ワーク投入・整列（垂直多関節ロボット）の概要資料

モーションシステム複合デモ機 モジュール 1 (ワーク投⼊＋整列) 概要資料

目次 １．モーションシステム複合デモ機 モジュール 1（ワーク投入＋整列）について ................................3 ２．モーションシステム複合デモ機 モジュール 1 の仕様 ......................................................................3 ３．デモ機の主な寸法 ............................................................................................................................... 4 ３－１．ロボットの主な寸法 (OVR5035K1-V の外形図をご覧ください) ......................................4 ３－２．デモ機の主な寸法 .....................................................................................................................4 ４．使用製品 .............................................................................................................................................. 5 ４－１．機構部 ....................................................................................................................................... 5 ４－２．制御部 ....................................................................................................................................... 6 ５．システム構成 ....................................................................................................................................... 7 ６．デモ機の動作（参考） ........................................................................................................................8 ７．MRC Studio の設定 ............................................................................................................................... 9 ８．垂直多関節ロボットの作業待機位置 .................................................................................................1 2 注意事項 １）本資料は当社のデモ機においての内容を参考事例として記したものになります。 機器個別の操作や組み立て、設置および配線方法に関しては記載しておりません。 必要に応じて対象製品の取扱説明書を参照するか、機器メーカーまでお問い合わせください。 ２）当社のデモ機は本資料を元に製作した一例です。 本資料を参考に装置を検討する際には、安全対策を含め十分評価の上、採否につきましては お客様でご判断願います。 ３）本資料の一部または全部を、オリエンタルモーター株式会社の許可なしに複写、複製、 再配布することを禁じます。 ４）本資料の記載内容は、2023 年 11 月時点のものです。 記載内容は改良のため予告なく変更されることがあります。

１．モーションシステム複合デモ機 モジュール 1（ワーク投入＋整列）について 当社モーターを活用したモーションシステム複合デモ機です。 ワーク投入と整列の工程を模しています。 エンドエフェクタを含む 6 軸制御の垂直多関節ロボットを 中心に 3 つのコンベヤ、パレット昇降に 2 軸、送り出しに 1 軸といった全 12 軸で構成されています。 今回は垂直多関節の制御にロボットコントローラ MRC01 を 使用し、システム全体は EtherNet/IP 制御です。 当社は装置の制作、販売は行っておりませんが 当社のモーターがさまざまな装置に適したモーターで あることを知っていただくため、デモ機としました。 ２．モーションシステム複合デモ機 モジュール 1 の仕様 ●垂直多関節ロボット 軸数 6 軸 (エンドエフェクタを含む) 垂直方向 631mm (上向き) ロボットの最大リーチ長 水 平方向 350mm (下向き) ロボットの最大可搬質量 1kg (エンドエフェクタを除く) 標準サイクルタイム 0.9sec ※ ロボットの繰返位置決め精度 ±0.05mm （エンドエフェクタを除く） AC100V 主電源 (AZ モーター、ドライバの駆動用・制御用電源は DC24V) ※ ロボットコントローラ MRC01 を使用し、負荷 1kg 時、高さ 25mm、幅 300mm の 2 点間往復の所要時間 ●エンドエフェクタ (EH4T-AZAKH) フィンガタイプ 3 つ爪 把持物の外径を把持： φ2～φ24 mm 把持物の内径を把持：φ14～φ36 mm 把持径 ( 把持物直径に対し、最小で約 0.5 mm のクリアランスを考慮。 アタッチメント直径がφ6 mm の場合。) 最大把持力 50 N 最高速度 1200 r/min (フィンガの回転速度) 押し当て速度 12 r/min (フィンガの回転速度) 許容アキシアル荷重 15 N 23 N (アタッチメント取付面から 10 mm の値。負荷とアタッチメント 許容ラジアル荷重 質量、把持力（衝撃荷重を含む）の合計値。)

３．デモ機の主な寸法 ３－１．ロボットの主な寸法 (OVR5035K1-V の外形図をご覧ください) 外形図、動作範囲図 リンク先： https://www.orimvexta.co.jp/product_detail/ov_robotarm_5axis/ ３－２．デモ機の主な寸法 600 単位：mm 250 114 377 600 147

４．使用製品 ４－１．機構部 2 3 4 1 5 7 6 10 9 11 8 12 デモ機で使用する製品は以下になります。 No. 軸名 製品名 部品名 数量 1 軸１ DGB130R36-AZAKL 中空ロータリーアクチュエータ 1 AZM66MKH AZ モーター 2 軸２ 1 CSG-20-100-2UH-LW-SP ※ ハーモニックギヤ 減速比 100 3 軸３ AZM66MKH-FC30UA AZ FC ギヤードモーター減速比 30 1 4 軸４ AZM46AKH-FC30DA AZ FC ギヤードモーター減速比 30 1 AZM46A0KH AZ モーター 5 軸５ HPG-11B-09-F0CCC 1 ※ HPG ギヤ 減速比 20 6 軸６ EH4T-AZAKH 電動グリッパ 3 つ爪 1 7 軸７ AZM66AKH-TS7.2U AZ TS ギヤードモーター 減速比 7.2 1 8 軸８ AZM66AKH-TS7.2U AZ TS ギヤードモーター 減速比 7.2 1 9 軸９ BLM230HP-10S ブラシレスモーター 減速比 10 1 10 軸１０ EZSM3RD005AZMK 電動スライダ(電磁ブレーキ付) 1 11 軸１１ EZSM3LD005AZMK 電動スライダ(電磁ブレーキ付) 1 12 軸１２ EZSM3D010AZAK 電動スライダ 1 ※ ハーモニック・ドライブ・システムズ社製になります。 軸 1～軸 5 は、オリムベクスタ製 OVR5035K1-V の構成となります。

４－２．制御部 ロボットコントローラ： MRC01 1 台 MRC01 モータードライバ： RS-485 通信機能付きドライバ AZD-KD (軸 1～8,10～12 用) 各 1 台 ドライバ BMUD30-A2 (軸 9 用) 1 台 モーターケーブル： 接続ケーブル(2m) CC020VZF2 (軸 1 用) 1 本 可動接続ケーブル(2m) CCM020Z1DFR (軸 2 用) 1 本 可動接続ケーブル(3m) CCM030Z1DFR (軸 3 用) 1 本 可動接続ケーブル(3m) CCM030Z1CFR (軸 4,5 用) 2 本 可動接続ケーブル(3m) CC030VZ2R2 (軸 6 用) 1 本 接続ケーブル(2m) CCM020Z1CVF (軸 7,8 用) 2 本 接続ケーブル(1.5m) CC015KHBLV (軸 9 用) 1 本 接続ケーブル(1.5m) CC015VZFB2 (軸 10,11 用) 2 本 接続ケーブル(1.5m) CC015VZF2 (軸 12 用) 1 本 主な上位制御機器： ＣＰＵユニット 他 KV－8000 他 (キーエンス社製) 画像処理システム(カメラ含む) CV-X300E (キーエンス社製) 画像処理システム用レンズ CA-LH4 (キーエンス社製) ※ DC24V 電源、上位制御機器はお客様にてご用意ください。

５．システム構成 本デモ機でのシステム構成事例です。 上位制御機器 画像処理システム (キーエンス社製 (キーエンス社製 KV-8000) CV-X300E) ■垂直多関節ロボット ロボットコントローラ MRC01 ドライバ AZD-KD 中空ロータリーアクチュエータ 軸 1 DGB130R36-AZAKL AZ シリーズ、ハーモニックギヤ 軸 2 AZM66MKH + ハーモニックギヤ CSG-20-100-2UH-LW-SP CSG シリーズ AZ シリーズ、FC ギヤードモーター 軸 3 AZM66MKH-FC30UA AZ シリーズ、FC ギヤードモーター 軸 4 AZM46AKH-FC30DA AZ シリーズ、HPG ギヤ 遊星ギヤ 軸 5 AZM46A0KH + HPG シリーズ HPG-11B-09-F0CCC 電動グリッパ 3 つ爪タイプ 軸 6 EH4T-AZAKH ■パレット搬送、パレット昇降部 AZ シリーズ、TS ギヤードモーター 軸 7 AZM66AKH-TS7.2U AZ シリーズ、TS ギヤードモーター 軸 8 AZM66AKH-TS7.2U 軸 9 電動スライダ EZSM3RD005AZMK 電動スライダ 軸 10 EZSM3LD005AZMK 電動スライダ 軸 11 EZSM3D010AZAK ドライバ BMUD30-A2 BMU シリーズ 軸 12 BLM230HP-10S Modbus RTU EtherNet/IP Modbus RTU I/O

６．デモ機の動作（参考） コンベヤで流れてきたパレットのワークを移載、整列させる工程をイメージしたデモ機です。 ランダムの向きでパレットに積載されたワークを移し替えます。 カメラにてワークの向きを検出してワークを置く際に整列させます。 ① パレット上のワークを移し替え ② 初はワークの向きがランダムに配置。 ③ ワークの向きをそろえて置く。 カメラで向きを把握。 デモ機では、２種類８個ずつ、１６個のワークを移し替えます。 ワーク上側にはマーキングが施されており、このマーキングの向きはランダムです。 これをカメラにて判断し、同じ向きでパレットに置いていきます。 ワーク把持の際に、Ｚ軸にバラつきが生じない様に、電動スライダでパレットを 若干上げてパレットを固定し、ワーク移載を始めます。 ワークが円筒形状であるため、電動グリッパに ３つ爪タイプを使用しています。 ワーク把持の際は３つ爪が同時に閉じていくので、 おのずと電動グリッパの中心で把持します。 よって３つ爪タイプはセンタリングの機能を 持ち合わせています。

７．MRC Studio の設定 本デモ機のロボットタイプ選択や機構情報は以下のとおりです。 一連の初期設定をウィザード形式でおこなうことができます。 設定後の情報確認は、各種モニタで可能です。 ■ロボット情報モニタ ■軸情報モニタ

■軸情報モニタ（つづき）

■軸情報モニタ（つづき）

■軸情報モニタ（つづき） ８．垂直多関節ロボットの作業待機位置 写真が作業待機位置になります。 エンドエフェクタの先端中心座標： X,Y,Z=(0,150,60) 単位[mm] 以上

改訂履歴 内容 2023/11/20 新規作成 ●ハーモニックプラネタリ、ハーモニックドライブは、株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズの登録商標または商標です。 ●EtherNet/IP™はODVAの商標です。 ●Modbus（RTU）は、Schneider Automation Inc. の登録商標です。 ●このカタログに記載している会社名および商品の名称は、それぞれの会社が所有する商標または登録商標です。 お問い合わせ先 この資料に関する内容は、 寄りの営業所またはこちらまで。携帯電話からもご利用可能です。 受付時間： 平日／9:00～17:30 TEL：0120-914-271 オリエンタルモーター株式会社 作成：2023 年 11 月 20 日