ソフトハンドリング用ロボットハンド　SOFTmatics ソフマティックス

仕様 / 性能 Specifications and performance B-RH-03 品番 GR20QA- GR20QA- GR20QA- GR20QA- GR20QA- GR20QA- GR20QA- GR20QA- GR20QA- GR20QA- GR20QA- GR20QA- GR20QA- Model V3A DKA BMA PB2A PC2A PD2A PE2A PF2A PB3A PC3A PD3A PE3A PF3A INT20QA 質量※1(g) Weight*1 (g) 786 436 233 174 285 371 554 815 177 290 380 567 831 155 参考可搬 質量※2 (g) 1380 400 200 120 210 260 320 390 80 250 330 330 460 -- Reference weight （-0.03MPa時） （-0.06MPa時） （-0.08MPa時） （-0.06MPa時） （-0.06MPa時） （-0.04MPa時） （-0.03MPa時） （-0.03MPa時） （-0.06MPa時） （-0.06MPa時） （-0.04MPa時） （-0.03MPa時） （-0.03MPa時） capacity*2 (g) (at -0.03MPa) (at -0.06MPa) (at -0.08MPa) (at -0.06MPa) (at -0.06MPa) (at -0.04MPa) (at -0.03MPa) (at -0.03MPa) (at -0.06MPa) (at -0.06MPa) (at -0.04MPa) (at -0.03MPa) (at -0.03MPa) 高さH(mm) 70 80 70 45 56 70 80 85 48 58 70 80 85 -- Height H(mm) 最大外径W(mm) Maximum 178 87 60 56 70 85 100 115 56 70 85 100 115 -- O.D.W(mm) 定格真空度(-MPa) Vacuum degree 0.03 0.06 0.08 0.06 0.06 0.04 0.03 0.03 0.06 0.06 0.04 0.03 0.03 -- (-MPa) 想定ワーク サイズ※3(mm) φ140 φ40 φ40 φ20 φ35 φ50 φ65 φ80 φ20 φ35 φ50 φ65 φ80 -- Estimated work- piece size*3 (mm) ※1 グリッパのみの質量です。 φW ●使用流体：空気　 ※2 可搬質量は対象ワークによって増減します。把持可否については、 ●使用温度範囲：5℃～45℃　　 　　 デモ機等でお試しください。 ●洗浄方法：水（～90℃）、中性洗剤を使用してくだ ※3 想定ワークサイズとは、無理なくアプローチできるワークサイズ さい。 まるで手のように。やさしく 　　 を示します。 ●Operating fluid : Air *1 This is only the weight of the gripper. ●Working temperature range : 5˚C ~ 45˚C *2 Weight capacity varies depending on the workpiece to be gripped. H ●For cleaning: Use water (~90°C) and a neutral detergent. “つつむ”“はさむ”“つまむ” Please test with a demo machine for possiblity of gripping the workpiece.　 *3 Estimated workpiece size indicates the size that can be handled without diŽculty. Just like a human hand, 図 面 Drawings gently "hold", "pinch", "pick up" 製品・アダプタプレートの図面は、こちらをご覧ください。 Refer to the following product and adapter plate drawings. Notes for safe use of product *Read the precautions before using the product and use correctly. 当社製品を安全にお使いいただくため、使用前に必ず「取扱説明書」をよく読み、リスクアセスメントを実施した上で ご使用ください。 製品破損の原因となりますので、加圧条件でのご使用は絶対にしないでください。 部品劣化の原因となりますので、洗浄液には水、中性洗剤を使用してください。 部品破損の原因となりますので、次亜塩素酸による浸漬・拭き取り洗浄は絶対にしないでください。 製品破損の原因となりますので、洗浄液への浸漬は避けてください。 ●Safety precautions ●Warranty period and details Be sure to read the instruction manual before using he product and conduct risk assessment in order •The warranty period shall be six months from the date of acceptance of the first product delivered to use the product safely. or until thetotal number of operations reaches 3,000,000 times, whichever comes first. Never use the product under pressurized conditions. Doing so can cause damage to the product. •Should the product malfunction during the abovementioned warranty period, our company will Use water and neutral detergent for cleaning. Use of any other cleaning solution may cause deterioration provide a replacement product or repair the product free of charge provided that the product has of the products. been used correctly according to the instruction manual. Never immerse the product in hypochlorous acid or clean with hypochlorous acid. Doing so can cause •The warranty does not cover any damage incurred to the user (examples: equipment damage to parts. malfunction/damage, opportunity loss, profit loss, secondary damage resulting from the Do not immerse the product in a cleaning fluid. Doing so can cause damage to the product. suspension of line operation due to system failure, mixing of foreign items due to product damage) as a result of a malfunction of the product. •The warranty does not cover any physical damage to the employees or other concerned people of the user company that may result due to a cause arising from the product. ※本カタログの内容は2024年5月現在のものです。製品の改良のため予告なく内容を変更することがあります。 ※本カタログに記載された数値は保証値ではありません。 ※本カタログからの無断転載を禁止します。 *The contents of this catalog are current as of May 2024.*The contents are subject to change without notice for product improvement. *The values shown in this catalog are not guaranteed. *Unauthorized reproduction from this catalog is prohibited. ニッタ・ムアー事業部 Nitta Moore Div. https://www.nitta.co.jp 本社 〒556-0022 大阪市浪速区桜川4-4-26　　TEL.06-6563-1271 FAX.06-6563-1272 E-mail Address Softmatics_info@nitta.co.jp Head ofce 4-4-26 Sakuragawa Naniwa-ku, Osaka 556-0022 JAPAN Phone:+81-6-6563-1271 Fax:+81-6-6563-1272 東京支店 〒104-0061 東京都中央区銀座8-2-1 TEL.03-6744-2725　FAX.03-6744-2707 名古屋支店 〒450-0003 名古屋市中村区名駅南1-17-23 TEL.052-589-1321　FAX.052-566-2005 福岡営業所 〒812-0011 福岡市博多区博多駅前2-11-26 TEL.092-473-6651　FAX.092-474-2658 24051000S

足りない人手に「やさしく」 代わる。 不定形、傷つきやすい、つぶれやすい「デリケートなワーク」を つつむ ニッタのソフマティックス™は人の手に代わって、やさしくつつむ、はさむ、つまむことを実現します。 Hold はさむ A Gentle Solution to Your Worker Shortage Issue Pick up NITTA's “SOFTmatics™” can gently hold, pick up, and pinch the workpiece in place of the human hand for irregular shapes, mixed, or breakable objects. 不定形物が 持てない… Cannot handle irregular shapes の ソリューション提案 SOFTmatics™ つまむ Solution Proposal Pinch 吸着跡が残る… Suction marks remain ばらつきに対応 ができない… 製品に 傷がつく… 手動から 自動へ。 Unable to handle variations Damage to products 　　　　で 搬送の自動化をサポートします。 From manual to automatic Support conveyance automation with SOFTmatics™. ハンドリング事例 Handling Example ● 食品関連 Foods ● その他 一般産業関連 Other general uses 大きさに 柔らかな食材の 衛生的な バラツキが 吸着跡が 複数の形状が 製品に傷を ハンドリングに ハンドをお探し あるときに のときに つくときに あるときに つけたくない ときに Handling soft foods Various types of size Hygienic gripper No suction marks Irregular shapes No product damage 2 3

の特長 Features of SOFTmaticsTM 01 今まで掴めなかったワークも掴めるように！ 03 衛生的なグリッパで食品直掴みもOK 柔軟 Can hold workpieces that could not be held before! 安心 Hygienic gripper allows for direct handling of foods Flexibility Safe 独自の把持機構※で滑らかな動きを実現。柔軟なウレタン素材でやさしくハンドリ 食品衛生法に適合した素材を使用しています。※ ングすることでデリケートなワークも傷つけずに持つことができます。 また、くぼみ凹みが少なく、ふき取り・洗い流し洗浄に適しています。 ※把持機構は6ページを参照ください。 ※昭和34年厚生省告示第370号（2021年5月現在） A unique gripping mechanism* enables smooth movement. ※グリッパボディ部はFDA 21 CFR 177.2600 溶出試験に適合（2023年4月現在） Flexible urethane material allows for gentle handling without damage to delicate workpieces. * Please refer page 6 for the gripping mechanism. Uses materials that comply with the Food Sanitation Act* Also, it has no indentations or recesses, making it suitable for wipe/rinse cleaning. * Ministry of Health and Welfare Notification No. 370 (as of May 2021) * Gripper body part complies with FDA 21 CFR 177.2600 dissolution test (as of April 2023) 02 ワークで選べる13種のグリッパ 多品種 Choice of 13 types of grippers depending on the work 動画でCheck! 把持動画はこちら Diversity ワークに合わせて大きさや指形状の異なるグリッパを選ぶことができます。 Check with video! Visit here for video of gripping operation. 04 ツールレスの着脱機構でメンテナンスが簡単 Dierent sizes and shapes of grippers can be selected according to the work situation. 簡単 Tool-less detachable mechanism for easy maintenance Easy つつむ GR20QA-V3A はさむ GR20QA-PD2A つまむ GR20QA-PF3A つまむ GR20QA-BMA installation Hold Pick up Pinch Pinch 着脱時にネジの落下リスクがなく、洗浄や段替え時の作業時間が大幅に短縮されます。 No risk of screws falling when attaching/detaching, and work time is greatly reduced when cleaning or in changing stages. 05 アルミ材で総重量1.0kg以下※ 軽量 Made of aluminum and total weight 1.0 kg or less * Lightweight アルミ材を使用することで、総重量は1.0kg 以下に。 ※アダプタプレートは含みません。 Made of aluminum and total weight 1.0 kg or less. * りんご ガラス瓶 ブロッコリー メガネ 卵 モナカ ジョイント おにぎり 厚揚げ シュークリーム イチゴ 金属加工品 * Excluding adapter plate. Apple Glass bottle Broccoli Glasses Egg Monaka Joint Rice ball Fried tofu Cream pu Strawberry Processed metal products カスタマイズで広がる可能性　 カスタマイズ例 Example of customization ワークをこぼさず持ちたい、グリッパより大きなワークを把持したいな 06 消耗品はリペア対応 ど、ご要望に合わせて指先の形状を変更することも可能です。 Perishable parts are repairable （詳細はお問合せください。） 経済的 Economical More possibilities with customization グリッパはリペア可能（有償）です。 To hold a workpiece without spilling it, to clamp a workpiece larger than the gripper, ※リペア可能箇所についてはお問い合わせください。 etc, the shape of the fingertip can be changed depending on your requirements. (Please contact us for details.) Grippers can be repaired (fee required). * Please contact us for information about repairable parts. アプリケーション例 Applications 自動化が難しかった作業を実現 Realization of tasks previously di cult to automate 包装機・計量器への投入 Feeding to packaging machine/weighing scales トレイへのパッキング Packing onto trays その他 Others ロボットが、ビジョンで認識 The robot picks up workpieces on the ロボットが、コンベア上のワークをピッ A robot picks up foodstus from the conveyor ●商品、部品の箱詰め作業 されたコンベア上のワークを conveyor that are recognized by vision キングしてトレイに並べます。 and places them on trays. Packing of products/parts in boxes and feeds them to the packaging SOFTmatics™ uses flexible elastomer and ピッキングして包装機へ投入 machine. SOFTmaticsTMは柔軟なエラストマー decompression drive, making it gentle and します。SOFTmaticsTMを用 Use of SOFTmatics™ makes it possible 材料と減圧駆動を採用しているため、 safe for the work environment, and when used ●加工機へのワーク投入、取り出し いることで、サイズや形のバ to pick up foodstus of various sizes 作業環境にも優しく、協働ロボットと with a collaborative robot, workers can feel Loading/unloading workpieces into and from processing machine and shapes, such as chocolate. safe beside the robot. ラつきがあるチョコのような 一緒に使用することで、人がロボット 食材をピッキングすることが の隣で安心して作業できます。 *For actual operation, please be sure to conduct a risk 可能です。 ※実際の運用については、必ずお客様にてリスクアセ assessment before use. スメントを実施した上でご使用ください。 4 5

の動作原理と配管例 Operating principle and piping layout of SOFTmatics™ 動作原理　Operating principle 動画でCheck! 製品構成と配管例　Product structure and piping layout 図面をCheck! 動作原理、取付方法、圧力設定の動画はこちら 参照図面はこちら グリッパ内部を減圧することで指先が駆動します。 Check with video! Visit here for video of operating principle, installation, 本製品はインターフェースとグリッパで構成されています。 Check the drawing! and pressure setting. Click here for reference drawings 復圧することで、開いた状態に戻ります。 使用にはアダプタプレート、その他周辺機器が必要です。 Decompressing the inside of the hand works the gripper. This product consists of an interface and a gripper. By recompressing, the gripper returns to the open state. An adapter plate and its peripherals are required for use. インターフェースに接続 Connected to interface ADAPTER-PLATE ※ 独自設計のシンプルな把持機構 真空エジェクタ アダプタプレート Vacuum-operated ejector ●減圧することによりグリッパが駆動 ●開閉は空気回路のON-OFF 把持力 INTERFACE のみ! エア源 Gripping force インターフェース ●把持力は圧力調整だけで、無段階に変更可能! Air supply source 開－閉 空圧継手 Open-Close 真空計 Pneumatic Original design of simple gripping mechanism Vacuum joint gauge • Gripper is driven by decompression force • Turn the air circuit On or OŽ to open or close! バルブON-OFF • Gripping force can be changed by stepless adjustment of pressure! レギュレータ Valve On-OŽ 圧力調整 Pressure regulator INT20QA OPEN 減圧 Decompression 復圧 Recompression CLOSED ※ インターフェース、ロボットフランジ形状に合わせて 製作ください。 減圧 GRIPPER Decompression *Manufacture according to the interface and robot flange shape. グリッパ 把持力 把持力 Gripping Gripping force force 導　入　事　例 Case study バウムクーヘンのバラツキに追従して把持率UP！ Adjust to mixed sizes of Baumkuchen cake and increase the grip rate. 課　題 解　決 効　果 ※お客様の声に基づき算出 バウムクーヘンは季節により素材や加工条件が異なるため若干 バウムクーヘンの直径の変化や個体差のバラつき 把持率：95～ 97％ → 100％ 直径が変動します。そのため従来のハンドでは、チャックミス に追従するSOFTmaticsTM３本爪タイプを採用。 装置対応時間：最大4時間/日 → 0時間/日 が発生していました。 チャックミスを改善しました。 人の手よりも数段素早く正確で疲れ知らずのピッキングを 実現。ワンタッチ着脱で洗浄しやすい点も好評です。 Problem Solution Eect *Calculated based on customer feedback The diameter of Baumkuchen may vary slightly due to seasonal The SOFTmaticsTM three-jaw type adjusts to the Grip rate : 95-97% → 100% variations in ingredients and processing conditions. variation in diameter and individual variability of Maintenance time: Max. 4 hours/day → 0 hours/day Picking up Therefore, previous robot hands caused chuck errors. Baum-kuchen. Chuck errors were improved. items is faster, more accurate, and less tiring than with human hands. One-touch attachment and detachment for easy cleaning received a favorable evaluation. 6 7

仕様 / 性能 Specifications and performance B-RH-03 品番 GR20QA- GR20QA- GR20QA- GR20QA- GR20QA- GR20QA- GR20QA- GR20QA- GR20QA- GR20QA- GR20QA- GR20QA- GR20QA- Model V3A DKA BMA PB2A PC2A PD2A PE2A PF2A PB3A PC3A PD3A PE3A PF3A INT20QA 質量※1(g) Weight*1 (g) 786 436 233 174 285 371 554 815 177 290 380 567 831 155 参考可搬 質量※2 (g) 1380 400 200 120 210 260 320 390 80 250 330 330 460 -- Reference weight （-0.03MPa時） （-0.06MPa時） （-0.08MPa時） （-0.06MPa時） （-0.06MPa時） （-0.04MPa時） （-0.03MPa時） （-0.03MPa時） （-0.06MPa時） （-0.06MPa時） （-0.04MPa時） （-0.03MPa時） （-0.03MPa時） capacity*2 (g) (at -0.03MPa) (at -0.06MPa) (at -0.08MPa) (at -0.06MPa) (at -0.06MPa) (at -0.04MPa) (at -0.03MPa) (at -0.03MPa) (at -0.06MPa) (at -0.06MPa) (at -0.04MPa) (at -0.03MPa) (at -0.03MPa) 高さH(mm) 70 80 70 45 56 70 80 85 48 58 70 80 85 -- Height H(mm) 最大外径W(mm) Maximum 178 87 60 56 70 85 100 115 56 70 85 100 115 -- O.D.W(mm) 定格真空度(-MPa) Vacuum degree 0.03 0.06 0.08 0.06 0.06 0.04 0.03 0.03 0.06 0.06 0.04 0.03 0.03 -- (-MPa) 想定ワーク サイズ※3(mm) φ140 φ40 φ40 φ20 φ35 φ50 φ65 φ80 φ20 φ35 φ50 φ65 φ80 -- Estimated work- piece size*3 (mm) ※1 グリッパのみの質量です。 φW ●使用流体：空気　 ※2 可搬質量は対象ワークによって増減します。把持可否については、 ●使用温度範囲：5℃～45℃　　 　　 デモ機等でお試しください。 ●洗浄方法：水（～90℃）、中性洗剤を使用してくだ ※3 想定ワークサイズとは、無理なくアプローチできるワークサイズ さい。 まるで手のように。やさしく 　　 を示します。 ●Operating fluid : Air *1 This is only the weight of the gripper. ●Working temperature range : 5˚C ~ 45˚C *2 Weight capacity varies depending on the workpiece to be gripped. H ●For cleaning: Use water (~90°C) and a neutral detergent. “つつむ”“はさむ”“つまむ” Please test with a demo machine for possiblity of gripping the workpiece.　 *3 Estimated workpiece size indicates the size that can be handled without diŽculty. Just like a human hand, 図 面 Drawings gently "hold", "pinch", "pick up" 製品・アダプタプレートの図面は、こちらをご覧ください。 Refer to the following product and adapter plate drawings. Notes for safe use of product *Read the precautions before using the product and use correctly. 当社製品を安全にお使いいただくため、使用前に必ず「取扱説明書」をよく読み、リスクアセスメントを実施した上で ご使用ください。 製品破損の原因となりますので、加圧条件でのご使用は絶対にしないでください。 部品劣化の原因となりますので、洗浄液には水、中性洗剤を使用してください。 部品破損の原因となりますので、次亜塩素酸による浸漬・拭き取り洗浄は絶対にしないでください。 製品破損の原因となりますので、洗浄液への浸漬は避けてください。 ●Safety precautions ●Warranty period and details Be sure to read the instruction manual before using he product and conduct risk assessment in order •The warranty period shall be six months from the date of acceptance of the first product delivered to use the product safely. or until thetotal number of operations reaches 3,000,000 times, whichever comes first. Never use the product under pressurized conditions. Doing so can cause damage to the product. •Should the product malfunction during the abovementioned warranty period, our company will Use water and neutral detergent for cleaning. Use of any other cleaning solution may cause deterioration provide a replacement product or repair the product free of charge provided that the product has of the products. been used correctly according to the instruction manual. Never immerse the product in hypochlorous acid or clean with hypochlorous acid. Doing so can cause •The warranty does not cover any damage incurred to the user (examples: equipment damage to parts. malfunction/damage, opportunity loss, profit loss, secondary damage resulting from the Do not immerse the product in a cleaning fluid. Doing so can cause damage to the product. suspension of line operation due to system failure, mixing of foreign items due to product damage) as a result of a malfunction of the product. •The warranty does not cover any physical damage to the employees or other concerned people of the user company that may result due to a cause arising from the product. ※本カタログの内容は2024年5月現在のものです。製品の改良のため予告なく内容を変更することがあります。 ※本カタログに記載された数値は保証値ではありません。 ※本カタログからの無断転載を禁止します。 *The contents of this catalog are current as of May 2024.*The contents are subject to change without notice for product improvement. *The values shown in this catalog are not guaranteed. *Unauthorized reproduction from this catalog is prohibited. ニッタ・ムアー事業部 Nitta Moore Div. https://www.nitta.co.jp 本社 〒556-0022 大阪市浪速区桜川4-4-26　　TEL.06-6563-1271 FAX.06-6563-1272 E-mail Address Softmatics_info@nitta.co.jp Head ofce 4-4-26 Sakuragawa Naniwa-ku, Osaka 556-0022 JAPAN Phone:+81-6-6563-1271 Fax:+81-6-6563-1272 東京支店 〒104-0061 東京都中央区銀座8-2-1 TEL.03-6744-2725　FAX.03-6744-2707 名古屋支店 〒450-0003 名古屋市中村区名駅南1-17-23 TEL.052-589-1321　FAX.052-566-2005 福岡営業所 〒812-0011 福岡市博多区博多駅前2-11-26 TEL.092-473-6651　FAX.092-474-2658 24051000S