垂直多関節ロボット TVL/TV シリーズ

垂直多関節ロボット TVL/TV Series 制御システム事業部　制御システム営業部 東 京 本 店 〒100-8503　東京都千代田区内幸町2-2-2（富国生命ビル） TEL : 03-3509-0270　FAX : 03-3509-0335 沼 津 本 社 〒410-8510　静岡県沼津市大岡2068-3 TEL : 055-926-5032　FAX : 055-925-6527 関 西 支 店 〒530-0001　大阪市北区梅田3-4-5（毎日インテシオ） TEL : 06-6341-6377　FAX : 06-6345-2738 中 部 支 店 〒465-0025　名古屋市名東区上社5-307 TEL : 052-702-7660　FAX : 052-702-1141 URL : http://www.toshiba-machine.co.jp/ ※本資料の内容はお断りなしに変更することがありますのでご了承ください。 SM17088-2000-SS TV0055-CJC-05

生産現場に、圧倒的な競争力を。 垂直多関節ロボットTVL/TV Series 人間の腕に近い、立体的で柔軟な動きが可能な垂直多関節ロボット。 東芝機械では、産業機械で培った高度な技術力と生産現場を知り尽くした豊富なノウハウで、 お客様の生産性向上を果たす、高品位な垂直多関節ロボットを提供しています。 優れた高速性と、徹底した軽量化、充実の機能性のほか、 幅広い生産環境に対応できる耐久性、拡張性を実現。 電子機器の組み立てや、食品・医薬品の検査・搬送などの幅広い分野で 作業プロセスの自動化、省力化、コスト削減に貢献します。 製品品質の向上 生産性の向上 コストの削減 作業負担の軽減 TV1000 TVL500 TVL700 TV600 TV800 TV1000H 01 02

日刊工業新聞社主催 TVL/TV Series 導入事例 トップクラスの性能を低価格で。 「第45回 機械工業デザイン賞審査委員会特別賞」　受賞 コストパフォーマンスに優れたコンパクトモデル。 垂直多関節ロボット 自社製造現場への導入事例 TVL Series 自社の製造現場で活躍するセル生産方式のロボットによる自動化事例です。 狭い作業スペースの組み立て作業や搬送作業で高い生産性を発揮 するロボットです。トップクラスの高性能と低価格を両立し、優れた コストパフォーマンスを発揮。作業性を高める優れた利便性や、幅広い 作業環境に対応する豊富なオプションもご用意しています。 高いコストパフォーマンス トップクラスの性能(標準サイクルタイム0.3秒台)と価格を両立し、 高いコストパフォーマンスを実現しました。 TVL500 TVL700 ハンダ付け工程 ねじ締め工程 ロボットによる安定したハンダ付け作業により、効率的に高品質 ねじ締め工程では弊社の垂直多関節ロボットTVシリーズに組み 高い利便性 な製品を生産します。 込まれている、センサレスコンプライアンス制御のノウハウが 活かされています。 豊富なサービスタップ 設置方法変更可能 第1アームにT溝を標準装備 射出成形機システム事例 ツール固定用タップを4カ所アーム上下に ベース側面のタップで側面取り付けができ Ｔ溝を利用し、ハンド、ビジョンセンサーの配線やエア配管用意しました。外配線・その他補器類の固定 ます。ロボットを作業台に埋め込み、必要 の固定、ＤＩＮレールの固定に便利です。 東芝機械には射出成形機とロボットが連携した多くの自動化システム事例とノウハウがあります。 に便利です。 設置スペースの削減ができます。 ■第1アームT溝 豊富なオプション I/Oパネルオプション ロボット-コントローラ間 インサート成形用金属ナット部品の供給 10.1インチ薄肉導光板の板厚測定と外観検査 I/Oパネルの位置を3ヶ所から選択できます。 ケーブル配線オプションまた、ハンド側コネクタのプラグはエルボタイプのものを用意しています。 オプション 標準仕様の背面配線の他に底面配線オプ ■第2アーム側面 ■第2アーム上面 ションも選択できます。背面の必要設置 スペースの削減をはじめ、お客様の作業 用途や設置スペースに応じて柔軟に対応 できます。 標 準 オプション ■第3アーム側面 ■ハンド側コネクタ エルボタイプ 内蔵３連ソレノイド バルブオプション アーム内に３連ソレノイド ＣＦＲＴＰ成形品のスプルカット Ｃ（Ｇ）ＦＲＴＰハイブリット成形品の取り出し バルブを内蔵できます。 オプション オプション オプション 防塵防滴対応（ＩＰ65：防塵防滴保護等級） クリーン仕様（ISOクラス3） 粉塵が舞う環境や水がかかるような環境での作業に適しています。 ■ティーチペンダント オプション コンパクトコントローラ採用 コストパフォーマンスを追求した基本機能重視の 積層レンズの半完成品インサート 加飾システムでのプリント加飾 垂直多関節ロボット専用コントローラTSL3100を採用。 詳細はP.11 TSL3100 TP1000-6ax TP3000 03 04

トップクラスの性能(標準サイクルタイム0.3秒台)と価格を両立し、 高いコストパフォーマンスを実現しつつ、 高いコストパフォーマンスを実現します。 組み立て作業や搬送作業でさらに幅広いニーズに対応します。 TVL500 TVL700 ■ロボット仕様 ■ロボット仕様 形　式 TVL500 形　式 TVL700 タイプ 垂直多関節 タイプ 垂直多関節 制御軸 6軸 制御軸 6軸 全長 500mm 全長 700mm アーム 第1アーム 260mm アーム 第1アーム 400mm 第2アーム 240mm 第2アーム 300mm リーチ 602mm リーチ 801mm 1軸(J1) ±170° 1軸(J1) ±170° 2軸(J2) -64～+165° 2軸(J2) -90～+165° 3軸(J3) 0～+150° 3軸(J3) 0～+165° 動作範囲 動作範囲 日刊工業新聞社主催 4軸(J4) ±190° 日刊工業新聞社主催 4軸(J4) ±190° 5軸(J5) ±120° 5軸(J5) ±120° 「第45回 機械工業デザイン賞 6軸(J6) ±360° 「第45回 機械工業デザイン賞 6軸(J6) ±360° 　 1軸(J1) 435°/s 　 1軸(J1) 295°/s 審査委員会特別賞」　受賞 2軸(J2) 348°/s 審査委員会特別賞」　受賞 2軸(J2) 270°/s 3軸(J3) 348°/s 3軸(J3) 295°/s 最大速度＊1 4軸(J4) 422°/s 最大速度＊1 4軸(J4) 422°/s 5軸(J5) 422°/s 5軸(J5) 422°/s 6軸(J6) 696°/s 6軸(J6) 696°/s 合成 7.98m/sec 合成 7.71m/sec ＊1 3kg（定格：1kg） 4kg（定格：1kg）最大可搬質量 最大可搬質量＊1 （下向き：５kg） （下向き：５kg） 標準サイクルタイム＊2 0.3sec台 標準サイクルタイム＊2 0.4sec台 ●アーム長500㎜ 許容負荷 4・5軸 0.15kg・m2 ● 許容負荷 4・5軸 0.15kg・m2イナーシャ＊1 アーム長700㎜6軸 0.2kg・m2 イナーシャ＊1 6軸 0.2kg・m2 ●最大可搬質量 3kg 位置繰返し精度(X-Y-Z)＊3 ±0.02mm（各成分） ●最大可搬質量 4kg 位置繰返し精度(X-Y-Z)＊3 ±0.03mm（各成分） 駆動方式 全軸ACサーボモータ 駆動方式 全軸ACサーボモータ ●標準サイクルタイム 0.3秒台 電源容量 1.5kVA ●標準サイクルタイム 0.4秒台 電源容量 1.5kVA ロボット 質量 28kg ロボット 質量 31kg ●IP65仕様（オプション） 本体 塗装色＊4 ホワイト/ブルー ●IP65仕様(オプション) 本体 塗装色＊4 ホワイト/ブルー クリーン仕様（オプション） ＊1： 動作パターン・負荷質量・オフセット量により、速度・加速度の制限があります。 クリーン仕様（オプション）＊1： 動作パターン・負荷質量・オフセット量により、速度・加速度の制限があります。● ＊2： 標準サイクル動作パターンの、実効負荷率を超える連続運転はできません。 ● ＊2： 標準サイクル動作パターンの、実効負荷率を超える連続運転はできません。 　　水平方向300ｍｍ、垂直方向25ｍｍ往復、粗位置決め時。 　　水平方向300ｍｍ、垂直方向25ｍｍ往復、粗位置決め時。 ●内蔵3連ソレノイドバルブ（オプション） ＊3： 周囲温度一定時。 ＊3： 周囲温度一定時。＊4： ロボットボディの塗装色ならびに表面処理は、生産ロットにより色合いが変わる可能性がございますが、 ●内蔵3連ソレノイドバルブ（オプション） ＊4： ロボットボディの塗装色ならびに表面処理は、生産ロットにより色合いが変わる可能性がございますが、 　　製品の品質上、問題はありませんのでご了承ください。 　　製品の品質上、問題はありませんのでご了承ください。 ■ロボット外形図 ■ロボット外形図 外径寸法及び動作範囲 外径寸法及び動作範囲 320 100 J4, J6軸 380 100 J4, J6軸 17 P点 80 240 80 300 P点の動作範囲 0° J3 P点の動作範囲C 170° P点 °A 0° 120 C2 P点 1R 4×Ø4エアチューブ用継手2 A 予備用 4×Ø4エアチューブ用継手6 → （ワンタッチ）0 157.6 1 J5 グロメット （ワンタッチ）.7 D 20 D 予備用 157.6R5 ° → J501.9 グロメット RP点 25 J3 モータ動力線 ↑ 9 ブレーキ線 ケーブル R260 J2 ↑ モータ動力線 ケーブルR70ケーブル 1制御信号線ケーブル D .5 D エンコーダ線 制御信号線7 ケーブル. ケーブル 160 エンコーダ線 ブレーキ線ケーブルR R4009 J1 ケーブル ↑ R15 ↑ 詳細図参照 Ｆ J2 ハンド用I/Oコネクタ 4×Ø4エアチューブ用継手J1 （ワンタッチ） ハンド用I/Oコネクタ 28 ↑B 詳細図 F 4×Ø4エアチューブ用継手 20 （ワンタッチ） 詳細図参照 Ｆ° 70 2×M4×51 詳細図 F 1 28[矢視 B ベース取付寸法] 70° 20 2×M4×5 ↑B 矢視 C Ø6 H7×10 （ノックピン用） 矢視 C [矢視 B ベース取付寸法] Ø6 H7×10（ノックピン用） 80 2×M10×16 [矢視 A ツール取付面詳細] 80 2×M10×16 [矢視 A ツール取付面詳細] 6 4×12キリ 4×12キリ （M10取付用） 180 180 2×M4×5 150 2×M4×5 Ø5 H7×5 （M10取付用） 4×M5×10 150 20 67 Ø5 H7×5 ケーブルの占有寸法 (60).5 2×M4×5 (P .C .D .31 .5) ケーブルの占有寸法 (60) 4×M5×10 28 7.5 1 (P .C .D .31 .5) 1 2×M4×55 Ø6 H7 5 20 （ノックピン用） 28 Ø6 H7（ノックピン用） 30 詳細図参照 E 75±0.05 75±0.05 T溝寸法 15 4.2 詳細図参照 E30 T溝寸法 15 4.2 90±0.05 20 5 Ø6 H7 2×M10×16 Ø6 H7 90±0.05 （ノックピン用） 2×M10×16 7.3 80（ノックピン用） 20 2×M4×5 5 80 2×M4×5 Ø6 H7×10 7 7 断面 D - D 詳細図 E （ノックピン用） 7 7 断面 D - D 詳細図 E 7.3 Ø6 H7×10（ノックピン用） 05 06 2 2 80 173 93 7 Ø40 ｈ8 Ø20 H7 120 158 171 8 8 5.7 120 5.1 88 3.6 180±0.1 150 110 150 55±0.05 90±0.05 °170 273 17 320 260 308 13 10 10 2 2 80 173 93 7 Ø40 ｈ8 120 Ø20 H7 158 171 8 8 5.7 5.1 3.6 180±0.1 150 110 55±0.05 90±0.05 170 8 17 273 13 320 400 30 10 10 → → 0°9 5° 16 0° ° 12 1 65 1.50 R8 ° 64 5° 16 1.9 R6 0

省スペースで軽量なので、生産設備への導入が容易です。 高速、高剛性を誇るハイエンドモデル 手先を柔らかく制御する事ができ、はめ合いなどの組み立て作業に適しています。 垂直多関節ロボット TV Series TV600 ■ロボット仕様 形　式 TV600 タイプ 垂直多関節 優れた剛性、耐久性、拡張性を有し、使いやすいソフトウエアで操作性も抜群。 制御軸 6軸 力覚センサ無しでコンプライアンス制御を実現。 全長 572mm 第1アーム 270mm 外部にセンサが不要なので低コストで力制御を実現します。 アーム 第2アーム 302mm リーチ 580mm 1軸(J1) ±165° 2軸(J2) ±110° 3軸(J3) 0～+160° 動作範囲 4軸(J4) ±160° 5軸(J5) ±120° 優れた剛性 6軸(J6) ±400° 　 1軸(J1) 250°/s 2軸(J2) 250°/s 3軸(J3) 250°/s 最大速度＊1 4軸(J4) 320°/s 優れた耐久性 5軸(J5) 320°/sTV1000 6軸(J6) 420°/s TV600 TV800 TV1000H 合成 5.9m/sec最大可搬質量＊1 3kg（定格：1kg） 標準サイクルタイム＊2 0.5sec台 ● 優れた拡張性 アーム長572㎜ 許容負荷 4・5軸 0.02kg・m2イナーシャ＊1 6軸 0.015kg・m2●最大可搬質量 3kg 位置繰返し精度(X-Y-Z)＊3 ±0.02ｍｍ (各成分) ●省スペース・軽量 駆動方式 全軸ACサーボモータ電源容量 1.0kVA 力覚センサ無しで挿入動作、習い動作を実現 ●使いやすいソフトウェア ロボット 質量 25kg 本体 塗装色＊4 ホワイト ＊1： 動作パターン・負荷質量・オフセット量により、速度・加速度の制限があります。 （センサレスコンプライアンス制御） ＊2： 標準サイクル動作パターンの、実効負荷率を超える連続運転はできません。　　水平方向300ｍｍ、垂直方向25ｍｍ往復、粗位置決め時。 ＊3： 周囲温度一定時。 ＊4： ロボットボディの塗装色ならびに表面処理は、生産ロットにより色合いが変わる可能性がございますが、 力覚センサ無しで、力制御が必要な工程の自動化を実現します。 　　製品の品質上、問題はありませんのでご了承ください。 センサレスコンプライアンス制御ってなに？ ■ロボット外形図作業実例 力覚センサを使わないコンプライアンス制御。手先を柔かくし力を加 減する制御により位置ずれを吸収します。チョコ停の少ない安定した 1 挿入作業 [C矢視　動作範囲] 580 580 作業が可能となります。 463馴染ませたい水平方向に力を緩めな P点の動作範囲 374 がら、挿入したい垂直方向に一定力押付 72 302 けする事でスムーズな挿入が可能です。 ↓C R 65 ° P点の動作範囲 5 1 P点80 A 120° 2 ピン穴探索 194 → Ｊ 穴位置が厳密に把握できない場合でも、 P点 5 120° 押し付けながら手首を回転して穴位置を Ｒ270 探索します。 Ｊ2 .4 3 ねじ締め作業 169 Ｊ3Ｒ 「ねじ締め送り速度」との同期不要。進行 FL 方向に一定力で押し付けながらねじ締 5° 1 1 6 めを行う事で、ねじ欠落や食い込みの J4×Ø4ハンド用管継手 ↑B 無い安定したねじ締めが可能です。 カスタマー電源(ハンド用) 詳細図参照 A 4×Ø22 2×Ø6 H8 (位置決め用リーマ) 75 7559±0.02 59±0.02 4×M5×8 4×12キリ (P.C.D. 31.5) (M10取付用) Ø5 H7×7 4×Ø12 ■ティーチペンダント オプション 詳細図 A 高機能コントローラ採用 45° 6 ケーブル接続時の占有寸法 (150) 制御軸数6軸可能で機能充実の 垂直多関節ロボット専用コントローラTS3100を採用。 詳細はP.12 [A矢視　ツール取付面詳細] [B矢視 ベース取付寸法]TS3100 TP1000-6ax TP3000 07 08 124 Ø40 Ø20 H7 123 219 112.4 870 81±0.02 81±0.02 75 75 93 74 110° 4×12 166 290 270 70 160 ° 0° 11 Ｒ310 9.46 R1

豊富なオプションで様々な環境に適応します。 豊富なオプションで様々な環境に適応します。 生産ライン、組み立て作業など、幅広いニーズに対応します。 業界同等クラスで最軽量級の軽さを誇ります。 TV800 TV1000/TV1000H ■ロボット仕様 ■ロボット仕様 形　式 TV800 形　式 TV1000 TV1000H タイプ 垂直多関節 タイプ 垂直多関節 制御軸 6軸 制御軸 6軸 全長 800mm 全長 1000mm アーム 第1アーム 380mm アーム 第1アーム 480mm 第2アーム 420mm 第2アーム 520mm リーチ 892mm リーチ 1090mm 1軸(J1) ±170° 1軸(J1) ±170° 2軸(J2) -100～+150° 2軸(J2) -100～+150° 3軸(J3) -127～+167° 3軸(J3) -127～+167° 動作範囲 4軸(J4) ±190° 動作範囲 4軸(J4) ±190° 5軸(J5) ±120° 5軸(J5) ±120° 6軸(J6) ±360° 6軸(J6) ±360° 　 1軸(J1) 237°/s <TV1000>※ＴＶ1000Ｈは右表を 　 1軸(J1) 237°/s 237°/s 2軸(J2) 240°/s ご参照下さい。 2軸(J2) 240°/s 180°/s 3軸(J3) 288°/s 3軸(J3) 288°/s 180°/s 最大速度＊1 4軸(J4) 350.5°/s ●アーム長1000㎜ 最大速度＊1 4軸(J4) 350.5°/s 220.7°/s 5軸(J5) 484°/s 最大可搬質量 5kg 5軸(J5) 484°/s 244.4°/s6軸(J6) 576°/s ● 6軸(J6) 576°/s 576°/s ●アーム長800㎜ 合成 8.06m/sec 合成 9.61m/sec 7.46m/sec 最大可搬質量＊1 5kg (定格：2kg) ●標準サイクルタイム 0.6秒台 最大可搬質量＊1 5kg (定格：2kg) 10kg (定格：2kg) ●最大可搬質量 5kg 標準サイクルタイム＊2 　0.4sec台 標準サイクルタイム＊2 　0.6sec台 　0.9sec台 許容負荷 4・5軸 0.3kg・m2 オプション 許容負荷 4・5軸 0.3kg・m2●標準サイクルタイム 0.4秒台 イナーシャ＊1 6軸 0.05kg・m2 イナーシャ＊1 6軸 0.05kg・m2 位置繰返し精度(X-Y-Z)＊3 ±0.02mm（各成分） ・可搬10kg 対応（TV1000H） 位置繰返し精度(X-Y-Z)＊3 ±0.03mm（各成分） ±0.04mm（各成分） 駆動方式 全軸ACサーボモータ 駆動方式 全軸ACサーボモータ オプション 電源容量 2.5ｋVA ・防塵防水（IP67） 電源容量 2.5ｋVA 　※TV1000H手首部のみ対応 ロボット 質量 45kg 質量 47kg・防塵防滴（IP65） ロボット本体 塗装色＊4 ホワイト/ライトグレー ・防塵防滴（IP65） 本体 塗装色＊4 ホワイト/ライトグレー ・クリーン ・クリーン ＊1： 動作パターン・負荷質量・オフセット量により、速度・加速度の制限があります。 ＊1： 動作パターン・負荷質量・オフセット量により、速度・加速度の制限があります。 ・安全カテゴリー3 ＊2： 標準サイクル動作パターンの、実効負荷率を超える連続運転はできません。 ・安全カテゴリー3 ＊2： 標準サイクル動作パターンの、実効負荷率を超える連続運転はできません。 ・天吊り 　　水平方向300ｍｍ、垂直方向25ｍｍ往復、粗位置決め時。 ・天吊り 　　水平方向300ｍｍ、垂直方向25ｍｍ往復、粗位置決め時。＊3： 周囲温度一定時。 ＊3： 周囲温度一定時。 ・内蔵3連ソレノイドバルブ ＊4： ロボットボディの塗装色ならびに表面処理は、生産ロットにより色合いが変わる可能性がございますが、 ・内蔵3連ソレノイドバルブ ＊4： ロボットボディの塗装色ならびに表面処理は、生産ロットにより色合いが変わる可能性がございますが、　　製品の品質上、問題はありませんのでご了承ください。 　　製品の品質上、問題はありませんのでご了承ください。 ■ロボット外形図 ■ロボット外形図 892 732 [C矢視　動作範囲] 500 80 80 420 [C矢視　動作範囲] ↓ P点の動作範囲C ↓C P点の動作範囲 170° P点 R892 A 120° A163 → →P点 120° J5 100° R27 9 R192 167° J1 150°J2 J3 127° FL FL 170° 予備用グロメット ↑B 3×Ø6 予備用グロメットハンド用ワンタッチ継手 3×Ø6 モータ動力線用 ハンド用ワンタッチ継手 4×12キリ コネクタへ接続80 80↑B モータ動力線用（M10取付用） 180 エンコーダ線/制御信号線用 TV1000 TV1000H コネクタへ接続コネクタへ接続 4×M5×10 エンコーダ線/制御信号線用 φ5 H7×5 (P.C.D. 31.5) 4×M5×10 4×M6×10 コネクタへ接続 (P.C.D. 31.5) Ø5 H7×5 (P.C.D.40) 4×12キリφ5 H7×5 （M10取付用） ケーブル占有範囲(180)　 6 7 [A矢視　ツール取付面詳細] 105±0.05 268.3 (180) ケーブル占有範囲 [A矢視　ツール取付面詳細] [B矢視 ベース取付寸法] [B矢視 ベース取付寸法] 09 10 162 φ40h8 φ20H7 150 330 210±0.1 105±0.05 421 1152 180 110 91 19 150 224 340 380 100 φ40h8 φ20H7 Ø50ｈ8 Ø25H7 150　 272R

垂直多関節ロボット専用コントローラと TV600専用 TVシリーズ用 専用ティーチペンダント TS3100V2 TS3100 最大同時制御軸数が6軸の垂直多関節ロボットTV600のコントローラです。 制御軸数6軸可能で機能充実のコントローラです。 TVLシリーズ用 TVLシリーズ用 TSL3100 TSL3100E コストパフォーマンスを追求した CE規格対応の廉価版 CE 小型コントローラです。 小型コントローラです。 規格対応 ティーチペンダント オプション ティーチペンダント オプション TVL TV シリーズ 共通 TP1000-6ax TP3000 シリーズ共通 TP1000-6ax TP3000 従来型のティーチペンダントです。 グラフィックオペレーションキー搭載。 TP1000-6ax TP3000 従来型のティーチペンダントです。 グラフィックオペレーションキー搭載。 TP1000-6ax TP3000 ■コントローラ仕様 ■コントローラ仕様 形　式 TSL3100 TSL3100E 形　式 TS3100V2 TS3100 制御軸数 最大同時6軸 最大同時6軸 制御軸数 最大同時6軸 最大同時6軸 動作方式 PTP,CP（直線、円弧）、ショートカット PTP,CP（直線、円弧）、ショートカット 動作方式 PTP,CP（直線,円弧）、ショートカット PTP,CP（直線,円弧）、ショートカット トータル：6400ポイント＋12800ステップ トータル：12800ポイント＋25600ステップ トータル：12800ポイント＋25600ステップ トータル：12800ポイント＋25600ステップ 記憶容量 1プログラム：2000ポイント＋3000ステップ 記憶容量1プログラム：2000ポイント＋3000ステップ 1プログラム：2000ポイント＋3000ステップ 1プログラム：2000ポイント＋3000ステップ プログラム登録数 最大256 最大256 プログラム登録数 最大256 最大256 プログラム言語 専用言語：SCOL（BASICに類似） 専用言語：SCOL（BASICに類似） プログラム言語 専用言語：SCOL（BASICに類似） 専用言語：SCOL（BASICに類似） 教示装置（オプション） ティーチペンダント：TP3000，1000-6ax（パソコンによるプログラム作成も可能） ティーチペンダント：TP3000，1000-6ax（パソコンによるプログラム作成も可能） 教示装置（オプション） ティーチペンダント：TP3000、1000-6ax(パソコンによるプログラム作成も可能) ティーチペンダント：TP3000、1000-6ax(パソコンによるプログラム作成も可能) 外部入出力信号 入力8点/出力8点 入力8点/出力8点 外部入出力信号 入力32点/出力32点 入力32点/出力32点 ハンド制御用信号 入力8点/出力8点＊1 入力8点/出力8点＊1 ハンド制御用信号 入力4点/出力4点 入力8点/出力8点＊1 入力　 サイクル運転、起動、停止など（13点） 入力　 サイクル運転、起動、停止など（13点） 入力　プログラム選択、起動、停止、プログラムリセットなど(13点) 入力　プログラム選択、起動、停止、プログラムリセットなど(13点) 外部操作用信号 出力　サーボON中、非常停止中など（11点） 出力　外部モード中、自動運転中など（9点） 外部操作用信号 出力 　サーボON、運転準備完了、故障、サイクル停止など(9点) 出力 　サーボON、運転準備完了、故障、サイクル停止など(9点) 通信ポート RS-232C：2ポート、Ethernet:1ポート＊2、USB RS-232C：2ポート、Ethernet:1ポート＊2、USB 通信ポート RS-232C：3ポート、Ethernet:1ポート＊2、USB RS-232C：3ポート、Ethernet:1ポート＊2、USB 機能 割込み機能、自己診断、動作中信号/通信処理、座標演算、内蔵PLC等 割込み機能、自己診断、動作中信号/通信処理、座標演算、内蔵PLC等 機能 割込機能、自己診断、動作中信号・通信処理、座標演算、内蔵PLC等 割込機能、自己診断、動作中信号・通信処理、座標演算、内蔵PLC等 電源 単相　AC190V～240V　50/60Hz 単相　AC190V～240V　50/60Hz 電源 単相　AC200V～240V　50/60Hz 単相　AC200V～240V　50/60Hz 外形寸法 220(W)×266(H)×304(D)(㎜)、9kg (ゴム足含む) 320(W)×266(H)×304(D)(㎜)、13kg (ゴム足含む) 外形寸法 420W×241H×298D(ｍｍ)、17㎏ (ゴム足含む) 420W×241H×298D(ｍｍ)、17㎏ (ゴム足含む) パソコンソフト（オプション） TSＡｓｓｉｓｔ…プログラム作成/教示、リモート操作等 TSAssist…プログラム作成/教示、リモート操作等 パソコンソフト（オプション） TSAssist…プログラム作成/教示、リモート操作等 TSAssist…プログラム作成/教示、リモート操作等 I/O増設、I/Oケーブル、各種ネットワーク（PROFIBUS, DeviceNet, I/O増設、I/Oケーブル、各種ネットワーク（PROFIBUS, DeviceNet, CC-Link, I/O増設、I/Oケーブル、各種ネットワーク（PROFIBUS, DeviceNet, I/O増設、I/Oケーブル、各種ネットワーク（PROFIBUS, DeviceNet, オプション CC-Link, EtherNet/IP, EtherCAT, PROFINET）＊2、付加軸 EtherNet/IP, EtherCAT, PROFINET）＊2、コンベア同期、トリガ入力、付加軸 オプション CC-Link, EtherNet/IP, EtherCAT, PROFINET）＊2、付加軸、ＣＥ規格対応＊3 CC-Link, EtherNet/IP, EtherCAT, PROFINET）＊2、付加軸、ＣＥ規格対応＊3 ＊1 ハンド制御用信号をロボットアームI/Oパネルから配線する場合は入力4点/出力4点になります。 ＊1 TV800/TV1000/ＴＶ1000Ｈ：ハンド制御用信号をロボットアームI/Oパネルから配線する場合は入力8点/出力2点になります。 ＊2 Ethernetは米国XEROX Corp.の登録商標です。CC-LinkはCC-Link協会の登録商標です。DeviceNetとEtherNet/IPはODVAの登録商標です。PROFIBUSとPROFINETはPROFIBUS User Organizationの登録商標です。 ＊2 Ethernetは米国XEROX Corp.の登録商標です。CC-LinkはCC-Link協会の登録商標です。DeviceNetとEtherNet/IPはODVAの登録商標です。PROFIBUSとPROFINETはPROFIBUS User Organizationの登録商標です。 EtherCAT®は、ドイツBeckhoff Automation GmbHによりライセンスされた特許取得済み技術であり登録商標です。 EtherCAT®は、ドイツBeckhoff Automation GmbHによりライセンスされた特許取得済み技術であり登録商標です。 ＊3 CE規格対応には、カテゴリー3対応安全回路ユニットTS3SFBが必要です。また、安全関連部を構成する必要があります。 ■コントローラ外形図 ■コントローラ外形図 TSL3100 220 （122) 304 TS3100V2 170 100 420 33.5 298 正面図 右側面図 背面図 正面図 右側面図 背面図 TSL3100E 320 (122) 304 TS3100 170 100 420 33.5 298 正面図 右側面図 背面図 正面図 右側面図 背面図 11 12 11 255 11 255 11 230 11 230

オペレーションを支援する多彩な機能 フィールドネットワーク ロボットの力を最大限に引き出すオプション、機能と、 各種フィールドネットワークに対応しています。 ロボットのシステムアップを効率良く行うことができるパソコンソフトのご紹介です。 フィールドネットワークＰＬＣ フィールドネットワーク（PROFIBUS, DeviceNet, CC-Link, EtherNet/IP, EtherCAT, PROFINET) I :128＊1 I :128＊1 I :128＊1 I :128＊1 O:128 O:128 O:128 O:128 デジタルコクピットパーツ対応 × CE規格対応 TSL3100 TSL3100E TS3100V2 TS3100 弊社と（株）デジタルとの共同システムです。タッチパネル表示器でロボットの状態を確認できます。 【特徴・メリット】 ■ ロボットの異常発生時にアラームモニタ画面から異常内容や詳細が確認できます。 タッチパネル付きロボット装置 メイン画面 デジタル製表示器 　（ 右図参照） (お客様作成画面) TVL500 TVL500 TV600 TV800 ＊1：CC-Link1はI：126　O：126となります。 ■ その他、ロボットI/Oモニタ、現在位置 　 モニタ、I/Oタイムチャート、接続機器 　 データ転送機能と様々な画面をご用意 ロボットプログラム作成支援ツール 　 しています。 ■ 上記ロボット画面は(株)デジタルのホームページより無償でダウンロード可能です。 　 画面作成工数がかからず購入後、即日使用できます。 自動化設備の計画から導入・改善までの全段階の作業を強力にアシストします http://www.proface.co.jp/otasuke/sample/download/ ロボットに common/connection_robot_con_ts_j.html 異常が発生! アラームモニタ画面 高性能3Dシミュレーション ■ ティーチペンダントを操作することなくロボットの状態が確認できます。 画面に異常内容が 干渉チェック、軌跡表示、タイマー（サイクルタイムの測定）によ 表示されます。 ■ ロボットと装置の情報を同じ表示器に表示するのでトラブルの原因究明が容易に る正確なシミュレーション、簡易ワークと簡易モデルの配置、3D 　 なります。 CADデータの取り込み、3Dシミュレーションのビデオファイル 保存、マルチアングルビュー。 ※(株)デジタルのタッチパネルは非対応の製品があります。詳細はお問い合わせください。 3Ｄ ＳＴＥＰファイル これら機能が高精度で高品質な行程自動化の試算を可能にします。イ http://www.proface.co.jp/otasuke/sample/detail/common/connection_robot_con_ts_j.html メージをつかむための簡単なシミュレーションから実機に近い正確な CADコンバータ シミュレーションまで、ロボットを用いた工程自動化の導入前検討の構 想・立案から実現、また既存自動化設備の改善や用途変更までライフ インポート サイクル全段階の作業を強力に支援します。 内蔵ＰＬＣ機能 高機能プログラムエディタ コントローラTSL3100は、簡易ＰＬＣ（TCmini）を内蔵しています。 拡張I/O 言語入力サポート機能（キーワードサジェスト機能）、アウトライ ラダープログラムによりロボット動作とは別に入出力信号を制御できます。 ン表示、画面分割表示。 ポイントデータ（動作教示位置情報）の編集画面はソート、サーチ、フィ ルタ機能を備え、また「3D編集」モードではマウス操作でロボットを導 【特徴・メリット】 コントローラTSL3100 いて、またモデル表面をクリックしての教示点作成ができるので複雑 ■ 入力8点 シリアル通信による な教示点の計算が不要となります。これらの便利機能により効率よく内蔵ＰＬＣは標準Ｉ/Ｏ、拡張Ｉ/Ｏ、タッチパネルの入出力をラダープログラムで制御し I/O拡張 遠隔地（最 プログラミングがおこなえます。またコーディングミスが減少します。 　 ロボットプログラムに受け渡すこともできます。 ハンド 出力8点 大400ｍ）でもケー ブル1本でI/O拡張 出力4点 ■ ラダープログラムを変更することで、不要なシステムＩ/Ｏを標準Ｉ/Ｏとして使う事や、 （最大で入力56点入力4点 出力40点） 簡単操作ですぐ使えます 　 システムＩ/Ｏを拡張Ｉ/ＯやフィールドネットワークのＩ/Ｏに割付ける事もできます。 見やすい・分かりやすい画面デザイン、リボンインターフェース、 ■ システム設計の自由度が広がり、市販のＰＬＣを用いることなく周辺装置を制御 ＰＬＣ 操作パネルをカスタマイズできるウィンドウドック機能。 　 でき、コスト的にも大変有利です。 ロボットプログラミングの初心者には分かりやすく、素早くプログラミ ■ ラダープログラムは、パソコンソフト“TCPRGOS-W”(オプション）を用いて作成、 Windows環境で ング技能習得いただけます。ベテランロボットユーザの方も画面カス タッチパネル ラダーのプログラミング　 モニタ、デバッグもできます。 タマイズやプログラムエディタの機能を活用いただくことによりプロ 各社プログラマブル表示器 と接続可能 グラミングの効率向上に貢献します。■ スキャンタイムは1Kワード5msです(目安、TSL3100）。各種プログラマブルコント 　 ローラ、表示器などと接続できます。 ロボット 13 14