ワーク組立_圧入（直交ロボット）の概要資料

モーションシステム複合デモ機 モジュール 2 (ワーク組⽴＋圧⼊) 概要資料

目次 １．モーションシステム複合デモ機 モジュール 2（ワーク組立＋圧入）について ................................3 ２．モーションシステム複合デモ機 モジュール 2 の仕様 ......................................................................3 ３．デモ機の主な寸法（参考） .................................................................................................................5 ４．使用製品 .............................................................................................................................................. 6 ４－１．機構部 ....................................................................................................................................... 6 ４－２．制御部 ....................................................................................................................................... 7 ５．システム構成 ....................................................................................................................................... 8 ６．デモ機の動作（参考） ........................................................................................................................9 ７．MRC Studio の設定 .............................................................................................................................1 0 ８．直交ロボットの作業待機位置 ............................................................................................................1 3 注意事項 １）本資料は当社のデモ機においての内容を参考事例として記したものになります。 機器個別の操作や組み立て、設置および配線方法に関しては記載しておりません。 必要に応じて対象製品の取扱説明書を参照するか、機器メーカーまでお問い合わせください。 ２）当社のデモ機は本資料を元に製作した一例です。 本資料を参考に装置を検討する際には、安全対策を含め十分評価の上、採否につきましては お客様でご判断願います。 ３）本資料の一部または全部を、オリエンタルモーター株式会社の許可なしに複写、複製、 再配布することを禁じます。 ４）本資料の記載内容は、2023 年 11 月時点のものです。 記載内容は改良のため予告なく変更されることがあります。

１．モーションシステム複合デモ機 モジュール 2（ワーク組立＋圧入）について 当社モーターを活用したモーションシステム複合デモ機です。 ワーク組立と圧入の工程を模しています。 X-Y-Z の 3 軸制御の直交ロボットにエンドエフェクタとして 電動グリッパ 1 軸を実装、これらはロボットコントローラ MRC01 を使用。ワーク圧入工程にはコンパクト電動シリンダを 使用し、全 8 軸で構成されています。 システム全体は EtherNet/IP と Modbus(RTU)制御です。 当社は装置の制作、販売は行っておりませんが 当社のモーターがさまざまな装置に適したモーターで あることを知っていただくため、デモ機としました。 ２．モーションシステム複合デモ機 モジュール 2 の仕様 ■ワーク組立部 ●直交ロボット 3 軸 軸数 軸 1（x） 軸 2（y） 軸 3（z） ストローク 350 ㎜ 350 ㎜ 50 ㎜ デモ機における最高速度： 速度 TCP 最大指令速度： 300 mm/s 加速度 デモ機における最大加速度： 1,200mm/s2 最大可搬質量 3.5kg （エンドエフェクタを除く） 繰り返し位置決め精度 ±0.02mm (各単軸の精度、エンドエフェクタを除く) AC100V 主電源 (モーター、ドライバの駆動用・制御用電源は DC24V) ●エンドエフェクタ (EH4-AZAKH) フィンガタイプ 2 つ爪 両側：25 mm ストローク 片側：12.5 mm 最大把持力 25 N 繰り返し位置決め精度 片側：±0.02 mm 最高速度 両側：156 mm/s、 片側：78 mm/s 押し当て速度 両側：20 mm/s、 片側：10 mm/s 許容荷重 5 N アクチュエータ部 質量 0.38 kg

■ワーク圧入部 ●コンパクト電動シリンダ (DRSM42LG-04A2AZMK) リード 2mm ストローク 40mm 保持力 通電時：200N、電磁ブレーキ：200N ① ±0.01mm、②±0.02mm 繰り返し位置決め精度 ( ①は先端位置、②はリニアガイド上での繰り返し位置決め精度 ) 推力 ～200N 押し当て力 400N ロストモーション 0.05mm 最小移動量 0.001mm 可搬質量 垂直 10kg 最高速度 50mm/s

３．デモ機の主な寸法（参考） 600 330 単位：mm 147 600 456

４．使用製品 ４－１．機構部 3 5 2 4 1 7 6 8 当社デモ機で使用する製品は以下になります。 No. 軸名 製品名 部品名 数量 1 軸 1 EZSM6D015AZAK 電動スライダ 1 2 軸 2 EZSM4RD015AZAK 電動スライダ 1 3 軸 3 EZSM3LD005AZMK 電動スライダ(電磁ブレーキ付) 1 4 軸 4 EH4-AZAKH 電動グリッパ 2 つ爪 1 5 軸 5 DRSM42LG-04A2AZMK コンパクト電動シリンダ(電磁ブレーキ付) 1 6 軸 6 AZM66AKH-TS7.2U AZ TS ギヤードモーター 減速比 7.2 1 7 軸 7 EZSM3D005AZMK 電動スライダ(電磁ブレーキ付) 1 8 軸 8 EZSM3D005AZMK 電動スライダ(電磁ブレーキ付) 1

４－２．制御部 ロボットコントローラ： MRC01 1 台 MRC01 モータードライバ： RS-485 通信タイプ AZD-KR2D (軸 1～4 用) 各 1 台 位置決め機能内蔵タイプ AZD-KD (軸 5～8 用) 各 1 台 モーターケーブル： 接続ケーブル(3m) CCM030Z2ABF (軸 1 用) 1 本 可動接続ケーブル(3m) CCM030Z2ABR (軸 2 用) 1 本 可動接続ケーブル(3m) CCM030Z2ACR (軸 3 用) 1 本 可動接続ケーブル(3m) CCM030Z2AAR (軸 4 用) 1 本 接続ケーブル(3m) CC030VZFB2 (軸 5 用) 1 本 接続ケーブル(2m) CCM020Z1CVF (軸 6 用) 1 本 接続ケーブル(1.5m) CC015VZFB2 (軸 7,8 用) 2 本 主な上位制御機器： ＣＰＵユニット 他 KV－8000 他 (キーエンス社製) ※ DC24V 電源、上位制御機器はお客様にてご用意ください。

５．システム構成 本デモ機でのシステム構成事例です。 上位制御機器 (キーエンス社製 KV-8000) ■直交ロボット ロボットコントローラ MRC01 ドライバ AZD-KR2D 電動スライダ 軸 1 EZSM6D015AZAK 電動スライダ 軸 2 EZSM4RD015AZAK 電動スライダ 軸 3 EZSM3LD005AZMK 電動グリッパ ２つ爪タイプ 軸 4 EH4-AZAKH ドライバ ■パレット搬送、パレット昇降、ワーク圧入部 AZD-KD コンパクト電動シリンダ 軸 5 DRSM42LG-04A2AZMK AZ シリーズ、TS ギヤードモーター 軸 6 AZM66AKH-TS7.2U 電動スライダ 軸 7 EZSM3D005AZMK 電動スライダ 軸 8 EZSM3D005AZMK Modbus RTU EtherNet/IP Modbus RTU

６．デモ機の動作（参考） コンベヤで流れてきたパレットのワークを組み立て、圧入工程をイメージしたデモ機です。 MRC01 のパレタイジング機能を使って、同一パレットにある２種類のワークを組み合わせます。 ワーク同士の組み合わせを確実にするため、最後に圧入します。 ① 前工程から流れてきたパレット上の２種類のワークを組み合わせます。 コンベヤでワーク把持位置に来たら、Ｚ軸にバラつきが生じない様に 電動スライダでパレットを若干上げてパレットを固定します。 ② 同一パレット上のワークを電動グリッパで把持します。 ③ ワーク同士の組み合わせを確実にするため、最後に圧入します。

７．MRC Studio の設定 本デモ機のロボットタイプ選択や機構情報は以下のとおりです。 一連の初期設定をウィザード形式でおこなうことができます。 設定後の情報確認は、各種モニタで可能です。 ■ロボット情報モニタ ■軸情報モニタ

■軸情報モニタ（つづき）

■軸情報モニタ（つづき） ■パラメータ設定 ― パレット設定

８．直交ロボットの作業待機位置 写真が作業待機位置になります。 各アクチュエータの機械原点が 作業待機位置になります。 X,Y,Z=(0,0,0) 単位[mm] 以上

改訂履歴 内容 2023/11/20 新規作成 ●EtherNet/IP™はODVAの商標です。 ●Modbus（RTU）は、Schneider Automation Inc. の登録商標です。 ●このカタログに記載している会社名および商品の名称は、それぞれの会社が所有する商標または登録商標です。 お問い合わせ先 この資料に関する内容は、最寄りの営業所またはこちらまで。携帯電話からもご利用可能です。 受付時間： 平日／9:00～17:30 TEL：0120-914-271 オリエンタルモーター株式会社 作成：2023 年 11 月 20 日