研削・研磨ロボット 仕上げ自動化システム

THE FINISHING ROBOT SYSTEM 製品カタログ FA事業部 〒435-8568　静岡県浜松市南区青屋町 283 TEL 053(467)3601　FAX 053（467）3613 ホームページ お問い合わせ URL https://www.yamahafi netech.co.jp/ 当カタログ記載の内容はお断りなく変更する場合がございますのでご了承ください。

ヤマハの匠の技術を吹き込んだ、 仕上げ加工専用のロボットシステム 仕上げ加工ロボットシステム　導入フロー これまで自動化が難しかった、精密仕上げ加工に特化したロボットシステムを実現しました。 加工するワークに最適なロボットをご提供するのはもちろん、お客様の生産現場に合わせたシステムを構築いたします。 楽器製造で培ったノウハウと熟練工の技を搭載して完成したロボットシステムは、 研削・研磨など要求精度の高い工程の省人化を高い次元で叶えます。 1 条件のヒアリング●ワーク情報 対象ワークや自動化したい工程などについて、詳しくお伺い ●加工の条件・目的 します。 など 2 技術検討／手加工でのテスト●仕上げ工具 ご希望の加工にあった工具や、ワーク、ツールのどちらを把持 ●ロボットタイプ（ワーク／ツール把持） するのが良いか、どんな技術が必要か、など周辺機器も合わ ●周辺機器 せて具体的なシステムを検討します。 3 概算お見積り 予算の確保や投資効果の確認などを目的として作成いたし ます。 4 ロボットによる加工能力確認テスト（有償）●品質、サイクルタイム、ロボット適応性 ロボットを使用して加工テストを行います。 ロボット／ツール駆動機構／適応制御／ お客様の要求品質を満たすことができるかを確認します。 設備仕様確認 人の手の感覚を再現するロボット制御技術 技術を選ぶ P3へ システム仕様のご提案／最終お見積り 人が”感覚的”に行っている仕上げ加工を、独自の制御機能とソフトウェアで再現します。 5 テスト結果やお客様との仕様打合せをもとに、最終的な御見 積りを提示します。 使いやすいロボットをご提供 ロボットを選ぶ P4へ 受注／製作 ロボットのティーチングは負担の多い作業です。ヤマハファインテックではFANUC社と共同でどなたでも使いやすい 6 受注後、システムの製作を開始します。 ロボット「FINISHING MODEL」を開発しました。オフラインでのティーチングも実施可能です。 仕上げ加工をサポートする周辺機器 周辺機器を選ぶ P5-8へ 搬入・調整 品質を安定させる自動制御機能付きのツールホルダーやバフヘッドに加え、ツール自動交換装置やワックス自動供給 7 完成したシステムを納入します。 装置など、様々な加工をサポートする多彩なツールをご用意しています。 お客様の工場ですぐに稼働できるように調整いたします。 多彩なワークの実績 加工実績を見る P10へ 8 定期点検／アフターサービス自動車用部品から、家電製品、人工関節まで、高い完成度が求められる生産現場に加工ロボットをご提供、多種多様 消耗部品や予備品などカスタマーサービスがフォローいたし なワークの仕上げ実績があります。 ます。もちろん、納入後に不具合が生じた場合は、迅速に対応 します。 1 2

技術を選ぶ 人の感覚を再現するロボット制御技術 ロボットを選ぶ 使いやすいロボットをご提供 適応制御 2002年に世界のFANUC社と業務提携。安定した品質はもちろん ツールの摩耗や職人の感覚を数値化し、常にワークに対し最適な加工ができるようにロボットに技術を教え込みます。 のこと、誰にでも扱えるロボットの提供を目的として、両者の技術 安定した加工品質を継続して提供することができます。 を結集。ヤマハ特注のファナックロボット「FINISHING MODEL」 を共同開発しました。 負荷フィードバック制御 バフやブラシなど摩耗によって径が変化してしまうツールに使用 ロボット総合技術 システム技術 仕上げロボット 職人 ロボット 加工技術 目視確認 負荷のモニタリング バフの摩耗による加工力低下 ワークがツールに当たる際の負荷をモニタリン を、目視確認や力の入れ具合な グし、負荷の低下に伴ってロボットのポジション どで調整しながら加工。 データを補正。 ■適応制御のポイント 目視確認 ＝ 負荷のモニタリング ティーチング支援 力の入れ具合 ＝ ポジションデータの補正 人の感覚に頼る部分が多い仕上げ加工。ティーチングへの負担は多 くの人にとって悩みの種です。そんな負担を軽減するために、 FANUC社と共同開発したロボット“FINISHING MODEL”をご紹介。 オフセット・回転数制御 ベルトサンダーなど砥粒の摩耗により加工力が低下していくツールに使用 オフラインティーチングも提案可能です。 職人 ロボット 加工時間調整 回転数自動補正 ベルト摩耗による加工力低下 加工力の低下に伴って、ロボットポジションデー を、力の入れ具合や加工時間な タやサンダーヘッドのモータ回転数を補正。 どで調整。 ■適応制御のポイント ティーチング支援ソフト オフラインティーチング 力の入れ具合 ＝ ポジションデータの補正 加工時間 ＝ 回転数UP 長年の経験をもとに開発されたソフトウェア“仕上げロボット専用 3Dデータを取り込み加工経路を自動作成するオフラインティー 操作性向上パッケージ”を標準装備。負担の大きいティーチング チングをご提案可能です。ロボットを止めずにデータ作成が可能 作業やデータ編集にかかる時間を大幅短縮します。 になり、効率良く高い精度を保持できます。 押し付け力制御 押し付け力を調整したい場合に使用 職人 ロボット 力の入れ具合を調整 押しつけ力制御 感覚的な力の入れ具合で調整。 ロボットがどのような姿勢を取っても設定した 押し付け力にすることが可能。 ■適応制御のポイント 力の入れ具合 ＝ 押し付け力の制御 FINISHING MODEL customized by Yamaha 定評あるFANUC社製の標準機能はそのままに、独自のノウハウを追加した特別モデルです。 ティーチング支援ソフト FANUC社製品のユーザー様だけでなく、他社製品のユーザー様も安心してご使用いただけます。 LR Mate 200iD M-20iB M-710iC R-2000iC 従来 ティーチング支援ソフト 可搬質量最大7kgの 可搬質量最大35kgの 可搬質量最大70kgの 可搬質量最大210kgの 1ポイントずつ修正 負担を減らす 小型ロボット 中型ロボット 中型ロボット 大型ロボット ●作成したティーチングポイント 仕上がり品質の確認とデータの入力・修正作業 がいきなり100点になることは 等負担の多いティーチング。負担軽減のために まずない。 独自のソフトウェアをご用意。 ●加工確認をして加工の過不足 ポイントを1ポイントずつ修正 修正したいポイントや速度などをまとめて修正 する必要がある。 することが可能。 ●1回の修正で100点にすること ●ショートカットキーがあり、少ないタッチで修正 も難しいため、修正と確認を繰 が可能。 り返す必要がある。 3 4

周辺機器を選ぶ 仕上げをサポートする周辺機器 ワークハンドリング仕様 2種類のハンドリング方法 サンダーヘッド 仕上げの方法、ワークの種類に応じて、ロボットがワークを持つか、ツールを持つかを選定します。 サンディングベルトを回転させる、研削加工を行うヘッド。 コンタクトホイールをスイングさせ、ワークなどのばらつきを吸収させる機構を標準搭載しています。 ワークハンドリング 比較項目 ワーク把持 ツーツ把持 ロボットがワークを持つ 対象ワーク 重量 △ 縦型サンダーヘッド 横型サンダーヘッドロボット可搬質量より制約 ◎ 制限なし 大きさ △ ロボット可搬質量より制約 △ ロボット移動、ワーク移動 種類（多品種対応） △ ハンド交換が必要（AHC） ○ 治具などの交換 ツール ツール種類 ◎ ロボット可動範囲内（多数） △ 制約あり／ATC、AHC対応 ツールヘッド出力 ◎ 床設置のため、高出力 △ ロボット可搬重量より制約 加工能力 ◎ 多種の大パワーの加工可能 ○ ツールパワーに制約 ツールハンドリング システム化 ワーク固定方法 △ ロボット把持ハンドに工夫必要 ○ 固定治具で簡単 ロボットがツールを持つ ワーク供給方式 ○ パレット、ストッカー方式 △ 治具への供給装置 インライン化 ◎ ハンドリング専用 ○ 取り込み装置等 特長 省スペース、高効率集塵、スイング機構付 特長 ティーチング作業性、スイング機構付 その他 サイクルタイム ○ 実加工　＋　ワーク取り置き ○ 実加工（＋ ツール交換） コンタクトホイール 標準：φ300（形状、材質 特注対応可能） コンタクトホイール 標準：φ300（形状、材質 特注対応可能） ロボットティーチング ○ ワーク持ち作業は人と似ている ○ ハンド工具作業は人と似ている サンディングベルト 標準：周長2100（幅75以下） サンディングベルト 標準：周長2100、3350（幅75以下） 集塵効率 ○ 1方向フード方式 △ 全方位飛散、全体集塵 特注対応 ダクト自動開閉ユニット／ 特注対応 ダクト自動開閉ユニット 総括 加工セル化 汎用加工ユニット化 コンタクトホイールスイング力可変制御 デュアル仕様（サンディングベルト2個付け） コンタクトホイールスイング力可変制御 周辺機器との組み合わせ バフヘッド ロボット単体、標準周辺機器を対象ワークに合わせて選定していただきます。 その後、その他の周辺機器をシステムに合わせてご提案します。 バフやブラシなどのホイールツールを回転させ研磨加工するツール。 対象ワークを 縦型スイングバフヘッド 横型バフヘッド お知らせください お客様に合った仕様を 提案します 安全柵 システム操作パネル 対象ワークに合わせて ロボット システム制御装置 設計製作します FANUC Robot YAMAHA ツールホルダー customize d by 標準仕様となります ツール 対象ワーク 特長 省スペース、高効率集塵、バフスイング機構付 特長 ティーチング作業性 バフ 標準：φ300（形状、材質 特注対応可能） バフ 標準：φ300（形状、材質 特注対応可能） 特注対応 ダクト自動開閉ユニット／ 特注対応 ダクト自動開閉ユニット／ 固形ワックス自動塗布ユニット 固形ワックス自動塗布ユニット ロボット制御装置 ワーク供給装置 ワーク固定治具 ティーチングペンダント ツールヘッド 標準ラインナップより選定 納入事例より選定 加工用途に合わせてツールヘッドをロボット周辺に配置。 ●ロボット ●全体ベース ●ツール駆動機構（ツールヘッド／ツールホルダー） ●安全柵（安全、環境対策：防塵、防音） スラストツールヘッド① スラストツールヘッド② ラジアルツールヘッド 振動ヤスリヘッド ●ワーク供給装置 ●集塵関連（フード、配管、集塵機） ●周辺機器、ツール交換装置等 ●システム制御装置（制御盤、操作パネル、表示灯） 対象ワークに合わせ特注対応 ●ワーク固定部（ロボットハンド／固定治具） 5 6

周辺機器を選ぶ 仕上げをサポートする周辺機器 バフツールホルダー ワックス供給装置 ツールハンドリング仕様 大物ワーク表面研磨に適しています。 バフツールホルダーに適応するワックス供給装置です。 ワックスの自動供給で作業効率アップと省人化に貢献します。 スラストフローティング 固形ワックス供給装置 直動方向の摺動にリンク構造を採用することにより剛性を上げ且つスムーズなフローティングを実現。 バフツールホルダー ワーク表面の凹凸に倣い、一定の力で工具を押し当てる事でワーク寸法やクランプなどのバラツキを吸収し、 平面から曲面まで、様々な方向からの加工を可能としました。 工具の角度に左右されず、一定の力で工具を押し付ける押付力制御を適用します。 ホイールツールホルダー ディスクツールホルダー モータ仕様（選択） AC サーボモータ 特注対応 ツール径補正制御 液体ワックス供給装置 適用周辺機器 ツールドレッシング装置／ツール交換装置／ バフツールホルダー ワックス塗布装置 モータ仕様（選択） スピンドルモータ／AC サーボモータ モータ仕様（選択） AC サーボモータ／高周波モータ 特注対応 ツール径補正制御／フローティング量出力／ATCコレット 回転機構（選択） シングル／ギアアクション／ダブルアクション 適用周辺機器 ツールドレッシング装置／ツール交換装置 特注対応 局所集塵／ディスクパッド 適用周辺機器 ディスクペーパー自動交換装置 ツールホルダー別ツール交換装置 ツールを自動で交換するツール交換装置を、各ツールホルダーにあわせてご用意しています。作業効率アップと省人化に貢献します。 ベルトサンダーツールホルダー　 ツール交換装置 ディスクペーパー交換装置 ホイールツールホルダー ディスクツールホルダー ATC機能付き スピンドルモータに適応 ディスクペーパー仕様 φ100、125選択（マジックテープ付き） モータ仕様 AC サーボモータ ベルトサンダー交換装置 ディスクペーパーストック枚数 約100枚/連 コンタクトホイール 標準：φ80 x 65（形状、材質は特注対応可能） （ディスクペーパーの厚みによって異なる）ベルトサンダーツールホルダー サンディングベルト 標準：幅70周長620mm（形状、材質は特注対応可能） 特注対応 ペーパー供給部の数を増やせます。 特注対応 コンタクトホイール 3連まで増設可能 適用周辺機器 ベルトサンダー交換装置 ラジアルツールホルダー ラジアル方向（360°）に逃げ機構を持たせバリのバラつきへの対応が容易。フローティング力（求芯力）をプログラム内で任意に設定可能。 ロータリーバーによる微細バリ取りに適しています。 NC付加軸 モータ仕様（選択） 電動スピンドルモータ／エアーモータ ロボットのオプション軸を利用した標準回転テーブルです。 特注対応 ATCコレット ロボットと同期回転し、ワークの回転位置決めユニットとして円筒型ワークの加工に有効です。 適用周辺機器 ツール交換装置 7 8

加工実績を見る ソリューション事例 加工実績を見る 多彩なワークの実績 小型部品 バリ取りシステム 自動車 二輪車 小型部品のバリ取りに最 対象ワーク 運転中に作業者側から複数個のワークをセットするこ アルミホイール ドアハンドル ブレーキレバー クランク とが可能。 適。ワークを把持すること ・携帯電話 素材：アルミ 素材：アルミ 素材：アルミ 素材：アルミ ・コンピューター部品 加工方法：バリ取り 加工方法：研削・研磨 加工方法：研削・研磨 加工方法：研削で複数ツールでも効率良 ・双眼鏡フレーム くバリ取りすることが可 ・カムシャフト 粉塵対策を考慮。お客様の環境に合わせてカスタマイズ 能。ツール交換によるタ ができる。オプションで集塵機を設置することも可能。 クトロスも無くなり、自動 化に貢献します。 操作盤、エアー機器、ティーチングペンダント、ツール ドアミラーホルダー ドアサッシ ブレーキ部品 バイク燃料タンク 交換などすべて装置前面で操作できるように配置。 素材：アルミ・樹脂 素材：アルミ・鉄 素材：アルミ 素材：鉄 加工方法：研削・バリ取り 加工方法：研削 加工方法：研削 加工方法：研削 小型部品 研削／研磨システム サンディングベルトを回転させ研磨。ワークなどのバラつきを吸収させる機能が標準装備。 サンダーヘッドやバフヘッドを搭載することで研 対象ワーク 木パネル ルーフレール ヘルメット 削/研磨工程の自動化が可能です。 ・クランク 素材：木 素材：アルミ 素材：FRP ・ブレーキレバー 運転中に作業者側から複数個のワークをセットするこ 加工方法：研磨 加工方法：研磨 加工方法：研削 ・ドアノブ とが可能。 粉塵対策を考慮。お客様の環境に合わせてカスタマイズ ができる。オプションで集塵機を設置することも可能。 工具・刃物 住設機器 操作盤、エアー機器、ティーチングペンダント、ツール 交換などすべて装置前面で操作できるように配置。 金槌 ペンチ 水栓金具 椅子背もたれ 素材：鉄 素材：鉄 素材：銅合金 素材：樹脂 加工方法：研削 加工方法：研削 加工方法：研削・研磨 加工方法：バリ取り アルミホイール用バリ取りシステム アルミホイールの機械加 対象ワーク アルミホイール飾り窓面取り専用に開発したツールホル ダーを小型ロボットに搭載。 工バリの除去が可能。 ・自動車用 ボックスレンチ 包丁 ドアハンドル 浴槽 アルミホイール以外にも アルミホイール 素材：鉄 素材：木・鋼 素材：アルミ・ステンレス 素材：FRP 円筒形状のワークであ 加工方法：研削 加工方法：研削・研磨 加工方法：研削・研磨 加工方法：研削NCインデックスがワークを回転させてロボットの可動 れば対応可能です。 範囲を補うことで省スペースを実現。 専用のセンサーが、自動で頂点削り出し。セット時の位 置決め作業が簡単に行える。 その他 航空機フレーム ゴルフクラブヘッド 人工関節 トランペット部品 素材：CFRP 素材：チタン・アルミ・ステンレス 素材：ステンレス 素材：真鍮 中型部品 研削／研磨システム 加工方法：研削・研磨 加工方法：研削・研磨 加工方法：研削・研磨 加工方法：研削・研磨 小型ロボットでは把持することのできないワー 対象ワーク ホイールツール把持型 クや可動範囲不足となるワークにも対応。お客 ・クランク ・ホイールツールホルダー ・ケースカバー ・ツール交換装置様の要望に合わせて周辺機器を選定します。 ・トランス ・ミッションケース ディスクツール把持型 番台 タービンブレード ベアリング ・ディスクツールホルダー 素材：真鍮 素材：超合金・セラミック 素材：鋼 ・ディスクペーパー交換装置 加工方法：研削・研磨 加工方法：研削・研磨 加工方法：研磨 ベルトサンダーツール把持型 ・ベルトサンダーツールホルダー ・ベルトサンダー交換装置 9 10