ハイスピード・高精度・ハイパフォーマンス！オールインワン3次元スマートセンサー『Gocator』 最新カタログ

光切断 / 縞投影 スマートファクトリーのための 画 像 処 理 関 連 製 品 3 次 元 セ ハイスピード、高精度、ハイパフォーマンス ンサ ー WEB ENABLED APPLICATION READY FACTORY PRE-CALIBRATED シングルポイントプロファイル ラインプロファイル スナップショット ■ Webサーバー内蔵 ■ 2D/3D計測ツール内蔵 ■ 箱を開けてすぐに実測値計測 ■ Webブラウザーで本体へアクセス ■コーディング無しで処理構築 ■ 信頼性の高い測定のための高精度な ■マルチ言語インターフェース ■ 位置決め機能内蔵 アセンブリプロセス ロ ■ 専用ソフト不要 ■ 部品検出・ソート機能 移動後 移動後RICH I/O ボDATA CAPTURE DATA CAPTURE DATA CAPTURE ■ 直感的な操作画面 ッ FLEXIBLE ■ 複数台ネットワーク接続 ■ PLC用プロトコルサポート トソ ■ シングルポイント、ラインプロファイル、 複数台同期・データ合成 ■ 様々なトリガー入力方式をサポート SENSOR ■ SENSOR SENSOR リ ■ スナップショットセンサーから選択 Ethernet、デジタルI/O、アナログ、 ュ HIGH PERFORMANCE ー ■レーザークラス2M、3R、3Bから選択 シリアル通信でのデータ出力 シ ■ オープンソースSDKによるソフト開発 ■スキャンレート最大32,000Hz COMPACT FOOTPRINT MOVING ョ ■ Gocator Development Kit (GDK)による ■ミクロン単位の解像度 TARGET PROJECTED PROJECTED ンBLUE LED ■ LASER POINT カスタムファームウェア開発 ■ 広い計測視野と深い計測深度 コントローラーレス LIGHT MOVING ■ ■ Emulatorによるシミュレーション ■ギガビットイーサネットによる オールインワン一体型 TARGETS STATIONARY ■ TARGET リアルタイムデータ転送 低価格 PROJECTED ■ ロボットアームへの取り付け LASER LINE エ （全てロボットケーブル） ン Gocator 110300シリーズ GocatorG 2o1c0a0to/2r 3200/02シ4リ00ー/ズ2800シリーズ GocaGtocr a3t1o0r03/03020シ0/リ3ー50ズ0シリーズ ベ デ ッ ド ビ ロボットアームへ装着す ジ ることも出来る小型な筐 工場で精密にキャリブレー Webブラウザによるセットアップ コントローラーレス一体型 ョ 1 体を採用 ションされた、温度安定性 ン■ ■の高い筐体。箱を開けて 本体にWebサーバー内蔵 ＰＬＣプロトコルサポート すぐに高精度かつ、再現 リアルタイム表示 性の高い計測が可能 過酷な産業環境で使用 4 センサー状態 を可能とする、堅牢なＩＰ 2 制67構造 取込モード選択上位機器との通信や、ス 御 キャンのためのトリガーを トリガー選択 電源 シ ス Ｇｏｃａｔｏｒ本体に内蔵され 選択出来る、様々なＩ/Oを スキャンレート設定 テ た計測ツールで、計測や 内蔵 露光時間設定 ム 検査が行える3Ｄスマート 5 3 センサー サーフェース生成方法パーツ検知 / パーツ分離 I/Oコード データ 56 Gocator Gocator 57

光切断 / 縞投影 G o c a t o r の機能特長 適用事例 強力な3D/2D計測ツール 豊富な露光時間で正確なデータ取得 画 センサー本体のCPUで高速に計測処理を実行します。高さや幅の計 光切断/縞投影とも露光時間の調整は正確な3次元計測におい 像 測だけでなく、体積・平面傾き・穴径（皿穴対応）・ネジ計測など便利な て最も重要な設定項目です。 処 計測機能が揃っています。スクリプトツールを使用して計測結果を自 露光時間の最大値と最小値を決めるだけで自動的に最適な露光 理 関 由に演算することも可能です。 時間に設定するダイナミック露光機能や、複数の露光時間を設定 連 さらにパーツマッチング（位置決め）機能と合わせることで対象物の姿 することでポイントごとに最適な露光時間を採用するマルチ露光 製 勢を自動的に補正して計測ツールを適用します。 機能により、異なる素材が混在する対象物や円筒側面もきれいに 品 計測できます。 width center X height angle X distance 金属円筒の側面 intersect angle intersect area 中央に合わせると 端に合わせると 3 position X [object] 端が映らない 中央にノイズ発生 〇 × 次 live profile radius 元 template difference area box area セ マルチ露光設定により ン 傾斜のある円筒側面の サ 計測も可能 ー 自動判定結果を外部機器に出力 ガラス、金属、プラスチックの計測 シール材の塗布検査 タイヤの高速・高精度計測 計測結果に閾値を設けることで、センサー内でOK/NGの自動判定を スマートフォンの段差・隙間計測の全数検査を行うことができます。 シール材を塗布しながらリアルタイムで断面形状の検査を行いま タイヤは反射率の低いゴム素材でサイズも大きく通常の3次元センサー 行うことができます。 ガラスのような鏡面材料及び高度に研磨された金属は光を一方向に す。センサー内蔵の計測ツールでシール材断面の高さと幅をリアル では一度に捉えることができません。 Gocatorは高解像度カメラと高輝 判定結果はPCはもちろん、シーケンサーなどの外部機器に直接出力 反射しますが、一方、プラスチックのような材料は、反射光を拡散させ タイムに計測します。また閾値を設けることでセンサー内で合否判定 度出力のレーザーにより1回のスキャンで3次元形状を得ることができま ロ ボ ができます。 ます。 まで行い、シーケンサーに直接検査結果を送り続けます。 す。 ッ Ethernet/IP、Moｄbus、シリアル出力、I/O入出力、アナログ出力な そのため、同時に2種類の材料の計測は今まで困難とされてきました。 ト どに対応しており、PCレスのシンプルな構成で安定的なインライン検 Gocator2512は、同時に2種類の素材をスキャンできる独自の機能を ソ リ 査装置が開発可能です。 備えています。 ュ ー シ ョ ン エ ン ベ デ ッ ド ビ ジ ョ ン エミュレーターによるオフライン操作 Gocatorで計測したデータは付属のエミュレーターソフトで後からオフ ラインで確認することができます。 制 フィルタの追加や計測ツールの設定もエミュレーター上で設定でき、 御 その設定情報はセンサーのファームウェアに後から反映させることが シ できます。 ス 組込み開発用SDKを使用したデータ取得もセンサーと同じようにエミ パネル自動建付のロボットガイダンス 食肉カットの体積計測 テ ム ュレーター上で実行できるため、あらゆる環境でのデバッグ操作が可 センサーに内蔵されたパネル計測ツールでパネルの段差・隙間をリ 塊の体積を正確に計測することで、均一な重量にスライスします。コン 能になります。 アルタイムに計測し続けてロボットへ送信し、ロボットによるパネルの ベアの隙間からもレーザーを照射して複数台のセンサーで対象物全 正確な取付操作を誘導します。 体の形状を計測します。Gocatorのバディシステム機能を使用するこ パネルエッジ部のRを考慮した実際の隙間計測に即した計測ツール とで、簡単に上下のデータが結合できます。 が標準で用意されています。 58 Gocator Gocator 59

光切断 / 縞投影 2500 光切断3次元スマートプロファイルセンサー 画 像 処 2300/2100 理関 連 光切断3次元スマートプロファイルセンサー 製 G o c a t o r 2 5 0 0 シリーズ仕様 品 モデル 2510/2512 2520 G o c a t o r 2 3 0 0 / 210 0 シリーズ製品ラインナップ データポイント / プロファイル 1920 1920 解像度 X（点間距離（）μm） 8.0 13.0 - 17.0 モデル 2320（2120） 2330（2130） 2340（2140） 2350（2150） 2370（2170） 2375 2380（2180） リニアリティ Z（MRの+/-%） 0.015 0.006 データポイント / プロファイル 1280（640）ポイント 1280（640）ポイント 1280（640）ポイント 1280（640）ポイント 1280（640）ポイント 1280ポイント 1280（640）ポイント 繰返し精度 Z（μm） 0.2 0.4 3 リニアリティZ（MRの+/-%） 0.01 0.01 0.01 0.01 0.04 0.03 0.04 クリアランス距離（CD（）mm） 17.0 47.5 解像度 Z（mm） 0.0018 - 0.0030 0.006 - 0.014 0.013 - 0.037 0.019 - 0.060 0.055 - 0.200 0.175 ‒ 0.925 0.092 - 0.488 測定距離（MR（）mm） 6 25 次 元 解像度 X（mm） 0.014 - 0.021 0.044 - 0.075 0.095 - 0.170 0.150 - 0.300 0.275 - 0.550 0.375 - 1.100 視野幅（FOV（）mm） 13.0 - 14.5 25 - 32.5 （0.028 - 0.042） （0.088 - 0.150） （0.190 - 0.340） （0.300 - 0.600） （0.550 - 1.100） 0.255 - 0.790 （0.750 - 2.200） レーザークラス 2 (blue, 405nm) 2 (blue, 405nm) セ 繰り返し精度 Z（μｍ） 0.4 0.8 1.2 2 8 12 12 外形寸法（mm） 46 × 80 × 110 46 × 80 × 110 ン クリアランス距離（CD（）mm） 40 90 190 300 400 650 350 重量（kg） 0.65 0.65 サ 測定距離（MR（）mm） 25 80 210 400 500 1350 800 スキャンレート 2.4 kHz（2510最大視野） / 1.6 kHz（2520最大視野）から 10 kHz ー 視野幅（FOV（）mm） 18 - 26 47 - 85 96 - 194 158 - 365 308 - 687 324-1010 390 - 1260 標準レーザークラス 2, 3R(red, 660nm) 2, 3R, 3B(red, 660nm) 2, 3R, 3B(red, 660nm) 2, 3R, 3B(red, 660nm) 2, 3R(red, 660nm) 2, 3R(red, 660nm) 2, 3R(red, 660nm) 外形寸法（mm） SideMount TopMount TopMount TopMount TopMount TopMount TopMount35x120x149.5 49x75x142 49x75x197 49x75x272 49x75x272 49x75x272 49x75x272 重量（kg） 0.8 0.74 0.94 1.3 1.3 1.3 1.3 スキャンレート 約170Hｚから5000Hz 2880 基本原理と用語説明 ロ 記載されている仕様は標準的なレーザークラスを基準とし、値は他のレーザークラスにより異なります。リニアリティZ及び解像度Zはレーザークラスにより異なる場合がございます。 光切断3次元スマートプロファイルセンサー ボ （ ）内はGocator2100シリーズです。 ッ ト G o c a t o r 2 8 8 0 仕様 受光素子 ソ(Z) レーザー リ (X) レンズ モデル 2880 ュ ー データポイント / プロファイル 1280 シ リニアリティ Z（MRの+/-%） 8.0 あて ョ解像度 Z（ｍm） 0.092 ‒ 0.488 2400 ン 解像度 X（ｍm） 0.375 ‒ 1.100 クリアランス距離 クリアランス距離（CD（）mm） 350 （CD) 光切断3次元スマートプロファイルセンサー 測定距離（MR（）mm） 800 近視野 視野幅（FOV（）mm） 390 - 1260 (FOV) 標準レーザークラス 2, 3R(red, 660nm) エ Top Mount ン 外形寸法（mm） G o c a t o r 2 4 0 0 シリーズ製品ラインナップ 49x75x498 ベ 重量（kg） 2.56 測定レンジ デ (MR) スキャンレート 約380-2500Hz ッ モデル 2410 2420 2430 2440 ド データポイント / プロファイル 1710ポイント 1940ポイント 1500ポイント 1500ポイント 　　 遠視野 ビ リニアリティZ（MRの+/-%） 0.015 0.006 0.01 0.01 (FOV) ジ 解像度 Z（μｍ） 1.1 1.8 - 3.0 6 - 14 13 - 37 ョン 解像度 X（μｍ） 5.8 - 6.2 14.0 - 16.5 35 - 57 90 - 130 繰り返し精度 Z（μｍ） 0.2 0.4 0.8 1.2 クリアランス距離（CD（）mm） 19 60 75 183 測定距離（MR（）mm） 6 共通基本スペック 25 80 210 視野幅（FOV（）mm） 10.0 - 10.0 27 - 32 45 - 85 96 - 194 インターフェース ギガビットイーサネット 標準レーザークラス 2M, 3R(blue, 405nm) 2M, 3R(blue, 405nm) 2, 3R, 3B(red, 660nm) 2, 3R, 3B(red, 660nm) 入力 ディファレンシャルエンコーダー、レーザーセーフティ、トリガー 制 外形寸法（mm） 44 × 90 × 145 44 × 90 × 145 44 × 90 × 155 44 × 90 × 190 出力 2× デジタル出力、RS-485シリアル（115kbaud）、1× アナログ出力（4～20mA） 御 重量（kg） 0.88 0.88 1.0 1.2 入力電圧（電源） +24 から +48VDC（13W）; リップル+/-10% スキャンレート シ 約200Hｚ（最大視野）もしくは約400Hz(G2300シリーズと同等の視野の場合)から5000Hz ハウジング ガスケットアルミニウムケース、IP67 ス 記載されている仕様は標準的なレーザークラスを基準とし、値は他のレーザークラスにより異なります。リニアリティZ及び解像度Zはレーザークラスにより異なる場合があります。 作動温度 0 to 50℃（2500シリーズ：0 to 40℃） テ 保管温度 -30 to 70℃ ム 耐振動性 10 to 55Hz XY及びZ方向： 1.5mmの二重振幅、各2時間 耐衝撃性 15g、正負半正弦波、11ms、XY及びZ方向 スキャンソフトウェア ブラウザーベースのGUI、オープンソースSDKによる設定、及びリアルタイムで3Dによる可視化が可能。オープンソースSDK、 ネイティブドライバ及び工業プロトコルにより、様々なアプリケーション、サードパーティの画像処理装置、PLCなどに使用可能。 60 Gocator 2300 / 2100 / 2400 Gocator 2500 / 2880 61

光切断 / 縞投影 3210 / 3506 / 3504 MASTER 810 / 2410 画 縞投影3次元スマートエリアセンサー センサーネットワークハブ 像 処 理 関 連 製 品 ■ 最大24台までのGocatorを同期 ■エンコーダーやI/O入力もMasterにまとめて入力可能 ■シンプルな構成で複数台接続の拡張対応 ■ G o c a t o r 3 2 1 0 / 3 5 0 6 / 3 5 0 4 仕様 レーザーセーフティ制御対応 3 次 元 モデル 3210 3506 3504 セ スキャンレート 4Hz 3Hz 6Hz 内蔵カメラ解像度 2メガピクセル 5メガピクセル 5メガピクセル（ステレオ撮影） M a s t e r 8 1 0 / 2 4 1 0 仕様 ン クリアランス距離（CD（）mm） 164.0 87.0 51.5 サ 測定レンジ（MR（）mm） 110.0 25.0 7 モデル 810 2410 ー 視野（FOV（）mm） 71.0×98.0-100.0×154.0 27.0×45.0-30.0×45.0 12.4 × 13.2（近視野） - 13.1 × 14.6（遠視野） 入力電圧（電源容量） +24-48 VDC (2W)* 繰返し精度 Z（µm） 4.7 2.0 0.2 消費電力 1.7W* 4.8W* 解像度 XY（mm） 0.060（近視野）-0.090（遠視野） 0.020（近視野）-0.025（遠視野） 6.7（近視野）-7.1（遠視野） センサー接続可能台数 最大8台 最大24台 VDI/VDE 精度（mm）※ 0.035 0.012 - 合計電源容量 Master 810 / 2400 消費電力　+　センサー消費電力×センサー台数 外形寸法（mm） 49×146×190 49×136×170 49 × 152 × 177.5 I/O 4 デジタルインプット**、ディファレンシャル (5 VDC, 12 VDC)、シングルエンド（high/low） (5 VDC, 12 VDC)、（10-pin Phoenix コネクタ） 重量（kg） 1.7 1.52 1.77 エンコーダー ディファレンシャル (5 VDC, 12 VDC)、シングルエンド (5 VDC, 12 VDC)***、（8-pin Phoenix コネクタ） 光源（内蔵プロジェクター） 青色LED（465nm） エンコーダー周波数 300kH（z 設定により最大6.5MHzまで対応可能） 300kHz ロ インターフェース ギガビットイーサネット LED表示 レーザーセーフティ、電源ON、エンコーダー、I/O入力 ボ 入力 ディファレンシャルエンコーダー、トリガー * センサーで使用する分の電源容量が別途必要です。　** Gocatorは1つのデジタル入力のみをサポートしています。　*** オープンコレクタ、プルアップ抵抗、ラインドライバ、プッシュプル、TTLをサポートしています。 ッ 出力 2xデジタル出力、RS485シリアル（115kbaud）、1xアナログ出力（4～20mA） ト 入力電圧（電源） +24から +48VDC（50W）;リップル+/-10% +24から +48VDC（25W）;リップル+/-10% +24から +48VDC（25W）;リップル+/-10% ソ ハウジング ガスケットアルミニウムケース、IP67 リ 作動温度 0～45°C 0～50°C 0～50°C ュ 保管温度 -30～70°C ー 耐振動性 XY及びZ方向：1.5mm、10～55Hzの振幅、各2時間 シ 耐衝撃性 15 g、正負半正弦波、11ms、XY及びZ方向 ョ ン ビルドイン3D測定ツール 3D機能ツール 開口部（穴、スロット）、シリンダー、スタッド（ネジ付き、ネジ無し）、面 組み込み型Gocatorアクセラレーター 3Dボリュームツール 体積、面積、境界ボックス、位置（最大、最小、重心）、楕円、オリエンテーション 設定やアルタイム3D表示はブラウザベースのGUIとオープンソースSDKから可能。ユーザアプリケーション、サードパーティ エ スキャンソフトウェア の画像処理アプリケーション（HALCON等）、およびPLCと統合するためのオープンソースのSDK、ネイティブドライバ、およ ン び産業用プロトコルに対応。内蔵計測ツール構築のためのGDK(Gocator Development Kit)提供。 ベ ※VDI/VDE（ドイツで2002年に発行された光学式測定機の検査に関するガイドライン） 2634 Part2に該当します デッ ド ■ プラグ・アンド・プレイでGocatorを高速化 ビ 外形図 ■ PCレスで大量のデータ処理を可能に ジ ■ 組込型 NVIDIA Jetson TX2 搭載 ョン Gocator3210 Gocator3506 Gocator3504 ■ GoMaxユニットを拡張することにより更なる高速化 146 136 152 G o M a x 仕様 制 御 モデル GoMax クリアランス距離（CD） シ190 170 188 近視野 近視野 NVIDIAモジュール Jetson TX2 （FOV） （FOV） ス クリアランス距離（CD） 13.20 CPU 64bit Quad ARM A57 @2GHz plus 64bit Dual Denver 2 @2GHz 12.40 4.75(MaxY) テ GPU NVIDIA Pascal、256 CUDA cores 測定レンジ（MR） 3.5 (Mid) ム 近視野 近視野 7(MR) （FOV） （FOV） メモリ 8GB 128bit LPDDR4 測定レンジ（MR） 13.10 I/Oポート USB3 × 1、HDMI × 1、GigE × 2、USB2 × 1 遠視野 遠視野 遠視野 遠視野 14.60 （FOV） （FOV） （FOV） （FOV） 16 外形寸法（mm） 120 × 105 × 43.5 重量（kg） 0.7 49 49 49 作動温度 0～45 ℃ 62 Gocator 3210 / 3506 / 3504 MASTER 810 / 2410 / GoMax 63