AGV/AMR用 ドライブソリューションsmartris

AGV/AMR用 ドライブソリューション No.L2055-3

コンパクトドライバ新発売！ ギヤ＋サーボモータ＋ドライバ AGV/AMR の駆動に必要な 3つのキーコンポーネントをパッケージ化！ 必要なコンポーネントがパッケージ化されているため、AGV/AMR の設計・製作を 簡単に行うことができます。 ギヤ・サーボモータ ノーマルドライバ コンパクトドライバ ホイール（オプション） 1

特長 コンパクト インホイール構造により、AGV/AMR の省スペース化を実現。低床化や内部空間の有効活用に貢献します。 ECO-S、ECO-M、PRO-M には、設置面積が小さなコンパクトドライバもご用意しています。 幅広い可搬質量に対応 複数のサイズと減速比を準備しているため、幅広い可搬質量の AGV/AMRを設計することができます。 高性能サーボ制御 高分解能サーボ制御により、高速・高精度・高応答性を実現します（ドライバ内部の制御分解能：16384 inc/rev）。 業界トップクラスの最高走行速度2.0m/s、最大加速度1.0m/s2での運転が可能です。 高い安全性 ギヤ部には耐衝撃性に優れたサイクロ減速機の機構を採用。 「ISO 3691-4：2020 産業用トラック― 安全要件と検証」、「JIS D 6802：2022 無人搬送車及び無人搬送車システ ム― 安全要求事項及び検証」への対応を考慮した、安全機能 STO（セーフトルクオフ）付も選べます。（コンパ クトドライバの STO 付は近日対応予定。） ギヤ（サイクロ減速機） ホイール（オプション） サーボモータ AGV/AMR構成例 AGV/AMRを駆動した場合の一例です。構成条件によっては、可搬質量3000kg以上も対応可能です。 AGV/AMR の性能を最大限に発揮する、最適な smartrisをご提案します。 AGV/AMR 可搬質量（AGV/AMR本体+積載物） kg 800 1100 1800 3000 駆動輪数 2 2 2 2 従動輪数 4 4 4 4 従動輪1輪あたりの荷重 kg 125 125 125 250 最高走行速度 注） m/s 2.00 2.00 2.00 1.78 最大加速度 m/s2 1.0 1.0 1.0 1.0 ホイール径 mm 180 200 200 250 ホイール定格トルク N･m 15.8 24.0 39.3 80.9 ホイール定格出力 W 392 537 878 1320 smartris タイプ ECO PRO サイズ Ｓ M M L ギヤモータ枠番 5087E 5097E 5097P 5107P 減速比 21 21 22 22 注） 入力電圧48VDC 仕様ドライバの場合です。入力電圧24VDC 仕様コンパクトドライバの場合は、最高走行速度は1/2になります。 2

ギヤモータ（ギヤ・サーボモータ）仕様 ECOタイプ PROタイプ • 軸回転形 • 枠回転形 • 軽荷重用 • 大許容ラジアル荷重 玉軸受 テーパころ軸受 AGV/AMR 本体取付面 AGV/AMR本体取付面 （フランジ裏側） 軸回転出力（ホイール取付面） 枠回転出力（ホイール取付面） タイプ ECO PRO サイズ Ｓ M M L ギヤモータ枠番 5087E 5097E 5097P 5107P ドライバ入力電圧 VDC 24または48 24または48 48 駆動輪1輪あたりの許容ラジアル荷重 注)1 N 1500 3000 6500 10000 減速比 21 25 29 21 25 29 22 26 22 26 30 モータ最高回転数 注)2 r/min 4500 4500 4500 3000 ホイール最高回転数 注)2 r/min 214 180 155 214 180 155 205 173 136 115 100 ホイール定格トルク N・m 16.0 18.9 18.9 39.3 40.4 40.5 39.3 40.4 84.7 87.5 80.3 ホイール最大トルク（2秒） N・m 61.9 73.7 84.8 145 179 207 145 179 294 360 246 周囲温度 ℃ -10～40（オプションのホイール付は0～40） -10～40（オプションのホイール付は0～40） 85以下（オプションのホイール付は20～80） 85以下（オプションのホイール付は20～80） 周囲湿度 %RH ただし結露しないこと ただし結露しないこと 保護等級 IP54 IP54 耐熱クラス モータ：155（ F）、ブレーキ：F モータ：155（ F）、ブレーキ：F 出力方式 軸回転 枠回転 注） 1. ECOタイプの許容ラジアル荷重は、出力軸端面より内側の位置の値です。 PROタイプの許容ラジアル荷重は、ギヤ部中央の位置の値です。 2. 入力電圧24VDC 仕様コンパクトドライバの場合は、モータ最高回転数とホイール最高回転数は1/2になります。 3. モータ・ブレーキ電源用ケーブルは、ケーブルグランドでモータに取り付けた状態で出荷します。（ケーブル長：1m） 3

標準仕様 回転検出器 レゾルバ/分解能4096 注）（1 ケーブル1m付） ブレーキ 注）2 仕様 PMブレーキ（保持用） 解放電圧 VDC 24±10% 電流 ADC ECO-S 0.45、ECO-M/PRO-M/PRO-L 0.83 ホイール お客様準備またはオプション対応 オプション アブソリュートエンコーダ/分解能4096 注）（1 ケーブル1m付） 回転検出器 注）3 アブソリュートエンコーダ（セーフティ対応）/分解能4096 注）（1 ケーブル1m付） ホイール 注）4 ウレタンタイヤ付ホイール タイプ ECO PRO サイズ S M M L ギヤモータ枠番 5087E 5097E 5097P 5107P ホイールサイズ Ø180×65 Ø200×65 Ø200×66 Ø250×75 駆動輪1輪あたりの許容ラジアル荷重 注）5 N 1500 3000 6500 10000 許容走行速度 m/s 2.00 2.00 2.00 1.78 タイヤ材質 ウレタン 硬度90（JIS A） ウレタン 硬度90（JIS A） M5ボルト 12ケ M6ボルト 12ケ M8ボルト 8ケ 付属品 注）6 M6ボルト 10ケ M5ワッシャー 12ケ M6ワッシャー 12ケ M6ワッシャー 10ケ M8ワッシャー 8ケ OリングG-140 1ケ OリングAS568-261 1ケ 注） 1. ドライバ内部の制御分解能は16384inc/revとなります。 2. ブレーキは駐車時の保持用のため、制動用としては使用できません。緊急停止などの制動用として使用したい場合は、ご照会ください。 3. ドライバはアブソリュートエンコーダ用を使用してください。 4. 屋内の平滑で放電性の良いコンクリート路面での使用を想定しています。水、油のある路面や汚れのひどい路面では使用できません。 5. 許容ラジアル荷重は、標準仕様（ホイール無）と同一です。 6. ホイールは付属品と合わせて、ギヤモータに取り付けず付属して出荷します。 AGV/AMR本体への取付方法 ECOタイプ PROタイプ 取付部品 取付部品 Oリング • ECOタイプはホイールを取り付ける前に、ギヤモータをAGV/AMR 本体に取り付ける必要があります。 • 取付部品は付属していません。 • ホイールがお客様準備の場合は、ボルト・ワッシャー・Oリングはお客様にてご準備ください。 オプションのホイールには、オプション欄のホイール付属品を同梱します。 • 締付トルクなどの詳細は、取扱説明書をご参照ください。 4

ECOタイプ寸法図 ECO-S/5087E 4-M8 (92) 45° THRU 76±0.3 16 36°10-M6 2±0.5 4 DEPTH 12 ∅ ∅1 30 35 6 110 143 159 235 質量 5.6kg ECO-M/5097E (107) 8-M8 8-M8 85±0.3 22±0.2 DEPTH 16 THRU 45° 1 2±0.5 5±0.1 3° ∅16 0 ∅42 6±0.1 (□140) 182 204 287 質量 11.3kg 注） 1. ホイールはお客様準備またはオプション対応となります。 2. 回転検出器がレゾルバの場合の寸法です。アブソリュートエンコーダの場合の寸法はご照会ください。 5 110 Ø138 f8 (Ø134) Ø110 f8 Ø105 (Ø55) Ø50 Ø25 H7 Ø25 H7 65 90 80 116

PROタイプ寸法図 ECO-S/5087E PRO-M/5097P 23.5 4-M8 (92) 4.1 45° THRU 76±0.3 16 36°10-M6 2±0.5 4 DEPTH 12 ∅ ∅1 30 12-M5 30° 4 4-M10 5° A A DEPTH 12 THRU 35 ∅134 ∅1 90 6 110 143 159 182 160 235 28 27.5 199 282.5 質量 14.5kg PRO-L/5107P 32.8 4.8 4-M12 30°12-M6 45° THRU A ECO-M/5097E DEPTH 12 A (107) 8-M8 8-M8 85±0.3 22±0.2 DEPTH 16 THRU ∅ 4 1 5 1 5±0.1 ° 2±0.5 7 3 0 30 ∅2° ∅16 0 ∅42 6±0.1 196 196 30 38 213 309 質量 24.5kg PROタイプ用ホイールの取付部推奨寸法 (□140) 182 204 Z 287 サイズ 枠番 インロー部 インロー部 Oリング部 Oリング（ニトリルゴム） 幅Z 内径Y 内径Y’ 呼び番号 線径×内径 M 5097P 6 145 145.5 G-140 3.1×139.4 L 5107P 8 182 182.5 AS568-261 3.53×171.04 注） 1. ホイールはお客様準備またはオプション対応となります。 2. 回転検出器がレゾルバの場合の寸法です。アブソリュートエンコーダの場合の寸法はご照会ください。 3. Oリング（お客様準備）はインロー部に塗布した二硫化モリブデン（フレッチング防止剤）が、隙間を通じて外部に飛散するのを防ぐために取り付けます。 6 110 Ø138 f8 (Ø134) Ø110 f8 Ø105 (Ø55) Ø50 Ø25 H7 Ø25 H7 65 90 80 116 ØYH7 196 160 ØY'±0.1 Ø182 h7 Ø145 h7 Ø155 Ø123 Ø175.8 (Ø182 h7) Ø140 (Ø145 h7) 103 90□116 □142

ECOタイプ（オプションホイール付）寸法図 ECO-S/5087E 4-M8 45° THRU 4 16 （10-M6ボルト） R10 ∅18 0 ∅13 0 1 65 143 159 110 250.5 質量 9.3kg ECO-M/5097E 8-M8 22 THRU 5 45° （8-M8ボルト） ∅2 00 ∅1 60 182 2 65 204 140 307 質量 15.6kg 注） 1. ホイールは締付ボルト、ワッシャーと合わせて、ギヤモータに取り付けず付属して出荷します。 2. 回転検出器がレゾルバの場合の寸法です。アブソリュートエンコーダの場合の寸法はご照会ください。 7 （Ø200） （Ø180） （52） （45） Ø138 f8 Ø110 f8 65 80 90 116 110 140 13 °

PROタイプ（オプションホイール付）寸法図 ECO-S/5087E PRO-M/5097P 4-M8 4-M10 45° THRU 4 16 THRU （10-M6ボルト） R 4 1 5° 0 ∅18 0 R105 ∅13 0 ∅20 0 ∅190 1 65 143 159 110 250.5 182 9 66 199 160 282.5 質量 17.5kg ECO-M/5097E PRO-L/5107P 8-M8 4-M12 22 THRU 4 4 5 5 5 ° ° THRU （8-M8ボルト） R128 ∅2 00 ∅1 60 ∅25 0 ∅230 182 2 65 204 140 196 307 12 75 213 196 309 質量 29.7kg 注） 1. ホイールは締付ボルト、ワッシャー、Oリングと合わせて、ギヤモータに取り付けず付属して出荷します。 2. 回転検出器がレゾルバの場合の寸法です。アブソリュートエンコーダの場合の寸法はご照会ください。 8 （Ø200） （Ø180） （52） （45） Ø138 f8 Ø110 f8 65 80 90 116 110 140 （Ø250） （Ø200） Ø155 Ø123 103 90 □142 □116 196 160 13 °

ドライバ仕様・寸法図 AGV/AMR に最適なドライバをご用意しています。 • AGV/AMR 用途に最適化した制御ゲインに調整済み • CANopen（ DS402）または RS-485 Modbus RTUを実装 • 緊急停止入力機能を搭載 タイプ ECO PRO サイズ Ｓ M M L ギヤモータ枠番 5087E 5097E 5097P 5107P コンパクトドライバ AG210 コンパクトドライバ AG210 ドライバ形式 ノーマルドライバ AG120 注 )1 ノーマルドライバ AG110 ノーマルドライバ AG110 定格電流 Arms 12.5 25.8 25.8 35.8 最大電流（2秒） Arms 41.0 96.3 96.3 136.2 最大電流（10秒） Arms 24.9 57.5 57.5 81.3 ドライバ入力電圧 VDC コンパクトドライバ24（20～60）または48（30～60）を選択、ノーマルドライバ48（30～60） 回転検出器 レゾルバ（アブソリュートエンコーダをオプションで準備） 通信方式 CANopen（DS402）または RS-485 Modbus RTUを選択 注）2 制御モード 速度制御、トルク制御 デジタル入力 2点 注）3/フォトカプラ絶縁（24V ±20% 7mA 入力インピーダンス3k Ω）シンク論理またはソース論理で使用可能 デジタル出力 4点 /フォトカプラ絶縁（24V ±20% 100mA）シンク論理またはソース論理で使用可能 安全機能 STO（セーフトルクオフ）付または無を選択 注）5 保護等級 コンパクトドライバ IP20、ノーマルドライバ IP54 海外規格認証 CE、UL、KC（コンパクトドライバの海外規格は取得中） 注）6 注） 1. PRO-L/5107P は、ノーマルドライバのみの対応となります。 5. コンパクトドライバの STO（セーフトルクオフ）付は近日対応予定です。 2. アナログモードはご照会ください。 6. ノーマルドライバの UL、KC 対応が必要な場合は、必ずご注文時にご指定を 3. アナログモードでは4点使用可能です。 お願いします。 4. 電源ケーブルは付属しません。 コンパクトドライバの海外規格は近日対応予定です。 コンパクトドライバには制御用ケーブル（長さ0.4m）を付属します。 ノーマルドライバには制御用ケーブルは付属しません。 コンパクトドライバ（AG210） 120 16.2 103.8 31.9 55.6 32.5 4-∅4.5 10.4 98.6 11 3.9 111.6 4.5 質量 0.3kg ノーマルドライバ（AG110/AG120） 186 (34) 116.7 (35) 19.2 M6 186 168 4-Ø6.5 質量 1.6kg 9 116 91.6 8.4 74.9 8.4 5 81.6 5 98 84.25 9 60 35.6 4 72

制御コントローラ 制御コントローラは smartris には含まれません。 下記の制御コントローラを用いた通信による動作確認は実施しております。 • BlueBotics 社殿 /自律走行ナビゲーションシステム ANT lite+（CANopen） • 株 式会社日立産機システム殿 /レーザー測位システム ICHIDAS、産業用コントローラ HXシリーズ（RS-485 Modbus RTU） 詳細はご照会ください。 形式 ギヤモータ（ギヤ・サーボモータ） C H F M 5097E SV B 21 モータ連結方法 補助形式 M モータ直結形 SV サーボモータ付 取付方法 ブレーキ有無 F フランジ取付 B ブレーキ付 出力軸方向 減速比 H 出力軸方向水平 ECO-S ECO-M PRO-M PRO-L 機種記号 枠番 21 25 29 22 26 22 26 30 C アルタックスNEO 5087E 5097E 5097P 5107P ドライバ AG110 D4 1A5 0 0 シリーズ名 ドライバ容量 安全機能 / 通信方式 AG110（ECO-S、ECO-M、PRO-M） A60 600W（ECO-S） 0 STO（セーフトルクオフ）無 /CANopen 通信 AG120（PRO-L） 1A5 1500W（ECO-M、PRO-M） 1 STO（セーフトルクオフ）有 /CANopen 通信 AG210（ECO-S、ECO-M、PRO-M） 2A0 2000W（PRO-L） 2 STO（セーフトルクオフ）無 /RS-485 Modbus RTU 通信 3 STO（セーフトルクオフ）有 /RS-485 Modbus RTU 通信 入力電圧 回転検出器 D2 24VDC 0 レゾルバ D4 48VDC K アブソリュートエンコーダ アブソリュートエンコーダ（セーフティ対応） 10

smartris は2018年に住友重機械グループの一員となったイタ リアの産業用モータメーカ・ラファート社のサーボモータを 使用しています。 ラファート社は、高効率磁石モータ、誘導モータ、サーボモ ータ・ドライバなど豊富な製品をラインアップし、オートメ ーション、エネルギーなどの分野で、お客様のご要望にお応 えする電機・制御製品を提供しています。 住友重機械グループは、減速機・電機・制御それぞれの技術・ 知見を相互活用、融合することで、社会の高度化ニーズに応 えるドライブソリューションを提供し続けます。 技術的なお問い合わせ お客様相談センター（住友重機械工業株式会社　PTC事業部） https://www.shi.co.jp/ptc/ 営業時間 フリーダイヤル 0120-42-3196 月曜日～金曜日 9:00～11:45 13:00～16:45 携帯電話から 0570-03-3196 （祝日・弊社休業日を除く） FAX 0562-48-5183 記載内容は、製品改良などの理由により予告なく変更することがあります。 〒141-6025 東京都品川区大崎 2-1-1（ThinkPark Tower） No.L2055-3.1 JI24　2024.03 印刷