【製品ガイド】機電一体型サーボモータ『スマートモータ』

SMARTMOTORTM 製品ガイド システム一体型サーボモータ WHEN PERFORMANCE REALLY MATTERS®

スマートモータ　製品概要 スマートモータは、コントローラ・ドライバ・エンコーダ・入出力・通信を内蔵したサーボモータです。 省スペース・省配線のため制御盤をコンパクトにでき、多軸制御が可能です。 高機能プログラマブル コントローラ 入出力(I/O) スマートモータには高機能プログラマブルコント スマートモータは5V I/Oを7点標準で備えており、 ローラが内蔵されています。この高機能プログラ オプションで絶縁24V I/Oを10点追加できます。デ マブルコントローラをメインコントローラとして ジタル信号とアナログ信号を300mAまで読み込め 使用するか、分散制御のスレーブとして使用する るのでPLC、センサー、電磁弁、ポテンショメータ等 ことで上位PLCの負荷処理を減らすことができ のデバイスと使用可能です。 ます。スマートモータはデュアル軌道合成機能を 備えており、3次元スプライン補間や単純なPTP 動作が可能です。 サーボドライバ 通信 閉ループサーボドライバはモー Class 5スマートモータはRS232と タと一 体となっています。一 体 RS485が標準で装備され、CANopen、 型なので電気ノイズに影響を受 デバイスネット、プロフィバスはオプ けな いと同 時 に 外 部 に出 す 電 ションで利用可能です。 気ノイズも極 めて小さいです。 ※ Class 6はEtherCATをオプショ ン選択可能です。 ブラシレスDCサーボモータ エンコーダ フレームサイズNEMA17, 23, 34の高性能 （インクリメンタル方式） ブラシレスDCサーボモータを使用していま 全Class 5スマートモータのエンコーダ す。モデルにより異なりますが、最大速度は は型式によりますが、インクリメンタル 3100RPMから10,400RPM、ピークトルクは 方式で分解能は、 4000 counts/rev 0.4N・mから5.4N・mまでのモデルを取り揃え 又は8000 counts/revです。 ています。 2

ソフトウェア SMI (スマートモータインターフェース) ソフトウェア SMI™はマイクロソフト社製Windows互換のインターフェースソフ ードすることができます。プログラムを作成し、配置されたスマート トウェアです。SMIを利用すれば、1～100軸のスマートモータを設 モータにダウンロードします。そして、再起動させるだけでモータは 定できます。SMIはターミナルプログラム、プログラムエディタ、ソー 始動します。 スレベルデバッガを備えています。標準のSMIの機能にはPIDチュ ーニングパラメータ、ステップ応答表示、モータ情報・ダイナミック SMI最新版はユーザインターフェースの拡張、新機能を含む機能が ステータストラッキング、そしてオンラインヘルプと文書作成機能を 追加され、アプリケーションの開発、テスト、運用に役立ちます。 備えたツールメニューがあります。プログラムを作成するために、複 数のモータにアドレスを指定して、モータからプログラムをアップロ SMI SMARTMOTOR I N T E R F A C E CNCアプリケーション用SMNCソフトウェア SMNC™は、Gコードをベースにしたサーボコントロールソフトウェ SMNCはRS-232、RS-485及びCANopenを使用してスマートモ アで、多軸補間をスマートモータで数値制御します。一般的なCNC ータと通信します。 装置のインターフェースの画面に類似していることを含め、あらゆる CNC装置に匹敵する機能を備えています。SMNCの機能について は、Ｇ/Ｍコードの別表で確認してください。 3 3

システム構成例 スマートモータにはマスタ制御機能が標準で搭載されていますので、別置きコントローラがなくてもモーションシス テムを構築することが可能です。PCやPLC等の上位コントローラが必要な場合は、コマンド指令やBCD入力で使用 することもできます。 Class 5 単軸接続 I/Oを使用したシステム例 (SmartBox BCDを使用) RS232通信 電源 ２４−４８ＶＤＣ PCからコマンド指令によるシステム例 電源 ２４−４８ＶＤＣ I/Oをインターフェースとしたデバイス接続例 RS232通信 電源 ２４−４８ＶＤＣ Class 5 多軸接続 RS232 入力 CBLSM1-xM CBLSMCDS-xM OR 入力電源 HMI or PLC CBLIO5V-xM ( 又はスマートモータ） OR CBLSM1-xM CAN 通信 モータが CAN バス上の エンドノートの場合は、 終端抵抗 120Ωの CBL SM-TR120 を使用して ください。 終端抵抗 120Ω PS24V8AG-110 or PS42V6AG-110 上位コントローラーとの CAN 通信は D サブ 15 ピンの通信ポートを使用してください。 注意 : CAN バスの両端に終端抵抗が必要です。バスはスター接続ではなく図のようにマルチドロップ接続が必要です。 　　　モータに 24V CAN バス電源は不要です。 ：CDS7オプション使用例です。 4

産業 & アプリケーション 搬送 医療 • AGV • CT・MRI装置 • ベルトコンベア • カテーテル製造 & 巻線 • ピックアンドプレイス • 薬品検査 • 遠心分離機 半導体 監視システム • プラズマコーティング • 雲台 • チャンバーゲートの開閉 • 衛星位置制御 • ウェハ搬送 • レーダー 巻線 包装 • 光ファイバー • キャッパー • 紙、フィルム＆フォイル • ラベリング • ボイスコイル、トランスコイル、誘導コイル • ブリスターパック • 炭素繊維 • フィード＆シーリング 他の産業 • 計測 • 防衛 • 農業 • 木工加工 • 海洋科学 • 金属＆素材 • 自動運転 • 生物 • 建築 • 医薬 • エンターテイメント • 自動車 • バイオテクノロジー • 教育 3 5

Class 5 モータ比較表 SM17205D SM23165D SM23165DT SM34165D SM34165DT 連続トルク Nm 0.24 0.28 0.52 1.09 1.45 最大連続出力 Watts 145 181 204 235 615 RPM 6,000 6,500 3,800 2,400 4,500 最大連続電流(48V) Amps 3.81 3.55 5.07 6.02 16.93 ピークトルク Nm 0.43 0.45 0.84 1.60 3.39 RPM 4,200 6,000 3,500 1,800 3,500 ピーク電流（48V) Amps 4.69 4.43 5.73 6.38 23.86 無負荷時最大速度(48V) RPM 7,900 10,400 5,200 3,100 5,100 電圧定数 V/krpm 6.51 4.45 9.08 14.98 8.90 インダクタンス mH 1.40 0.83 1.31 1.72 0.32 エンコーダ分解能 Counts/ Rev 4,000 4,000 4,000 8,000 8,000 ロータイナーシャ 10-5 kg m2 1.5324 0.6991 0.7060 9.8900 10.0310 軸径 mm 5.00 6.35 6.35 9.53 12.70 ラジアル荷重（軸） kg 3.18 3.18 3.18 6.80 13.61 アキシャル荷重（軸） kg 1.36 1.36 1.36 1.36 1.36 フランジサイズ mm 41.90 57.15 57.15 86.36 86.36 モータ長 mm 95.10 58.42 58.42 95.12 95.12 質量 kg 0.55 0.45 0.59 2.27 2.49 PROFIBUS オプション - 〇 〇 〇 〇 CANopen オプション - 〇 〇 〇 〇 〇 CDS7 オプション - 〇 〇 〇 〇 AD1 オプション - 〇 〇 〇 〇 〇 BRK オプション - 〇 〇 〇 〇 〇 IP65* 保護等級 - • 全DスタイルスマートモータはRS232をプライマリ通信ポートとして標準装備 • 全Dスタイルスマートモータは7チャンネル5VDC TTL 非絶縁 5VI/Oを標準装備 • 10チャンネル24VDC絶縁I/Oをオプションで追加可能 • エンコーダ信号出力ピンを用意 6

Class 5 モータ比較表 SM23165S SM23165ST SM34165S SM34165ST 0.28 0.52 1.09 1.45 Nm 連続トルク 181 204 235 615 Watts 最大連続出力 6,500 3,800 2,400 4,500 RPM 最大連続電流(48V) 3.55 5.07 6.02 16.93 Amps 0.43 0.84 1.60 3,39 Nm ピークトルク 6,000 3,500 1,800 3,500 RPM ピーク電流（48V) 4.43 5.73 6.38 23.86 Amps 10,400 5,200 3,100 5,100 RPM 無負荷時最大速度(48V) 4.45 9.08 14.98 8.90 V/krpm 電圧定数 0.83 1.31 1.72 0.32 mH インダクタンス 4,000 4,000 8,000 8,000 Counts/ Rev エンコーダ分解能 0.6991 0.7060 9.8900 10.0310 10-5 kg m2 ロータイナーシャ 6.35 6.35 9.53 12.70 mm 軸径 3.18 3.18 6.80 13.61 kg ラジアル荷重（軸） 1.36 1.36 1.36 1.36 kg アキシャル荷重（軸） 57.15 57.15 86.36 86.36 mm フランジサイズ 59.40 59.40 96.20 96.20 mm モータ長 0.62 0.70 2.50 2.72 kg 質量 - PROFIBUS オプション 〇 〇 〇 〇 - CANopen オプション - CDS7 オプション - AD1 オプション 〇 〇 〇 〇 - BRK オプション 〇 〇 〇 〇 - IP65* 保護等級 *シャフトはシール処理されていません。 3 7

Class 6 MT2 モータ仕様 Class 6 MT2はEthernet通信及び保護等級IP67に対応しています。 SM23166MT2-EXX ** 連続トルク@48V 0.80 N-m ピークトルク 0.94 N-m 最大連続出力 ＠3100rpm 210 watts ピーク出力 @ 3100 rpm 255 watts 無負荷時最大速度 3,900 rpm 定電圧 9.08 V/kRPM 端子間抵抗 0.743 Ohms エンコーダ分解能 4,000 counts/ rev SM23166MT2-EXX Torque Curves SM23166MT2-EXX motor Torque vs. Speed, 48 volts, MDC commutation, 25ºC ambient (curves are derated at higher ambient) 1.03 (oz-in- 150 (1.06) 300 ロータイナーシャ sec2)x10-3 Peak Torque Peak Power 7.20 10-6 kg-m2 125 (0.88) 250 Continuous Torque 質量 1.00 kg 100 (0.71) 200 軸径 9.53 mm 75 ラジアル荷重（軸） 6.80 kg (0.53) 150 アキシャル荷重（軸） 1.36 kg 50 (0.35) 100 Continuous Power EtherCAT® オプション* Yes 25 (0.18) 50 PROFINET® オプション* Yes 0 (0.00) 0 EtherNet/IP™ オプション* Yes 0 500 1,000 1,500 2,000 2,500 3,000 3,500 4,000 4,500 RPM SM34166MT2-EXX ** 連続トルク@48V 1.34 N-m ピークトルク 2.33 N-m 最大連続出力 ＠3100rpm 460 watts ピーク出力 @ 3100 rpm 720 watts 無負荷時最大速度 4,900 rpm 定電圧 8.9 V/kRPM 端子間抵抗 0.055 Ohms 4166MT2-EXX Torque Curves エンコーダ分解能 4,000 counts/ SM3 SM34166MT2-EXX motor Torque vs. Speed, 48 volts, MDE commutation, 25ºC ambient (curves are derated at higher ambient) rev 400 (2.82) 800 0.0142 oz-in-sec2 Peak Power ロータイナーシャ Peak Torque 350 (2.47) 700 10.027 10-5 kg-m2 300 質量 3.4 kg (2.12) 600 軸径 12.7 mm 250 (1.77) 500 Continuous Torque 200 (1.41) 400 ラジアル荷重（軸） 13.6 kg 150 (1.06) 300 アキシャル荷重（軸） 1.36 kg 100 (0.71) 200 EtherCAT® オプション* Yes Continuous Power 50 (0.35) 100 PROFINET® オプション* Yes 0 (0.00) 0 EtherNet/IP™ オプション* Yes 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 RPM 最大温度：85°C（基板）、130°C（巻線） 推奨周囲温度範囲：0°C ～ 50°C。 保管温度範囲：-10°C ～ 85°C 相対湿度：最大90％ (結露が無いこと） 48VDC電源、MDCモード・周囲温度25℃の条件下の計測結果です。使用する電源電圧や周囲温度により特性が変わることがあります。 *EtherCAT®（EECオプション）、PROFINET®（EPNオプション）、およびEtherNet / IP™（EIPオプション）バージョン **型式のXX部分にはオプション記号が入ります。詳細は次ページ（注文コード）のClass 6 Mスタイルをご参照ください。 8 Torque oz.-in. (Nm) Torque oz-in. (Nm) Power (W) Power (W)

Understanding SmartMotor™ Part Numbers Moog Animatics SmartMotor™ Part Numbering Guidelines Basic Class 5 D-Style Part Numbering NEMA 17 NEMA 23 NEMA 34 The Brake option cannot be All three options (Brake, 24V I/O, CAN bus) are All three options (Brake, 24V I/O, CAN bus) are used with any other option. available in various combinations for the following available in various combinations for the following 24V I/O can be used alone part numbers. part numbers. or in combination with other options. See part numbers SM23375D SM23205D SM34165D** SM34205D below. SM23375DT SM23305D SM34165DT** SM34305D SM17205D-BRK SM23105D SM23405D SM34105D SM34405D SM17205D-C SM17205D-DN The Brake option cannot be used with any other **SM34165D and SM34165DT are the only models that can have an option. 24V I/O can be used alone or in combination internal shunt. SM17205D-AD1 with other options. See part numbers below. SM17205D-C-AD1 SM17205D-DN-AD1 SM23165D-C SM23165DT-C SM23165D-DN SM23165DT-DN SM23165D-AD1 SM23165DT-AD1 SM23165D-C-AD1 SM23165DT-C-AD1 SM23165D-DN-AD1 SM23165DT-DN-AD1 SM23165D-BRK SM23165DT-BRK To see all possible option combinations for each motor and get the exact part number, use the Part Number Generator available on the website at: http://www.animatics.com/pngenerator. For the CDS7 option, see https://pages.animatics.com/cds7-option. NOTE: DMX protocol is standard on all Class 5 SmartMotors. Advanced Class 5 D-Style Part Numbering 23 16 Frame Size Motor Connector Options Options Class 5 Style Drive enable* CANopen option 17 20 D Internal brake -CDS7 CANopen on 7W2 and D-sub NEMA Frame SH Internal shunt D-Sub (select models only)** DeviceNet 10 30 -PB PROFIBUS ®^ 23 16 37 DT 24V Expansion I/O NEMA Frame 20 40 D-Sub 1 Flat on shaft 注文コード High Torque 2 Flats on shaft 10 30 34 16 40 -K Machined keyway on motor shaft NEMA Frame 20 50 -SL Reduced shaft length * Separate drive and control power Class 5 **D SMス34タ165イD aルnd SM34165DT are the only models that can have an internal shunt ^ PROFIBUS option only available on SM23165D and SM23165DT product with no additional options NOTE: DMX protocol is standard on all Class 5 SmartMotors. 23 16 Advanced Class 5 M-Style Part Numbering Frame Size Motor Connector OOpptitoionnss Options Class 5 Style Drive enable* CANopen option 17 23 2106 MT BRDK IP Internal bDrakNe F-CBDS071CANopen on 7W2 and D-sub NEMA Frame D-Sub SH Internal shunt (select models only)** DeviceNet 10 30 -PB PROFIBUS ® Frame Size Motor ^ IP Compliance Information: 23 16 37Class 5 • Standard IP-Option Models are IP67 Compliant CAN CMuAltituNrnAbsolute • IP-Option ModDels wTith BRK option are IP65 Compliant 23 Standard EncSotdaenrd Oar 24V Expansion I/O pdtion; NEMA Frame 1260 40 add “K” (KFB01) D-Sub 1 Flat on shaft NEMA Frame High Torque DeviceNet for motor, battery, Oopttiionall cable kit 2 Flats on shaft 10 30 34 -K Machined keyway 16 40 on motor shaft 34 NEMA Frame 1260 50 -SL Reduced shaft NEMA Frame length *DEオプション（制御電源と駆動電源を分けるオプション NOTE: DMX protocol is standard on all Class 5 SmartMotors. **内部チャント抵抗（SM34165D・SM34165DTのみ） ^PROFIBUSオプションの対応可能、但しSM23165DとSM23165DTはオプション追加不可 注意 : DMXプロトコルは全てのClass 5 スマートモータで利用可能 Advanced Class 5 S-Style Part Numbering Class 5 Mスタイル 23 16 5 S Options Custom Configuration and Brake Options Frame Size 23Motor 16 MStyTle BRWinKding IP Class 5 - 12 pDin coNnnector (5V TTFL, B01 - IOs & CAN) 23 16 S 48 V Winding -BRK 12 pin connector (5V TTL, S = sloped cap IOs & CAN) + internal brake and sealed NEMA Frame T 5 pin connector (dedicated Frame Size Motor All S-style motIoP rCsompliance I4nf8or mVa Wtionin: ding -C CAN) Class 5 • Standard IP-Option Models are IP67 Compliant • IP-Option Models with BRK option are IP65 Compliant CAN CMuAltituNrn have IP65* High Torque -BRK-C 5 pin connector (dedicatedA bsolute protection and 23 metric axial CASNt)a +n dinaterrdnal brake 16 EncSotdaenrd Oarpdtion; 34 connectors -EO 12 pin connector (5V TaTdLd, “K” (KFB01) 16 IOs & Encoder OUT) NEMA Frame DeviceNet for motor, DE is standard -BRK-EO 12 Oopipnt tciioonnnaellctor (5V TbTaLt,t ery, cable kit NEMA Frame IOs & Encoder OUT) + *The motor shaft internal brake is not sealed. NOTE: DMX protocol is av3ail4able on the -EO option motors. 16 Mスタイルは-C・-AD1・-DE のオプションを含んでいます。 NEMA Frame そのほかのオプションについてはお問い合わせください 注意 : DMXプロトコルは全てのClass 5 スマートモータで利用可能 Class 6 Mスタイル Options* 23 16 6 MT EXX BRK * IP * Frame Size Motor Connector/ Options Class 6 Style EIP EtherNet/IP CIntAernNal Brake 23 16 SOtapntdioanrd MT EEC EtherCAT NEMA Frame Standard OEM M-Style EPN PROFINET High Torque 34* 21** NEMA Frame Stepper Hybrid MH IP Compliance Information: • Standard IP-Option Models are IP67 Compliant M-Style • IP-Option Models with BRK option are IP65 Compliant Hybrid MT2 M-Style *MT2モータのみ選択可能 High Torque **MT2モータのみ選択不可 Gen 2 3 ** Not available on “MT2” motors 9 Moog Animatics • www.animatics.com

より詳しい情報はこちらへ Moog Inc.のサブブランドであるMoog Animaticsは、2011年以来総合オートメーションソリューションの世界的リーダーで す。モーションコントロール業界で30年以上の実績を持つ同社は、米国に本社を構え、世界中にオートメーションソリューショ ン・プロバイダーのネットワークがあります。 Americas - West Americas - East Europe 日本 Moog Animatics Moog Animatics Moog GmbH 日本ムーグ株式会社 2581 Leghorn Street 1995 NC Hwy 141 Memmingen Branch Mountain View, CA 94043 Murphy, NC 28906 Allgaeustr. 8a 〒254-0019　神奈川県平塚 United States United States 87766 Memmingerberg 市西真土1-8-37 Germany Tel: +1 650-960-4215 Tel: +49 8331 98 480-0 Email: animatics_sales@moog.com Email: info.mm@moog.com 製品情報の詳細は弊社ウェブサイトをご覧ください　 www.moog.co.jp Eメールのよるお問い合わせはこちらへ　 mcg.japan@moog.com Moog is a registered trademark of Moog Inc. and its subsidiaries. All trademarks as indicated herein are the property of Moog Inc. and its subsidiaries. ©2021 Moog Inc. All rights reserved. All changes are reserved. SmartMotor™ Product Guide, Japanese CDL63830 06/21 www.moog.co.jp 3