ウルトラスリムサーボモータ／超薄型ブラシレスモータ

ツカサ電工株式会社 アキシャルギャップ型 60%コンパクト（従来⽐） ウルトラスリムモータ専⽤ ドライバ CRDシリーズ 特徴 ■ダイレクトドライブ可能な⾼出⼒ ■コアレスでコギングなし、⾼応答性 High Output Power with Direct Drive No Cogging, Coreless, Rapid Response ■スリムでコンパクト 同出⼒モータ⽐60％ ■中空軸カスタム対応可能 60% Shorter than others (Same Power) Hollow Shaft Customization Available ウルトラスリムモータはコリオリスパワーシステムズ社（イスラエル）の製品です。 Ultra Slim Motors are products of Coriolis power systems, Ltd.,

アキシャルギャップ型 ウルトラスリムサーボモーター 基本仕様 CR2100 TORQUE DIAGRAM (@100 V) 3.0 1.5 1.0 2000 4000 CR2130 TORQUE DIAGRAM (@200 V) 9 6 3 1000 2000 3000 CR2150 TORQUE DIAGRAM (@200 V) 15 10 5 500 1000 1500

サーボモータ⽤途だけでなく 3相ブラシレスモータとしてもお使い頂けます。 基本特性 標準タイプ ハイトルクタイプ 12bitエンコーダ標準装備*1 14bit エンコーダ標準装備*1 型式 CR2100-01 CR2130-01 CR2150-01 CR2100-00 CR2130-00 CR2150-00 ｻｲｽﾞ □100 □130 □150 □100 □130 □150 奥⾏き[mm] 40 50 50 45 52 50 重量 [kg] 2.2 2.8 4.7 2.3 3 4.7 ﾌﾞﾚｰｷ付き重量[kg] 2.7 3.3 5.5 2.8 3.5 5.6 Kt[Nm/A] 0.2 0.47 0.84 0.34 0.83 1.02 定格ﾄﾙｸ [Nm] 1.0 2.8 5.2 1.8 4.4 7.3 定格回転数[rpm] 4,000 3,000 2,000 500 500 500 定格電流値 [A] 4.9 5.9 6 5.4 5.3 7.2 最⼤ﾄﾙｸ [Nm] 3.0 8.4 15.6 5.5 13.2 22 最⼤電流値 [A] 15.0 17.7 18 16.2 15.9 21.3 無負荷回転数[rpm] 4700 4000 2200 2500 2200 1800 無負荷電流値 [A] 0.46 0.5 0.2 0.6 0.2 0.3 線間抵抗[Ω] 1.1 1.5 2.1 1.5 2.2 1.6 巻線ｲﾝﾀﾞｸﾀﾝｽ[mH] 0.6 1 1 1 1.5 1 ﾛｰﾀｰｲﾅｰｼｬ[Kgm^2] 3.80×10-4 1.30×10-3 3.40×10-3 4.80×10-4 2.00×10-3 4.85×10-3 ﾛｰﾀｰｲﾅｰｼｬ[Kgm^2] 3.84×10-4 1.32×10-3 3.50×10-3 4.84×10-4 2.05×10-3 4.95×10-3 ﾌﾞﾚｰｷ付き 電圧*2 [V] 100 200 200 100 200 200 *1 オプション変更可能 *2 24V,48V,100V,200V,400Vから選択可能。定格は記述の電圧印加時。 *3 標準エンコーダは3相ホール信号出⼒に対応しており、⼀般的な3相ブラシレスと同様の制御が可能です。 （ドライバはお客様でご準備をお願いします） オプション・カスタム対応 ・セーフティブレーキ：オプション選択可 オプション 注文コード L(*)[mm] ・エンコーダ：左記よりオプション選択可 ブレーキ -B - 各種エンコーダカスタム対応可 エンコーダ(11/12bit） -11/-12 10 ・電圧：各型式24V,48V,100V,200V,400Vから対応可 エンコーダ(14biit） -14 18 ・外形：円形フレーム、フレームレス対応可 エンコーダ（18bit) -18 14 ・中空軸：対応可 当カタログの記載内容は改良のため予告無しに変更される場合がありますのでご了承ください。

ウルトラスリムサーボモータ専⽤ サーボドライバ 基本仕様 CRDシリーズ 連続電流 最⼤電流 幅 ⻑さ 奥⾏ ドライバ型式 ⼊⼒電圧 [Arms] [Arms] [mm] [mm] [mm] CRD-DC-03 20 – 90 3 9 36 167 104 CRD-DC-06 VDC 6 18 36 167 104 CRD-DC-12 最⼤150V 12 24 36 167 104 CRD-V1-03 120/240 3 9 44 150 144 CRD-V1-06 VAC 6 18 55 150 168 CANopen*, Ether CAT*, RS232, USB* Daisy Chane (最⼤8軸、100アドレス） 通信 * 全型番に利⽤可能でない機能もございます。ご注⽂時にオプションをご確認下さい。 電源出⼒(5V,8V*)、インクリメンタル･エンコーダ、ホールセンサー、レゾルバ モータフィードバック  サインエンコーダ、SSIエンコーダ、モータ温度 対応モータ ウルトラスリムモータ：CRシリーズ 制御モード 電流値（トルク）制御, 速度制御, 位置制御 ,HD速度制御、もしくは位置制御 電流 (トルク) 制御 応答時間: 31.25 μs (32 kHz) 出⼒波形：正弦派 速度制御 応答時間: 125 μs (8 kHz)  選択可能な速度制御ループ： PI, PDFF, Pole Placement 位置制御 応答時間: 250 μs (4 kHz)  制御ループ: PID , フィードフォワード 速度応答時間: 62.5 μs (16 kHz) 位置応答時間 125: μs (8 kHz) 速度・位置 HD 制御 制御ループ: 通常のサーボ制御アルゴリズムより優れた専有制御アルゴリズムにより 最適なパフォーマンスを達成 オートチューニング ⾃動慣性負荷測定, セルフチューニング及び最適化でエラーや設定時間を最⼩化 ブレーキ ダイナミックブレーキ, アクティブ無効化 電⼦ギヤ機能 ユーザー定義の⼊⼒信号によるギヤ⽐ Windowsベースアプリケーション ソフトウェア 駆動、モーター I/O ・フィードバック パラメータ 設定、コミッショニング アナログ ±10 VDC 相差 16-bit 分解能* 1 kHz 帯域幅 (-3dB) ファーストアナログ⼊⼒ *２アナログ⼊⼒時 14-bit セカンドアナログ⼊⼒ アナログ ±10 VDC 相差 14-bit 分解能 1 kHz 帯域幅 (-3dB) *オプション RS422 ラインレシーバ 最⼤⼊⼒周波数：5 mHz パルス・⽅向 フォトカプラによる絶縁 24V ⾼速⼊⼒ 最⼤⼊⼒周波数: 200kHz 同等エンコーダ出⼒ RS422 ライントランスミッター 最⼤⼊⼒周波数：5 kHz 8 デジタル⼊⼒ | ⼊⼒はフォトカプラにより絶縁 3 ⾼速デジタル⼊⼒ 24V時 シンク電流6mA 最⼤出⼒電流：12.5 mA 6 デジタル出⼒ | フォトカプラによるオープン･コレクタ出⼒ 2 ⾼速出⼒ 24V時 最⼤⼊⼒電流50 mA アナログ出⼒ ±10V 12-bit 分解能 セカンダリ・フィードバック RS422 ラインレシーバ 最⼤⼊⼒周波数：5 MHz 事故出⼒リレー ドライ接点 24V時 最⼤電流： 1A 低電圧、過電圧, 過電流, ドライバ過熱、モーター過熱, モーター・フォールドバック, 保護機能 ドライバー・フォールドバック, フィードバック異常, STO, 回路異常 駆動環境: 0-45°C 保存環境： 0-70°C 湿度: 10-90% ※熱対流のある環境にて 使⽤環境条件 ⾼度: 1000mの場合 330ｍ毎に5%低減 耐振動: 1.0G  ※結露なきこと 保護等級 IP20