【計測工数を80%カット】物流での大規模空間に対応！！ カメラによるドローン、リフト、搬送機などの位置計測制御システム
ハンドブック
非接触で位置測位や制御を行えます
赤外線カメラ（モーションキャプチャー）を使用し、物流現場の搬送機、リスト、ドローンなどの３次元位置情報をリアルタイムで取得し、軌跡や挙動の解析が可能です。位置情報をリアルタイムに取り出せますので、制御用途にも最適。
AGVやリフト開発などの、設計、検証用に実績が多数ございます。
◎こんなお悩みをお持ちの方におすすめのカタログです。
•搬送機、リフトやAGVなどの位置を高精度に計測した
•30m以上など大規模空間で計測、制御を行いたい
•複数台のロボットを同時に計測、制御したい
•ロボットの軌跡や挙動を３次元で解析したい
•新製品の検証用に非接触で計測がしたい
◎詳細な導入事例はカタログ内に画像含め記載しております。是非ダウンロードの上ご確認お願いします。
■カタログ内事例掲載一部
・ドローンの軌跡計測
・フォークリフトの挙動計測
・ティーチングetc
※各事例の解析説明はカタログ内にございます。又、実際の動画もカタログ内にURLを埋め込んでおります。
ダウンロードいただければ、システム詳細や導入効果例もご覧いただけます。
＜導入メリット＞
・ロボットの座標をmm単位で取得可能
・遅延が少ない5ms以内
・ドローンなど複数台も制御可能
・幅広いアプリケーションと連携可能 (MatLab,LabView,Linusなど)
・計測空間などレイアウト自由に変更可能
・ガン先端もマーカーを付けずに軌跡を表示可能
【用途】:ロボットのティーチング、搬送機の軌跡解析、飛翔体（ドローンなど）の群制御、 多関節ロボットの挙動計測、塗装ロボットの制御、溶接ロボットの位置補正
このカタログについて
| ドキュメント名 | 【計測工数を80%カット】物流での大規模空間に対応！！ カメラによるドローン、リフト、搬送機などの位置計測制御システム |
|---|---|
| ドキュメント種別 | ハンドブック |
| ファイルサイズ | 1.2Mb |
| 取り扱い企業 | エースポイントシステムズ株式会社 (この企業の取り扱いカタログ一覧) |
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このカタログの内容
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物流ソリューション
ドローン、搬送機、リフトの位置計測、制御に必⾒
エースポイントシステムズ株式会社
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計測デバイス
⾚外線のモーションキャプチャーカメラを⽤いて、
搬送機やリフトの位置を⾮接触で計測、制御します。
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モーションキャプチャーとは︖
三⾓測量の原理でカメラ複数台で反射マーカーの位置を３Dで計測します。
3次元座標取得の原理 主な機材
カメラ
カメラには⾚外線を発光する強⼒なストロボライト
が内蔵されており、複数台（最低で3台）で三⾓測量
の原理で計測対象点の３次元座標を⾼精度に取得し
ます。
エピポーラマッチング
反射マーカー
真球加⼯された球体に受けた光を直線で反射させる
塗料（再帰性反射材）が塗られており、カメラはこ
の反射マーカーの座標を取得します。
⼤きさは3mmから200mmから、シールや半球タイプ
のものもございます。
計測までのSTEP
校正器
カメラの互いの位置と⾓度を定義するためのツール
カメラ です。素材はインバーという剛性⾦属を使⽤し、温
カメラ設置 度の変化の影響を受けにくい設計がされ、マーカー
画⾓調整 キャリブ
レーション 計測実施 の位置がミクロン単位で校正されているため、キャ
リブレーションをより⾼精度に⾏えます。
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ソリューション
⾮接触でありながら、脅威の計測精度を実現します。
計測⽤途 様々なフィールドで活躍しております︕︕
リフト位置計測 AGVフィードバック制御 ドローン挙動、制御 ロボットティーチング
リフトの位置情報をリアルタイム カメラで捉えたAGVの位置をフィー 20m⾓など⼤規模空間での、⾶⾏ 職⼈の動きをロボットに移植。など
で計測します。本体の挙動確認や ドバックし制御を⾏います。APIや 挙動や制御に実績が多いです。0 ⼈の細かい動きをロボットにティー
積荷とリフトの相対関係など、研 SDKなどプログラムは豊富です。 .1mmの分解能で設計や研究に チできます。位置補正など今注⽬度
究開発⽤途で実績多数。 貢献します。 の⾼いソリューションです。
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選ばれる理由
•ロボットの挙動を多点で３次元で計測できる
•ロボットの位置情報をリアルタイムに受け取りできる
•20m以上などの⼤規模空間で計測を実現可能
•あらゆるサンプルコードに対応できる
（C＋＋/VB/ C#/Python/MatLab/LabView）
•⾮接触でありながらMAX数⼗μmの⾼精度
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ロボットやAGVなど
事例 ロボット先端位置精度確認、位置制御
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溶接ロボットの繰り返し精度確認、先端部の挙動計測
アーク光の影響を受けることなく計 剛体設定をすることで、回転や⾓
測が可能 度、姿勢などが解析できます。
トーチ部分は事前にマーカーを貼
り、位置関係を憶えさすことで、仮
想点として計測を可能にしておりま
す。
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20m x 20m などの⼤規模空間にも対応
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事例 ドローンや搬送機制御ツールとして
座標値はリアルタイムで、外部に吐
き出しができますので、フィード
バック制御も容易。
Python、LabViwe、Matlab、C⾔語、
ドローン。同時に何台でも計測する ROSなどのサンプルコードご⽤意
ことができます。
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⼤型対象物
事例 リフト、建機
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建機のアーム挙動計測
アームの先端挙動を計測。初動動作や停
⽌時の挙動を可視化した カメラは⾞載で設置
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事例 フォークリフトの挙動、制御
位置データをリアルタイムで出⼒し、 ⾃動運転に向けた、位置計測の基礎
フィードバック制御可能。 データ取り
座標をリアルタイムで取得
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YOUTUBEで動画公開
制御計測動画はこちら
AGVドローンなど位置計測イメージ動画はこちら
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事例 ティーチング
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事例 ティーチング
ターゲットマーカーを持った⼈の動きに合
わせてロボットを動作させることが可能
ロボットの遠隔操作、ペン
ダントレスでティーチ可能
主に下肢全体、メインでペダリングまで計測。
狭い空間でもカメラに映る範囲であれば、計測が
可能
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ティーチング動画
h"ps://youtu.be/eKi_X
YqeYno 15
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ロボット先端位置補正
• ロボットの先端位置を⾃
動補正し、ペンダントなし
でティーチングを組むこと
が可能です。
• CAD情報があれば、ワー
クがなくともティーチ可能
です。
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お問い合わせ先
エースポイントシステムズ株式会社
〒530-0047
⼤阪府北区⻄天満1丁⽬11番20号イトーピア⻄天満ソアーズタワー1103
Tel︓06(6311)3770 Fax︓06(6311)3880
E-mail︓info@acepoint.co.jp
URL︓hDp://www.acepoint.co.jp/
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