ワーク搬送（AGV・AMR）の概要資料

モーションシステム複合デモ機 モジュール 5 (⼯程間ワーク搬送) 概要資料

目次 １．モーションシステム複合デモ機 モジュール５（工程間ワーク搬送）について ...............................3 ２．モーションシステム複合デモ機 モジュール５の仕様 ......................................................................3 ３．デモ機の主な寸法（参考） .................................................................................................................4 ４．使用製品 .............................................................................................................................................. 5 ４－１．機構部 ....................................................................................................................................... 5 ４－２．制御部 ....................................................................................................................................... 5 ５．システム構成 ....................................................................................................................................... 6 ６．デモ機の動作（参考） ........................................................................................................................7 注意事項 １）本資料は当社のデモ機においての内容を参考事例として記したものになります。 機器個別の操作や組み立て、設置および配線方法に関しては記載しておりません。 必要に応じて対象製品の取扱説明書を参照するか、機器メーカーまでお問い合わせください。 ２）当社のデモ機は本資料を元に製作した一例です。 本資料を参考に装置を検討する際には、安全対策を含め十分評価の上、採否につきましては お客様でご判断願います。 ３）本資料の一部または全部を、オリエンタルモーター株式会社の許可なしに複写、複製、 再配布することを禁じます。 ４）本資料の記載内容は、2023 年 11 月時点のものです。 記載内容は改良のため予告なく変更されることがあります。

１．モーションシステム複合デモ機 モジュール 5（工程間ワーク搬送）について 当社モーターを活用したモーションシステム複合デモ機です。 工程間のワーク搬送を模した走行台車になります。 デモ機の配置都合から、今回は AGV*1 としての役割ですが、 上位システムのセンシングを含めた制御部分を変更することで AMR*2 としても発展可能です。 今回の制御は、台車の駆動部分とコンベヤ可動部分があり、 システム全体として Modbus(RTU)制御です。 当社は装置の制作、販売は行っておりませんが 当社のモーターがさまざまな装置に適したモーターで あることを知っていただくため、デモ機としました。 *1：AGV ( Automated Guided Vehicle ) *2：AMR ( Autonomous Mobile Robot ) ２．モーションシステム複合デモ機 モジュール 5 の仕様 デモ機 仕様 ・車輪駆動部 2 軸 （中央 2 輪駆動） 使用軸数 ・コンベヤ搬送部 3 軸 ・AGV 誘導方式： 磁気テープを床に設置する磁気誘導・ライントレース式 制御方法 ・車輪駆動部、コンベヤ搬送部 Modbus（RTU）通信 (PLC からの制御) デモ機寸法 幅 475mm×奥行き 615mm×高さ 1050mm 質量 約 90kg 約 1kg 程度 （コンベヤ上での可搬質量） 最大可搬質量 車輪軸基準だと 100kg 程度 最小旋回半径 半径 約 387mm モーター回転速度：1r/min ～ 4000r/min 車輪部速度 デモ運転時モーター回転速度：400r/min （車輪には減速比 30、車輪直径 150mm） 電源電圧 DC24V （DC24V リチウムイオンバッテリー搭載）

３．デモ機の主な寸法（参考） 615 365 430 単位：mm 1050 810 475 170

４．使用製品 ４－１．機構部 1 2 3 4 5 当社デモ機で使用する製品は以下になります。 No. 軸名 製品名 部品名 数量 1 軸 1 AZM66AKH-TS7.2U AZ TS ギヤードモーター 減速比 7.2 1 2 軸 2 EZSM4LD025AZAK 電動スライダ 1 3 軸 3 EZSM4RD025AZAK 電動スライダ 1 4 軸 4,5 BLMR5100K-30FR-B ブラシレスモーター 中空軸 減速比 30 1 ４－２．制御部 モータードライバ： RS-485 通信タイプ AZD-KR2D (軸 1-3 用) 3 台 ドライバ BLVD-KRD (軸 4-5 用) 2 台 モーターケーブル： 可動接続ケーブル(3m) CCM020Z1CVF (軸 1 用) 1 本 接続ケーブル(3m) CCM030Z2ABF (軸 2-3 用) 2 本 接続ケーブル(1.5m) CC015KHBLV (軸 4-5 用) 2 本 主な上位制御機器： ＣＰＵユニット 他 KV－8000 他 (キーエンス社製) コントローラ（センサ） SBL2360T (アキュレイトシステムズ社製) 磁気誘導センサ UDS-1213 (アキュレイトシステムズ社製) ※ バッテリー、センサ含む上位制御機器はお客様にてご用意ください。

５．システム構成 本デモ機での主なシステム構成事例です。 上位制御機器 (キーエンス社製 KV-8000) コントローラ（センサ） 走行・停止用 磁気誘導センサ (アキュレイトシステムズ社製 (アキュレイトシステムズ社製 SBL2360T) UDS-1213 等) 障害物センサ （パナソニック社製 PX-2 シリーズ） ドライバ ■車輪駆動部 BLVD-KRD BLV シリーズ R タイプ 軸 1 BLMR5100K-30FR-B BLV シリーズ R タイプ 軸 2 BLMR5100K-30FR-B ドライバ ■コンベヤ搬送部 AZD-KR2D 電動スライダ 軸 3 EZSM4LD025AZAK 電動スライダ 軸 4 EZSM4RD025AZAK AZ シリーズ、TS ギヤードモーター 軸 5 AZM66AKH-TS7.2U 駆動用電源、制御用電源は DC24V バッテリー駆動です。 Modbus RTU Modbus RTU

６．デモ機の動作（参考） 工程間をワーク搬送する走行台車をイメージしたデモ機です。 床面に磁気テープを配し、ライントレースしてモジュール２点間の往復動作を行います。 停止位置は床面にライントレースとは別に磁気テープを設置し、磁気センサにて検知します。 走行台車の上には電動スライダ２台とコンベヤ１台があり、これによりパレットを受け渡します。 ① 磁気テープの停止位置に到着 → 各モジュールと台車間にある近接センサで パレット受け渡しの為のコンベヤ位置調整 ② パレット受領後、コンベヤ上の → 近接センサＯＮの後、次のモジュールへ 近接センサにより停止 移動を開始します。 モーター、アクチュエータはそのままに、上位システムのセンシング部分をカメラモジュール追加や ライントレースの変更といった制御部分の変更により、AMR としても発展可能です。 以上

改訂履歴 内容 2023/11/20 新規作成 ●Modbus（RTU）は、Schneider Automation Inc. の登録商標です。 ●このカタログに記載している会社名および商品の名称は、それぞれの会社が所有する商標または登録商標です。 お問い合わせ先 この資料に関する内容は、最寄りの営業所またはこちらまで。携帯電話からもご利用可能です。 受付時間： 平日／9:00～17:30 TEL：0120-914-271 オリエンタルモーター株式会社 作成：2023 年 11 月 20 日