refer to P.8 S シャフト　Shaft ※P.8参照　Refer to P.8 記　号　Code 出力軸オプション　Output axis option F フランジ　Flange S シャフト　Shaft ※P.8参照　Refer to P.8 記　号　Code 枠　番　Model 70 70 110 110 135 135 - 6 -

仕様・型式・外形図　Specifications, Models, Outline Drawings 外形寸法図　Outline dimensional drawings ⃝PSR70FHA-□□-00008 3.5 （0.5） 3P9 10×M4 深さ 7 12×M3 深さ 6 12×M3 Depth 6 10×M4 Depth 7 38 （1） 5 2 （1.5） 21.5 7.5 （30.5） ⃝PSR110FHA-□□-000□□ 5.5 （0.5） BP9 10×M5 深さ10 12×M4 深さ8 10×M5 Depth 10 12×M4 Depth 8 102 62 （0.5） 6 2 （1） 29.5 8 寸法表　 （38.5） Dimensional table 型　式 A B C Model PSR110FHA-□□-00008 8 3 9.4 PSR110FHA-□□-00010 10 3 11.4 PSR110FHA-□□-00011 11 4 12.8 PSR110FHA-□□-00014 14 5 16.3 ⃝PSR135FHA-□□-000□□ 4 （0.5） BP9 10×M6 深さ12 12×M5 深さ10 10×M6 Depth 12 12×M5 Depth 10 75 (1) 8 3 (2) 40 13 寸法表　Dimensional table （55） 型　式 A B C Model PSR135FHA-□□-00014 14 5 16.3 PSR135FHA-□□-00016 16 5 18.3 PSR135FHA-□□-00019 19 6 21.8 - 7 - φ71 φ44（回転部　Rotating part） φ25H7（回転部　Rotating part） φ133 φ110 φ84（回転部　Rotating part） φ70（回転部　Rotating part） φ50H7（回転部　Rotating part） φ38H7（回転部　Rotating part） φ8H7 φ15 φAH7 φ36 φ25 φ60h7 φAH7 φ52 φ30 φ73h7 φ90h7 φ67 φ112h7 φ110h7 φ135h7 65 9.4+0.2 0 123 C+0.2 0 C +0.2 0

PSR/PSL series オプション　入力と出力の形態に設計の自由度があります。 Option　Both the input mode and the output mode have the degree of freedom in design. ⃝出力軸オプションS（シャフト）　Output axis option S (shaft) I R0 .4 F H E 寸法表　Dimension table D 型　式 A B C D E F G H I Model PSR70S□A-□□-□□□□□ 20 24 48 45 36 32 6 3.5 ＋0.1 M6　深さ12 　0 M6 Depth 12 PSR110S□A-□□-□□□□□ 30 34 74 68 58 50 8 4 ＋0.2 M8　深さ16 　0 M8 Depth 16 PSR135S□A-□□-□□□□□ 35 39 88 69 58 50 10 5 ＋0.2 M10　深さ20 　0 M10 Depth 20 ⃝入力軸オプションC（クランプ） ⃝入力軸オプションS（シャフト） 　Input axis option C (clamp) G 　Input axis option S (shaft) H V F Q D (S) R U (E) B 寸法表　［入力軸オプションC（クランプ）］　Dimension table [Input axis option C (clamp)] 型　式 A B C D E F G H Model PSR70□CA-□□-□□□06 6 17.5 30 8 16.5 4 10 M3 PSR70□CA-□□-□□□08 8 23.5 30 8 16.5 4 10 M3 PSR110□CA-□□-□□□08 8 21.5 30 10 19 5 10 M4 PSR110□CA-□□-□□□10 10 21.5 40 10 19 5 14 M5 PSR110□CA-□□-□□□11 11 26.5 40 10 19 5 14 M5 PSR110□CA-□□-□□□14 14 34.5 40 10 19 5 14 M5 PSR135□CA-□□-□□□14 14 26.5 45 15 29 7.5 15 M6 PSR135□CA-□□-□□□16 16 36.5 45 15 29 7.5 15 M6 PSR135□CA-□□-□□□19 19 36.5 50 15 29 7.5 18 M6 寸法表　［入力軸オプションS（シャフト）］　Dimension table [Input axis option S (shaft)] 型　式 O P Q R S T U V 許容ラジアル荷重　N Model Allowable radial load　N PSR70□SA-□□ 12 15 20 25 9 4 2.5 ＋0.1 M5 深さ10 　0 M5 Depth 10 150 PSR110□SA-□□ 16 25 25 28 9.5 5 3 ＋0.1 M6 深さ12 　0 M6 Depth 12 250 PSR135□SA-□□ 25 30 36 42 14.5 8 4 ＋0.2 M8 深さ16 　0 M8 Depth 16 500 - 8 - φAH8 φC G P9 φC φB φA h7 φO h7 φP T P9

オプション　駆動モータを取り付けるためのモータアタッチメントです。モータメーカ及び型式に合わせてお選び下さい。 Option　These options are motor attachments for mounting drive motors. Select one according to the motor manufacturer and model. ⃝モータアタッチメント　Motor attachment モータアタッチメントの材質はアルミ合金（A2017）です。 The material of the motor attachment is aluminum alloy (A2017). 記号 Code：A□□・C□□・E□□ 6×φL 4×J I G （H） F 寸法表　Dimensional table A 型　式 記　号 A B C D E F G H I J K L 質　量　kg Model Code Mass A01 34.5 73 94 22 56 11.5 8 4.5 48 M3　深さ6　  M3 Depth 6 86 4.5 0.13 PSR70 A02 34.5 73 94 30 56 11.5 8 4.5 45 M3　深さ6　  M3 Depth 6 86 4.5 0.13 A03 34.5 73 94 30 56 11.5 8 4.5 46 M4　深さ8　  M4 Depth 8 86 4.5 0.13 C01 47.5 112 139 22 77 17 9 9.5 48 M3　深さ6　  M3 Depth 6 127 5.5 0.38 C02 47.5 112 139 30 77 17 9 9.5 45 M3　深さ6　  M3 Depth 6 127 5.5 0.38 PSR110 C03 47.5 112 139 30 77 17 9 9.5 46 M4　深さ8　  M4 Depth 8 127 5.5 0.38 C04 42.5 112 139 50 77 12 9 4.5 70 M4　深さ8　  M4 Depth 8 127 5.5 0.38 C05 42.5 112 139 50 77 12 9 4.5 70 M5　深さ9　  M5 Depth 9 127 5.5 0.38 E01 64 135 184 50 106 22 11 9.5 70 M4　深さ8　  M4 Depth 8 173 7 0.79 E02 64 135 184 50 106 22 11 9.5 70 M5　深さ8　  M5 Depth 8 173 7 0.79 PSR135 E03 59 135 184 70 106 17 11 4.5 90 M5　深さ10　M5 Depth 10 173 7 0.79 E04 59 135 184 70 106 17 11 4.5 90 M6　深さ12　M6 Depth 12 173 7 0.79 記号 Code：B□□・D□□・F□□・G□□ 6×φL 4×J I G （H） F A 寸法表　Dimensional table 型　式 記　号 A B C D E F G H I J K L 質　量　kg Model Code Mass B01 34.5 73 94 50 77 11.5 8 4.5 70 M4　深さ8　  M4 Depth 8 86 4.5 0.12 PSR70 B02 34.5 73 94 50 77 11.5 8 4.5 70 M5　深さ10　M5 Depth 10 86 4.5 0.12 D01 42.5 112 139 70 116 12 9 4.5 90 M5　深さ9　  M5 Depth 9 127 5.5 0.30 PSR110 D02 42.5 112 139 70 116 12 9 4.5 90 M6　深さ9　  M6 Depth 9 127 5.5 0.30 D03 42.5 112 139 80 116 12 9 4.5 100 M6　深さ12　M6 Depth 12 127 5.5 0.30 F01 61 135 184 80 135 19 11 6.5 100 M6　深さ12　M6 Depth 12 173 7 0.75 PSR135 F02 61 135 184 95 135 19 11 6.5 115 M8　深さ15　M8 Depth 15 173 7 0.75 G01 62 135 184 110 160 20 11 7.5 145 M8　深さ16　M8 Depth 16 173 7 0.75 - 9 - φBh7 φBh7 φDE7 φDE7 φE φE φC φC K K

PSR/PSL series オプション　駆動モータを取り付けるためのモータアタッチメントです。モータメーカ及び型式に合わせてお選び下さい。 Option　These options are motor attachments for mounting drive motors. Select one according to the motor manufacturer and model. 記号 Code：L□□・N□□・P□□ φQ O 6×φL N 4×J I G （H） F A 寸法表　Dimensional table 型　式 記　号 A B C D E F G H I J K L M N O Q 質　量　kg Model Code Mass L01 44 73 94 22 56 21 8 4.5 48 M3　深さ6　  M3 Depth 6 86 4.5 90° 9 8 8.5 0.17 PSR70 L02 44 73 94 30 56 21 8 4.5 45 M3　深さ6　  M3 Depth 6 86 4.5 90° 9 8 8.5 0.17 L03 44 73 94 30 56 21 8 4.5 46 M4　深さ8　  M4 Depth 8 86 4.5 90° 9 8 8.5 0.17 N01 54 112 139 22 77 23.5 9 4.5 48 M3　深さ6　  M3 Depth 6 127 5.5 60° 13 9 8.5 0.38 N02 54 112 139 30 77 23.5 9 4.5 45 M3　深さ6　  M3 Depth 6 127 5.5 60° 13 9 8.5 0.38 PSR110 N03 54 112 139 30 77 23.5 9 4.5 46 M4　深さ8　  M4 Depth 8 127 5.5 60° 13 9 8.5 0.38 N04 54 112 139 50 77 23.5 9 4.5 70 M4　深さ8　  M4 Depth 8 127 5.5 60° 13 9 8.5 0.38 N05 54 112 139 50 77 23.5 9 4.5 70 M5　深さ9　  M5 Depth 9 127 5.5 60° 13 9 8.5 0.38 P01 75.5 135 184 50 106 33.5 11 4.5 70 M4　深さ8　  M4 Depth 8 173 7 90° 16 11.5 11.5 0.96 P02 75.5 135 184 50 106 33.5 11 4.5 70 M5　深さ8　  M5 Depth 8 173 7 90° 16 11.5 11.5 0.96 PSR135 P03 75.5 135 184 70 106 33.5 11 4.5 90 M5　深さ10　M5 Depth 10 173 7 90° 16 11.5 11.5 0.96 P04 75.5 135 184 70 106 33.5 11 4.5 90 M6　深さ12　M6 Depth 12 173 7 90° 16 11.5 11.5 0.96 記号 Code：M□□・T□□・Q□□・R□□ O φQ 6×φL N 4×J I G （H） F A 寸法表　Dimensional table 型　式 記　号 A B C D E F G H I J K L M N O Q 質　量　kg Model Code Mass M01 44 73 94 50 77 21 8 4.5 70 M4　深さ8　  M4 Depth 8 86 4.5 90° 9 8 8.5 0.18 PSR70 M02 44 73 94 50 77 21 8 4.5 70 M5　深さ10　M5 Depth 10 86 4.5 90° 9 8 8.5 0.18 T01 54 112 139 70 116 23.5 9 4.5 90 M5　深さ10　M5 Depth 10 127 5.5 60° 13 9 8.5 0.48 PSR110 T02 54 112 139 70 116 23.5 9 4.5 90 M6　深さ12　M6 Depth 12 127 5.5 60° 13 9 8.5 0.48 T03 54 112 139 80 116 23.5 9 4.5 100 M6　深さ12　M6 Depth 12 127 5.5 60° 13 9 8.5 0.48 Q01 77.5 135 184 80 135 35.5 11 6.5 100 M6　深さ12　M6 Depth 12 173 7 90° 16 13.5 11.5 1.3 PSR135 Q02 77.5 135 184 95 135 35.5 11 6.5 115 M8　深さ16　M8 Depth 16 173 7 90° 16 13.5 11.5 1.3 R01 78.5 135 184 110 160 36.5 11 7.5 145 M8　深さ16　M8 Depth 16 173 7 90° 16 14.5 11.5 1.3 - 10 - φBh7 φBh7 φDE7 φE φC φDE7 φE φC M M K K

記号 Code：H□□・J□□・K□□ P 6×φL 4×J （H） G I A F 寸法表　Dimensional table 型　式 記　号 A B C D E F G H I J K L P 質　量　kg Model Code Mass PSR70 H01 34.5 73 94 22H7 56 11.5 8 4.5 31 φ3.5 86 4.5 M3 0.12 J01 42.5 112 139 36E7 77 12 9 4.5 50 M4　深さ8 M4 Depth 8 127 5.5 ― 0.30 PSR110 K01 44.5 112 139 60E7 116 14 9 6.5 70 M6　深さ12 M6 Depth 12 127 5.5 ― 0.37 ※モータアタッチメント：H01はモータ取付後、付属の六角穴付ボルト（M3）で減速機に固定してください。 After combined with your motor and Motor attachment No.H01, please combine it to Reducer by hexagon socket head bolt (M3) we enclosed. 記号 Code：V□□・W□□・Y□□ N O P φ8.5 6×φL 4×J G （H） F I A 寸法表　Dimensional table 型　式 記　号 A B C D E F G H I J K L N O P 質　量　kg Model Code Mass PSR70 V01 44 73 94 22H7 77 21 8 4.5 31 φ3.5 86 4.5 9 8 M3 0.18 W01 54 112 139 36E7 77 23.5 9 4.5 50 M4　深さ8 127 5.5 13 9 ― 0.37 PSR110 M4 Depth 8 Y01 54 112 139 60E7 116 23.5 9 4.5 70 M6　深さ12 M6 Depth 12 127 5.5 13 9 ― 0.48 ※モータアタッチメント：V01はモータ取付後、付属の六角穴付ボルト（M3）で減速機に固定してください。 After combined with your motor and Motor attachment No.V01, please combine it to Reducer by hexagon socket head bolt (M3) we enclosed. - 11 - φBh7 φBh7 φD φD φE φE φC φC I I K K

PSR/PSL series モータ・減速機対応表　Motor/Reducer Corresponding Table モータ･減速機対応表は簡易表です。必ず型式選定計算を行ってください。グレー表示の型式は、減速機加速時ピークトルクを超 えないようにご使用ください。掲載されていないモータ型式については弊社にお問い合わせください。 Since the Motor and Reduction Ratio Correspondence Table is a simplified presentation, be sure to make a model selecting calculation. Please use so that the peak torque during acceleration of the reducer is not exceeded about the motor mounting Number in gray colour. For any motor model not listed here, please contact us. 三菱電機　Mitsubishi Electric の型式は減速機加速時ピークトルクを超えないようにご注意ください。 Please be careful so that the peak torque during acceleration of the reducer is not exceeded about the motor mounting Number in gray colour. PSR型式・減速比 入力軸：キー穴（標準） 入力軸：クランプ モータ型式 PSR70 PSR110 PSR135 PSR70 PSR110 PSR135 19 39 49 19 39 59 19 39 59 19 39 49 19 39 59 19 39 59 053W A0308 A0308 A0308 C0308 L0308 L0308 L0308 N0308 13W A0308 A0308 A0308 C0308 L0308 L0308 L0308 N0308 1M3W A0308 A0308 A0308 C0308 L0308 L0308 L0308 N0308 13UW B0208 B0208 B0208 C0508 M0208 M0208 M0208 N0508 23W C0514 C0514 C0514 N0514 N0514 N0514 43W C0514 C0514 E0214 N0514 N0514 P0214 J5 HK-KT 63W E0214 E0214 E0214 P0214 P0214 P0214 23UW D0214 D0214 D0214 T0214 T0214 T0214 43UW D0214 D0214 E0414 T0214 T0214 P0414 7M3W E0419 E0419 P0419 P0419 103W E0419 E0419 P0419 P0419 7M3UW F0119 F0119 Q0119 Q0119 103UW F0119 F0119 Q0119 Q0119 053 L0308 L0308 L0308 N0308 13 L0308 L0308 L0308 N0308 HG-KR 23 C0514 C0514 C0514 N0514 N0514 N0514 43 C0514 C0514 E0214 N0514 N0514 P0214 73 E0419 E0419 P0419 P0419 J4 053 L0308 L0308 L0308 N0308 13 L0308 L0308 L0308 N0308 HG-MR 23 C0514 C0514 C0514 N0514 N0514 N0514 43 C0514 C0514 E0214 N0514 N0514 P0214 73 E0419 E0419 P0419 P0419 - 12 -

モータ・減速機対応表　Motor/Reducer Corresponding Table 安川電機　Yaskawa Electric の型式は減速機加速時ピークトルクを超えないようにご注意ください。 Please be careful so that the peak torque during acceleration of the reducer is not exceeded about the motor mounting Number in gray colour. PSR型式・減速比 入力軸：キー穴（標準） 入力軸：クランプ モータ型式 PSR70 PSR110 PSR135 PSR70 PSR110 PSR135 19 39 49 19 39 59 19 39 59 19 39 49 19 39 59 19 39 59 A5A A0308 A0308 A0308 L0308 L0308 L0308 01A A0308 A0308 A0308 C0308 L0308 L0308 L0308 N0308 C2A A0308 A0308 A0308 C0308 L0308 L0308 L0308 N0308 SGMXJ 02A C0514 C0514 C0514 N0514 N0514 N0514 04A C0514 C0514 E0214 N0514 N0514 P0214 06A E0214 E0214 E0214 P0214 P0214 P0214 08A E0419 E0419 P0419 P0419 ∑-X A5A A0308 A0308 A0308 L0308 L0308 L0308 01A A0308 A0308 A0308 C0308 L0308 L0308 L0308 N0308 C2A A0308 A0308 A0308 C0308 L0308 L0308 L0308 N0308 02A C0514 C0514 C0514 N0514 N0514 N0514 SGMXA 04A C0514 C0514 E0214 N0514 N0514 P0214 06A E0214 E0214 E0214 P0214 P0214 P0214 08A E0419 E0419 P0419 P0419 10A E0419 E0419 P0419 P0419 A5A A0308 A0308 A0308 L0308 L0308 L0308 01A A0308 A0308 A0308 C0308 L0308 L0308 L0308 N0308 C2A A0308 A0308 A0308 C0308 L0308 L0308 L0308 N0308 SGM7J 02A C0514 C0514 C0514 N0514 N0514 N0514 04A C0514 C0514 E0214 N0514 N0514 P0214 06A E0214 E0214 E0214 P0214 P0214 P0214 08A E0419 E0419 P0419 P0419 A5A A0308 A0308 A0308 L0308 L0308 L0308 01A A0308 A0308 A0308 C0308 L0308 L0308 L0308 N0308 C2A A0308 A0308 A0308 C0308 L0308 L0308 L0308 N0308 ∑-7 02A C0514 C0514 C0514 N0514 N0514 N0514 SGM7A 04A C0514 C0514 E0214 N0514 N0514 P0214 06A E0214 E0214 E0214 P0214 P0214 P0214 08A E0419 E0419 P0419 P0419 10A E0419 E0419 P0419 P0419 01A B0208 B0208 B0208 C0508 M0208 M0208 M0208 N0508 SGM7P 02A D0214 D0214 D0214 T0214 T0214 T0214 04A D0214 D0214 E0414 T0214 T0214 P0414 03A F0116 F0116 F0116 Q0116 Q0116 Q0116 SGM7G 05A F0116 F0116 Q0116 Q0116 ※オイルシール付は除きます *Excluding motor models which set the shaft part with the oil seal. - 13 -

PSR/PSL series モータ・減速機対応表　Motor/Reducer Corresponding Table 富士電機　Fuji Electric の型式は減速機加速時ピークトルクを超えないようにご注意ください。 Please be careful so that the peak torque during acceleration of the reducer is not exceeded about the motor mounting Number in gray colour. PSR型式･減速比 入力軸：キー穴（標準） 入力軸：クランプ モータ型式 PSR70 PSR110 PSR135 PSR70 PSR110 PSR135 19 39 49 19 39 59 19 39 59 19 39 49 19 39 59 19 39 59 101 A0308 A0308 A0308 C0308 L0308 L0308 L0308 N0308 201 C0514 C0514 C0514 N0514 N0514 N0514 GYS 401 C0514 C0514 E0214 N0514 N0514 P0214 751 E0416 E0416 P0416 P0416 101 B0208 B0208 B0208 C0508 M0208 M0208 M0208 N0508 201 D0214 D0214 D0214 T0214 T0214 T0214 GYC 401 D0214 D0214 E0414 T0214 T0214 P0414 751 F0216 F0216 Q0216 Q0216 Panasonic の型式は減速機加速時ピークトルクを超えないようにご注意ください。 Please be careful so that the peak torque during acceleration of the reducer is not exceeded about the motor mounting Number in gray colour. PSR型式･減速比 入力軸：キー穴（標準） 入力軸：クランプ モータ型式 PSR70 PSR110 PSR135 PSR70 PSR110 PSR135 19 39 49 19 39 59 19 39 59 19 39 49 19 39 59 19 39 59 5A A0208 A0208 A0208 C0208 L0208 L0208 L0208 N0208 01 A0208 A0208 A0208 C0208 L0208 L0208 L0208 N0208 02 C0411 C0411 C0411 N0411 N0411 N0411 MSMF 04 C0414 C0414 E0114 N0414 N0414 P0114 08 E0319 E0319 P0319 P0319 09 E0319 E0319 P0319 P0319 10 F0219 F0219 01 B0108 B0108 B0108 C0408 M0108 M0108 M0108 N0408 A6 MQMF 02 D0111 D0111 D0111 T0111 T0111 T0111 04 D0114 D0114 E0314 T0114 T0114 P0314 5A A0308 A0308 A0308 C0308 L0308 L0308 L0308 N0308 01 A0308 A0308 A0308 C0308 L0308 L0308 L0308 N0308 02 C0411 C0411 C0411 N0411 N0411 N0411 MHMF 04 C0414 C0414 E0114 N0414 N0414 P0114 08 E0319 E0319 P0319 P0319 09 E0319 E0319 P0319 P0319 5A A0208 A0208 A0208 C0208 L0208 L0208 L0208 N0208 01 A0208 A0208 A0208 C0208 L0208 L0208 L0208 N0208 02 C0411 C0411 C0411 N0411 N0411 N0411 MSME 04 C0414 C0414 E0114 N0414 N0414 P0114 08 E0319 E0319 P0319 P0319 10 F0219 F0219 5A A0208 A0208 A0208 C0208 L0208 L0208 L0208 N0208 A5 01 A0208 A0208 A0208 C0208 L0208 L0208 L0208 N0208 MSMD 02 C0411 C0411 C0411 N0411 N0411 N0411 04 C0414 C0414 E0114 N0414 N0414 P0114 08 E0319 E0319 P0319 P0319 02 C0411 C0411 C0411 N0411 N0411 N0411 MHMD 04 C0414 C0414 E0114 N0414 N0414 P0114 08 E0319 E0319 P0319 P0319 ※オイルシール付は除きます *Excluding motor models which set the shaft part with the oil seal. - 14 -

モータ・減速機対応表　Motor/Reducer Corresponding Table オリエンタルモーター　Oriental motor の型式は減速機加速時ピークトルクを超えないようにご注意ください。 Please be careful so that the peak torque during acceleration of the reducer is not exceeded about the motor mounting Number in gray colour. PSR型式･減速比 入力軸：キー穴（標準） 入力軸：クランプ モータ型式 PSR70 PSR110 PSR135 PSR70 PSR110 PSR135 19 39 49 19 39 59 19 39 59 19 39 49 19 39 59 19 39 59 46 V0106 V0106 V0106 48 H0108 H0108 H0108 V0108 V0108 V0108 66 J0110 J0110 J0110 W0110 W0110 W0110 AZM 69 J0110 J0110 J0110 W0110 W0110 W0110 αSTEP 98 K0114 K0114 K0114 Y0114 Y0114 Y0114 911 K0114 K0114 K0114 Y0114 Y0114 Y0114 46 V0106 V0106 V0106 AR 66 W0110 W0110 W0110 98 Y0114 Y0114 Y0114 - 15 -

仕様・寸法表 Specifications / Dimensional Tables PSL Lightweight model

仕様・型式・外形図　Specifications, Models and Outline Drawings PSL仕様　PSL Specifications 型　式 Model PSL70 PSL110 減速比 19 39 49 19 39 59 Reduction ratio 入力軸に対する出力軸の回転方向 逆方向 逆方向 Rotational direction of output axis to input axis Reverse direction Reverse direction 許容定格トルク N・m 12 20 20 26 52 52 Allowable rated torque 加速時ピークトルク N・m 26 42 42 52 104 104 Accelerating peak torque 瞬時最大トルク N・m 48 78 78 96 195 195 Maximum instantaneous torque 許容平均入力回転数 rpm 3000 2000 Allowable average rotational speed 最高入力回転数 rpm 4500 4500 Maximum rotational speed バックラッシ arcmin 4 3 Backlash 推奨モータ容量 W 100 200・400 Recommended motor capacity 入力軸換算慣性モーメント ×10－4kg・m2 0.041 0.040 0.040 0.256 0.247 0.246 Input axis equivalent inertia moment 入力軸穴径 mm 6・8 8・10・11・14 Input axis hole diameter 質量（モータアタッチメントなし） kg 0.42 1.4 Mass (without motor attachment) 連続回転にて使用される場合は弊社にご相談ください。 When you intend to use in continuous recolution, please contact to us. 型式表示　Model Indication ⃝PSL型式　Model PSL PSL110 F C A − 59 − N01 08 記　号　Code 入力軸穴径　Input bore　mm ※ 各枠番の対応入力軸穴径は “PSL仕様” をご参照ください。 06 ６ 　R efer to “PSL specifications” for checking the 08 ８ input bore size that can be used for each models. 10 10 11 11 14 14 記　号　Code モータアタッチメント　Motor attachment 000 なし　Without motor attachment モータアタッチメント寸法表P.19～P.21もしくは、 モータ・減速機対応表P.22～P.25より選択 各モータに対応したモータアタッチ メント Choose from each Dimensions Table P.19 to P.21 or With motor attachment Corresponding Table P.22 to P.25. 記　号　Code 減速比　Reduction ratio 19 1/19 39 1/39 49 １/49（ PSL70） 59 １/59（ PSL110） 記　号　Code 入力軸オプション　Input axis option C クランプ　Clamp 記　号　Code 出力軸オプション　Output axis option F フランジ　Flange S シャフト　Shaft ※P.19参照　Refer to P.19 記　号　Code 枠　番　Model 70 70 110 110 - 17 -

PSR/PSL series 仕様・型式・外形図　Specifications, Models, Outline Drawings 外形寸法図　Outline dimensional drawings ⃝PSL70FCA-□□-000□□ B 10 10×M4 深さ 7 3.5 4 12×M3 深さ 6 10×M4 Depth 7 12×M3 Depth 6 六角穴付ボルト（M3） Hexagon socket head bolt (M3) 67 7.8 5 8 1.5 24 （14） （39.5） 寸法表　Dimensional table 型　式 A B C Model PSL70FCA-□□-00006 6 17.5 5 PSL70FCA-□□-00008 8 21.5 7 ⃝PSL110FCA-□□-000□□ B 5.5 5 E 12×M4 深さ8 10×M5 深さ10 12×M4 Depth 8 10×M5 Depth 10 六角穴付ボルト（D） Hexagon socket head bolt (D) 105 10 10.8 5 1 32.5 （16） (49.5) 寸法表　Dimensional table 型　式 A B C D E Model PSL110FCA-□□-00008 8 21.5 30 M4 10 PSL110FCA-□□-00010 10 21.5 40 M5 14 PSL110FCA-□□-00011 11 26.5 40 M5 14 PSL110FCA-□□-00014 14 34.5 40 M5 14 - 18 - 62 38 φ72.6 φ113 φ44（回転部　Rotating part） φ70（回転部　 φ25H7（回転部　Rotating part） Rotating part） φC φ38H7（回転部　Rotating part） φ7 φA H8 φ30 φ35 φ60 φAH8 φ75h7 φC φ52 φ84 φ115h7

オプション　入力と出力の形態に設計の自由度があります。 Option　Both the input mode and the output mode have the degree of freedom in design. ⃝出力軸オプションS（シャフト）　Output axis option S (shaft) シャフトの材質はS45Cです。 The material of the output shaft is S45C. I R0 .4 F H E D 寸法表　Dimension table 型　式 A B C D E F G H I 質　量　kg Model Mass PSL70SCA-□□-□□□□□ 20 24 48 45 36 32 6 3.5 ＋0.1 M6　深さ12 　0 M6 Depth 12 0.2 PSL110SCA-□□-□□□□□ 30 34 74 68 58 50 8 4 ＋0.2 M8　深さ16 　0 M8 Depth 16 0.6 ⃝モータアタッチメント　Motor attachment モータアタッチメントの材質はアルミ合金（A2017）です。 The material of the motor attachment is aluminum alloy (A2017). 記号 Code：L□□・N□□ φ8.5 O 6×φL N 4×J I G (H) F A 寸法表　Dimension table 型　式 記　号 A B C D E F G H I J K L M N O 質　量　kg Model Code Mass L01 44 75 94 22 56 21 8 4.5 48 M3　深さ6 M3 Depth 6 86 4.5 90° 9 8 0.16 PSL70 L02 44 75 94 30 56 21 8 4.5 45 M3　深さ6 M3 Depth 6 86 4.5 90° 9 8 0.16 L03 44 75 94 30 56 21 8 4.5 46 M4　深さ8 M4 Depth 8 86 4.5 90° 9 8 0.16 N01 54 115 139 22 77 23.5 9 4.5 48 M3　深さ6 M3 Depth 6 127 5.5 60° 13 9.5 0.40 N02 54 115 139 30 77 23.5 9 4.5 45 M3　深さ6 M3 Depth 6 127 5.5 60° 13 9.5 0.40 PSL110 N03 54 115 139 30 77 23.5 9 4.5 46 M4　深さ8 M4 Depth 8 127 5.5 60° 13 9.5 0.40 N04 54 115 139 50 77 23.5 9 4.5 70 M4　深さ8 M4 Depth 8 127 5.5 60° 13 9.5 0.34 N05 54 115 139 50 77 23.5 9 4.5 70 M5　深さ10 M5 Depth 10 127 5.5 60° 13 9.5 0.34 - 19 - φBh7 φDE7 φE φC G P9 φC φB φA h7 M K

PSR/PSL series オプション　駆動モータを取り付けるためのモータアタッチメントです。モータメーカ及び型式に合わせてお選び下さい。 Option　These options are motor attachments for mounting drive motors. Select one according to the motor manufacturer and model. ⃝モータアタッチメント　Motor attachment 記号 Code：M□□・T□□ φ8.5 O N 6×φL 4×J I G (H) F 寸法表　 A Dimensional table 型　式 記　号 A B C D E F G H I J K L M N O 質　量　kg Model Code Mass M01 44 75 94 50 77 21 8 4.5 70 M4　深さ8 M4 Depth 8 86 4.5 90° 9 8 0.16 PSL70 M02 44 75 94 50 77 21 8 4.5 70 M5　深さ10 M5 Depth 10 86 4.5 90° 9 8 0.16 T01 54 115 139 70 116 23.5 9 4.5 90 M5　深さ10 M5 Depth 10 127 5.5 60° 13 9.5 0.42 PSL110 T02 54 115 139 70 116 23.5 9 4.5 90 M6　深さ12 M6 Depth 12 127 5.5 60° 13 9.5 0.42 記号 Code：W01 13 9.5 φ8.5 6×φ5.5 4×M4 深さ8 4×M4 Depth 8 9 (4.5) 50 23.5 54 寸法表　Dimensional table 型　式 記　号 質　量　kg Model Code Mass PSL110 W01 0.34 - 20 - φ115h7 φBh7 φ36E7 φDE7 φ77 φE φ139 φC 50 M 7 12 K