電動三爪ハンド

Catalog No.C2228 電動電電三動三爪ハ動三爪ハハンドンドンド 薄形形状・高剛性

電動三爪ハンドEWHD ●薄形形状 本体の厚みを薄形にしました。 オーバーハング量の減少が可能となり ロボットの小形化を実現します。 49mm EWHD9 ●中空穴標準装備 本体中央には標準で中空穴を装備しています。 シリンダロッドやエアチューブを通すなど 様々なカスタムが可能です。 ●高剛性・高精度ガイド ●ダイレクトマウント取付 ●万一の断線も安心 コネクタ内蔵のため中継ケーブル （ロボットケーブル）の交換で即解決 ●バリエーション 形式 EWHD9 EWHD30 EWHD60 EWHD100 外観 最大把持力（N） 9〜 15 30〜 65 60〜 100 100〜 210 開閉ストローク（mm） 6（片側 3） 12（片側 6） 20（片側 10） 30（片側 15） ◯1

コントローラ ●CC-Link ●ポイント入力タイプ 　リモートデバイスタイプ 各種設定 CC-Link or ティーチングボックス or サポートソフト ティーチングボックス or サポートソフト 動作指示 CC-Link I/O 使用例 ●多関節ロボットへの取り付け ●スカラロボットへの取り付け ◯2

安全上のご注意（エレウェーブ） ご使用になる前に必ずお読みください。 機種の選定および当該製品のご使用前に、この「安全上のご注意」をよくお読みの上、正しくお使いください。 以下に示す注意事項は、製品を安全に正しくお使いいただき、あなたや他の人々への危害や財産の損害を未然に防止するためのものです。 JIS B 8433（産業用ロボットの安全通則）の安全規則と併せて必ず守ってください。 指示事項は危険度、障害度により「危 険」、「警 告」、「注 意」、「お願い」に区分けしています。　 明らかに危険が予見される場合を表わします。 危 険 表示された危険を回避しないと、死亡もしくは重傷を負う可能性があります。 または財産の損傷、損壊の可能性があります。 直ちに危険が存在するわけではないが、状況によって危険となる場合を表わします。 警 告 表示された危険を回避しないと、死亡もしくは重傷を負う可能性があります。 または財産の損傷、損壊の可能性があります。 直ちに危険が存在するわけではないが、状況によって危険となる場合を表わします。 注 意 表示された危険を回避しないと、軽度もしくは中程度の傷を負う可能性があります。 または財産の損傷、損壊の可能性があります。 お願い 負傷する等の可能性はないが、当該製品を適切に使用するために守っていただきたい内容です。 ■当該製品は、一般産業機械用部品として、設計、製造されたものです。 ■ 機器の選定および取扱いにあたっては、システム設計者または担当者等十分な知識と経験を持った人が必ず「安全上のご注意」、「カタログ」、 「取扱説明書」等を読んだ後に取扱ってください。取扱いを誤ると危険です。 ■ 当該製品とお客様のシステムとの適合性は、お客様の責任における検証と判断によりご使用をお願いします。 ■「カタログ」、「取扱説明書」等をお読みになった後は、当該製品をお使いになる方がいつでも読むことができるところに、必ず保管してください。 ■「カタログ」、「取扱説明書」等は、お使いになっている当該製品を譲渡されたり貸与される場合には、必ず新しく所有者となられる方が安全で 正しい使い方を知るために、製品本体の目立つところに添付してください。 ■ この「安全上のご注意」に掲載しています危険・警告・注意はすべての場合を網羅していません。カタログ、取扱説明書をよく読んで常に安全を 第一に考えてください。 危険 ●非常停止、停電などシステムの異常時に、機械が停止する場合、 装置の破損・人身事故などが発生しないよう、安全回路あるいは ●下記の用途に使用しないでください。 装置の設計をしてください。 　１. 人命および身体の維持、管理等に関わる医療器具 ●下記の場所で使用する際は、遮蔽対策を十分に行なってください。 　２. 人の移動や搬送を目的とする機構、機械装置 措置しない場合には、誤動作を起こす可能性があり、装置の破損 　３. 機械装置の重要保安部品 やケガの原因となります。 　当該製品は、高度な安全性を必要とする用途に向けて企画、設計さ １. 大電流や高磁界が発生している場所 れていません。人命を損なう可能性があります。 　２. 静電気などによるノイズが発生する場所 ●発火物、引火物等の危険物が存在する場所で使用しないでくださ 　３. 放射線に被曝する可能性がある場所 い。発火、引火の可能性があります。 ●製品を装置等に設置する前に正しい取付、配線、動作命令が適正 ●製品の動作中または動作できる状態のときは、機械の動作範囲 であるかを確認してください。確認せずに使用すると、可動部との に立ち入らないでください。また、動作中の製品に内蔵または付帯 接触により、ケガをしたり、機械装置を破壊する可能性があります。 する機構の調節作業を行なわないでください。アクチュエータが ●製品に電気を供給する前および動作させる前には、必ず機器の動 不意に動くなどして、ケガをする可能性があります。 作範囲の安全確認を行なってください。不用意に電気を供給すると、 ●ペースメーカー等を使用している方は、製品から1メートル以内に近 感電したり、可動部との接触によりケガをする可能性があります。 づかないでください。製品内の強力なマグネットの磁気により、ペー ●電源を入れた状態で、端子部、各種スイッチ等に触れないでください。 スメーカーが誤動作を起こす可能性があります。 感電や異常動作の可能性があります。 ●製品を取り付ける際には、必ず確実な保持、固定（ワークを含む）を行 ●ケーブル等のコードは傷をつけないでください。 なってください。製品の転倒、落下、異常動作等によって、ケガをす 　コードを傷つけたり、無理に曲げたり、引っ張ったり、巻き付けたり、 る可能性があります。 重いものを載せたり、挟み込んだりすると、漏電や導通不良による火 ●製品は絶対に改造しないでください。異常動作によるケガ、感電、火 災や感電、異常動作等の原因になります。 災等の原因になります。 ●異音が発生したり振動が異常に高くなった場合は、ただちに運転を ●製品の基本構造や性能・機能に関わる不適切な分解組立は行なわ 停止してください。このまま使用すると製品の破損、損傷による異 ないでください。ケガ、感電、火災などの原因になります。 常動作、暴走等の原因となります。 ●製品に水をかけないでください。水をかけたり、洗浄したり、水中で使 ●製品は火中に投じないでください。 用すると、異常動作によるケガ、感電、火災などの原因になります。 　製品が破裂したり、有毒ガスが発生する可能性があります。 ●製品の上に乗ったり、足場にしたり、物を置かないでください。 警 告 　転落事故、製品の転倒、落下によるケガ、製品の破損、損傷による ●アクチュエータは、機械装置の衝撃や振動の吸収を目的とする機 誤動作、暴走等の原因になります。 器としては使用しないでください。破損してケガをしたり機械装置 ●製品に関わる保守点検、整備、または交換等の各種作業は、必ず電 を破壊する可能性があります。 気の供給を完全に遮断してから行なってください。 ●製品の仕様範囲外では使用しないでください。仕様範囲外で使 ●推奨負荷・仕様速度以内で使用してください。 用されますと、製品の故障、機能停止や破損の原因となります。ま た著しい寿命の低下を招きます。 ◯3 ◯4

安全上のご注意（エレウェーブ） ご使用になる前に必ずお読みください。 注意 その他 ●直射日光（紫外線）のあたる場所、塵埃、塩分、鉄粉のある場所、 ●下記の事項を必ずお守りください。 多湿状態の場所、有機溶剤、リン酸エステル系作動油、亜硫酸 1. 当該製品を使用してシステムを組む場合は当社の純正部品ま ガス、塩素ガス、酸類等が含まれている雰囲気中で、使用しないで たは適合品（推奨品）を使用すること。 ください。短期間で機能が喪失したり、急激な性能低下もしくは寿 保守整備等を行なう場合、当社純正部品、または適合品（推奨品） 命の低下を招きます。 を使用すること。 ●腐食性ガス、可燃性ガス、引火性液等の雰囲気では使用しないで 所定の手段・方法を守ること。 ください。錆びの発生による強度の劣化やモータによる引火、爆発 2. 製品の基本構造や性能・機能に関わる、不適切な分解組立は の危険性があります。 行なわないこと。 ●製品には必ず指定のコントローラを使用してください。指定外のもの 安全上のご注意全般についてお守りいただけない場合は、当社は一切 を使用されますと、製品の故障、暴走などを起こす可能性があります。 の責任を負えません。 ●本体およびコントローラは、塵、埃の少ない場所に設置してください。 塵、埃の多い場所に設置した場合には、誤動作を起こす可能性が あります。 ●大きな振動が伝わる場所（4.9m/s2 以上）に設置しないでください。 大きな振動が伝わると誤動作を起こす可能性があります。 ●製品の取り付けには、作業スペースの確保をお願いします。作業 スペースの確保がされないと日常点検や、メンテナンスなどができな くなり装置の停止や製品の破損につながります。 ●製品の１メートル以内に磁気メディアおよび磁気媒体等を近づけな いでください。マグネットの磁気により磁気メディア内のデータが破壊 される可能性があります。 ●製品の上に乗ったり、足場にしたり、物を置くことによる駆動部分 への傷、打痕、変形を与えないでください。製品の破損、損傷に よる動作停止や性能低下の原因になります。 ●据付・調整等作業する場合は、不意に電源等が入らぬよう作業中 の表示をしてください。不意に電源等が入ると感電や突然のアクチ ュエータの動作によりケガをする可能性があります。 ●コントローラに対して、絶縁抵抗試験および絶縁耐圧試験は絶対 に行なわないでください。 ●本体ケーブルの根本には、無理な力をかけないでください。 ●本体ケーブルのコネクタには、曲げモーメントがかかる固定はしない でください。 保証および免責事項 お願い 1. 保証期間 ●「カタログ」、「取扱説明書」等に記載のない条件や環境での使用、 　 当社製品についての保証期間は、製品納入後1年間です。 および航空施設、燃焼装置、娯楽機械、安全機器、その他人命や 　※ 一部２年保証の製品がありますので、最寄の当社営業所ま 財産に大きな影響が予測されるなど、特に安全性が要求される用途 たは技術サービスセンターにご確認ください。 2. 保証の範囲および免責事項 への使用をご検討の場合は、定格、性能に対し余裕を持った使い方 （1）当 社および正規販売店・代理店で購入された製品が、保証 やフェールセーフ等の安全対策に十分な配慮をしてください。　尚、 期間内に当社の責により故障が生じた場合には、無償修理も 必ず当社営業担当までご相談ください。 しくは無償交換をいたします。また保証期間内であっても、製 ●機械装置等の動作部分は、人体が直接触れる事がないよう防護カ 品には動作回数などの寿命を定めているものがありますので、 バー等で隔離してください。 最寄の当社営業所または技術サービスセンターにご確認くださ い。 ●停電時にワークが落下するような制御を構成しないでください。 （2） 当社製品の保証は製品単体の保証です。したがって、当 　機械装置の停電時や非常停止時における、ワーク等の落下防止制 社製品の故障および機能低下、性能低下に起因した付随 御を構築してください。 的損害（本製品の修理、交換に要した諸費用など）に関して ●製品の取付、配線は「取扱説明書」で確認しながら行なってください。 は、当社は一切責任を負いません。 ●製品を扱う場合は、必要に応じて保護手袋、保護メガネ、安全靴等を （3） 当社製品の故障および機能低下、性能低下により誘発され た損害、もしくはそれに起因した他の機器の損害に関しては、 着用して安全を確保してください。 当社は一切責任を負いません。 ●日常点検を実施し、システム上必要な機能を満たしていることを確 （4） 当社カタログおよび、取扱説明書に記載されている製品仕 認して、未然に事故を防いでください。 様の範囲を超えた使用や保管、および取付け、据付、調整、 ●製品が使用不能、または不要になった場合は、産業廃棄物として適 保守等の注意事項に記載された以外の行為がされた場合の 切な廃棄処理を行なってください。 損害に関しては、当社は一切責任を負いません。 （5） 当社の責任以外での火災や、天災、第三者による行為、 ●製品に関しての、お問い合わせは、最寄りの当社営業所または技 お客様の故意または、過失等により当社製品が故障した場 術サービスセンターにお願いいたします。住所と電話番号はカタロ 合の損害に関しては、当社は一切責任を負いません。 グの巻末に表示してあります。 ◯3 ◯4

取扱い要領と注意事項 4. 本体取付けの締め付けトルク 一般注意事項 環境 A 1. 本体、コントローラおよびティーチングボックスに水滴、油滴などかか る場所や粉塵が多い場所での使用は避けてください。 2. 硫酸、塩酸などの腐食性ガスの発生する場所での使用は避けてくだ 形　式 ねじサイズ A（mm） 最大締付けトルク さい。 （N・m） EWHD9 M3 × 0.5 39.5 0.63 3. 強い振動や衝撃が伝わる場所での使用は避けてください。 EWHD30 M4 × 0.7 61.5 1.5 EWHD60 M5 × 0.8 70.5 3.0 配線 EWHD100 M8 × 1.25 87.4 12.5 1. 本体コネクタ部より約50mmは、繰り返し屈曲させる使い方はしない でください。 B 形　式 ねじサイズ B（mm） 最大締付けトルク （N・m） EWHD9 M4 × 0.7 6 1.5 約50mm EWHD30 M5 × 0.8 7 3.0 EWHD60 M6 × 1.0 8 5.2 2.中継ケーブルの最小屈曲径は、固定曲げの場合ケーブル直径の4 EWHD100 M10 × 1.5 10 24.5 倍、可動曲げ（ケーブルベア含む）の場合、ケーブル直径の8倍です。 5. コントローラの周囲には十分空間を取り（20mm 以上）、通風の良い 3.コネクタにはねじり、引っ張り等の負荷がかからないよう、ケーブルを固 ところに設置してください。 定してください。また、樹脂コネクタには曲げモーメントがかかる固定は 6. EWHCC-TH（CC-Linkタイプ）を使用の際は、電源ケーブルの しないでください。 F.G 線を250mm 以下にて装置の接地端子に接続することを推奨 4.コ ントローラのコネクタには、ねじり、引っ張り、曲げ等の負荷がかからな します。250mmより長い場合には、外からのノイズにより、通信 いよう、ケーブルを固定してください。 に影響が出る可能性があります。 7. CE マーキングの規格に適合するために、周辺機器との接続などを その他 含む以下の対応処置が必要になります。 1. 本体に取付けたワーク、爪に対し外部から力を加えないでください。 1. C C-Linkケーブルのコントローラ側にクランプフィルタを付けてくだ 過大な力や衝撃が外部から加わると部品の破損やズレが生じる恐れ さい。 があります。それにより、動作不良やワーク、爪にズレが生じますので、 　・EWHCC-TH：2ヶ（各 2ターン） 動作の確認、設定の確認を必ず行ってください。　　　　　　　 2. C C-Link ケーブルは 30m 以下で使用してください。 電動三爪ハンドは外力でテーブルは動きません。テーブルに過大な 3. テ ィーチングボックス（EWHTB）を接続したまま稼働させる場合は、 衝撃を加えないでください。テーブルを手動で動かしたい場合は、テ ティーチングボックスのケーブルにクランプフィルタを1ヶ（2ターン） ーブル作動用マイナス溝を使用してください。 付けてください。 2. ご使用の前には、取扱説明書を必ず読んでください。 8. 短距離での往復動作を行う場合は、グリースの油膜が切れる可能 3. テーブルへの爪取り付け時は、テーブルやガイドに過度の力や衝撃 性があります。目安として 5,000〜10,000 往復毎にフルストロー がかからないように爪を固定してねじ締めを行ってください。 クにて、5 往復程度の往復動作を行って油膜を回復することを推奨 　爪取付けでは、テーブル上部のピンに強く押し込む力が掛からないよ します。 うに、爪の位置決め穴は径と深さに注意してください。 9. 実際に把持するワークの質量は把持力の 1/10 〜 1/20 程度 　※テーブルへの締め付けトルクは以下の表を参考にしてください。 に設定してください。 10. ワークを把持したまま電動ハンドを移動させる場合は、ワー ク質量は把持力の 1/30 〜 1/50 程度に設定してください。 11. 爪の材質や形状、把持面状態、ワークの移動速度などにより 把持できるワーク質量は大幅に異なりますので、仕様表やグ ラフの数値はあくまでも目安としてください。 12. 中空穴はテーブル動作時に回転します。中空穴を使用する際 は接触しないように充分な空隙を確保してください。 形　式 ねじサイズ ねじ深さ 最大締付けトルク （N・m） EWHD9 M3 × 0.5 5 0.63 EWHD30 M4 × 0.7 5.5 1.5 EWHD60 M5 × 0.8 7.5 3.0 EWHD100 M6 × 1.0 9 5.2 ◯5 ◯6

電動三爪ハンド 仕様 ●本体基本仕様 項目 形式 EWHD9 EWHD30 EWHD60 EWHD100 モータ 2相ステッピングモータ 最高速度（片側、位置決めモード時） mm/s 50 最高速度（片側、把持モード時） mm/s 20 15 15 15 最低速度（片側） mm/s 1 最大把持力注1 N 9〜15 30〜65 60〜100 100〜210 使用温度範囲 ℃ 0〜40 開閉ストローク/直径 mm 6（片側3mm） 12（片側6mm） 20（片側10mm） 30（片側15mm） 繰返し位置決め精度（位置決めモード） mm ±0.03 繰返し位置決め精度（把持モード） mm ±0.01 Mp N・m 0.05 0.1 0.3 0.5 動的許容モーメント注2 My N・m 0.03 0.1 0.4 0.6 Mr N・m 0.06 0.2 0.8 1.0 最大可搬質量（片側）注3 kg 0.3（0.1） 0.45（0.15） 0.6（0.2） 0.9（0.3） 質量 kg 0.33 0.82 1.6 4.1 適用コントローラ EWHC-TH、EWHCC-TH 注 1：把持レベル 10 の時の最大把持力です。把持力の詳細は⑳ページのグラフを参照ください。 　 2：動的許容モーメントは許容モーメント（⑲ページ）に対し安全係数 10 としています。ただし、保証値ではありません。 　 3：テーブルへ取付ける爪の合計質量。（　）内は片側あたりの質量。 注文記号 EWHD - - - - エレウェーブ ケーブル長さ（中継ケーブル） 電動三爪ハンド 無記入： ケーブルなし 3L： 3m 5L： 5m DIN レール取付プレート 無記入： 取付プレートなし DP： 取付プレート付（コントローラなしの場合選択不可） サイズ 9：把持力 9N 30： 把持力 30N 60： 把持力 60N ケーブル方向 100： 把持力 100N 1 ：方向1取出し コントローラ形式 2 ：方向2取出し 無記入 ：コントローラなし C ：EWHC-TH付 （ポイント入力タイプ） CC ：EWHCC-TH付 2 1 （CC-Linkリモートデバイスタイプ） ケーブル方向 注：図は－2の場合 ◯5 ◯6

アディショナルパーツ ■アディショナルパーツ ●コントローラ ●付属品：電源ケーブル、I/O ケーブル ポイント入力タイプ EWHC - TH - □ DINレール取付プレート 無記入 ：取付プレートなし DP ：取付プレート付 電源ケーブル I/O 用ケーブル ※コントローラ仕様は⑫ページをご覧ください。 CC-Link リモートデバイスタイプ EWHCC - TH - □ ●付属品：電源ケーブル、終端抵抗、 　　　　　CC-Link 用コネクタ DINレール取付プレート 無記入 ：取付プレートなし DP ：取付プレート付 電源ケーブル 終端抵抗 ※コントローラ仕様は⑬ページをご覧ください。 CC-Link 用コネクタ ●ケーブル（中継ケーブル） EWHK - ケーブル種類・長さ組み合わせ表 長さ 種類 015L 025L 3L 5L 備考 長さ A - - ○ ○ 中継用 015L ：150mm 025L ：250mm BA ○ ○ - - 本体 / バラ線仕様 3L ：3m BB - - ○ ○ コントローラ / バラ線仕様 5L ：5m 種類 A：中継用 BA：中継用（バラ線）本体用 BB：中継用（バラ線）コントローラ用 注：中継用（A,BA,BB) はロボットケーブルです。 ●電源ケーブル ● I/O ケーブル ●終端抵抗 　EW2KP 　EW2KI 　（CC-Link 用） EW2FC 抵抗 110Ω 抵抗 130Ω ● CC-Link 用コネクタ ● CC-Link 用分岐コネクタ ●ティーチングボックス EW2CC EW2CY EWHTB ※仕様は⑰ページをご覧ください。 ● DIN レール取付プレート EW2DP ◯7 ◯8

電動三爪ハンド寸法図（mm） EWHD9修正 EWHD9 30 1 16 3-φ3.3通し テーブル作動用マイナス溝 φ4.5通し 5.5 5 φ6座ぐり穴深さ3.5 （幅1.5深さ3） 43 3-M4深さ6 3-M3深さ5 2-1 4-M3深さ6 13 20 φ15＋ 0.03　 0 かん合深さ3 1 ° φ50 φ φ36 50 φ26 ガイド基準面 2 1.5 45° 45°6 19 3-M3深さ5 EWHD9 49 ケーブル方向 （1） （1） -2の場合 -1の場合 ※ケーブル方向はご購入後ユーザー様にて変更可能です。 　モータカバー固定用のボルト（4本）を外して変更してください。 　推奨締め付けトルク：0.176N・m 　ご注意：内部のケーブルを挟まないようご注意ください。断線する恐れがあります。 ◯7 ◯8 2-120° 2-120° 17 20 54.5 36 （12） 開時:15 閉時:12 7 3-φ3h7 0-0.010 φ58 （1） 3 ＋ 0 .0 3　0 深さ3

電動三爪ハンド寸法図（mm） EWHD30 EWHD30修正 36 5.5 20 テーブル作動用マイナス溝 φ5.6通し 6 8 （幅2深さ3） 3-φ4.2通し 66 2-1 φ8座ぐり穴深さ4.5 2 26 9 3-M5深さ8 21 0° 0° 3-M4深さ6 1 2-1 2 4-M5深さ7 φ68 φ68 0 φ φ5 42 φ32＋ 0 .0 3ガイド基準面 　0 かん合深さ3 EWHD30 3-M4深さ5.5 9.5 26 3 2.2 45° 45° 74 ケーブル方向 -2の場合 -1の場合 ※ケーブル方向はご購入後ユーザー様にて変更可能です。 　モータカバー固定用のボルト（4本）を外して変更してください。 　推奨締め付けトルク：0.36N・m 　ご注意：内部のケーブルを挟まないようご注意ください。断線する恐れがあります。 ◯9 ◯10 2-120° 20 21 78 40 （12） 開時:22 閉時:16 9 3-φ4h7 0-0.012 φ76 φ80 4＋0.03　 0 深さ4.5

電動三爪ハンド寸法図（mm） EWHD60 EWHD60修正 42 6 25 テーブル作動用マイナス溝 φ6.6通し 8.5 8 （幅2深さ3） 3-φ5.2通し 76 φ9.5座ぐり穴深さ5.5 30 11.5 2 3-M6深さ8 30 -120 1 ° 2-1 20 ° 3-M5深さ7 4-M5深さ7 φ88 φ66 φ88 φ60 ガイド基準面 3-M5深さ7.5 3 3 45 11.5 36 ° 45° 87 φ46 ＋0.03　 0 かん合深さ3.5 EWHD60 ケーブル方向 -2の場合 -1の場合 ※ケーブル方向はご購入後ユーザー様にて変更可能です。 　モータカバー固定用のボルト（4本）を外して変更してください。 　推奨締め付けトルク：0.63N・m 　ご注意：内部のケーブルを挟まないようご注意ください。断線する恐れがあります。 ◯9 ◯10 2-120° 30 100.5 27 開時:32 46 （12） 閉時:22 12 3-φ5h7 0-0.012 φ97 φ102 5＋ 00 .0　 3 深さ4.5

EWHD100修正 電動三爪ハンド寸法図（mm） EWHD100 54 3 39 テーブル作動用マイナス溝 （幅2深さ3） φ12通し 9.5 10 10 3-φ8.5通し 96 2 φ14座ぐり穴 30 -1 深さ8.6 2 43 12 0° 0° 2-1 2 3-M10深さ10 1 3-M6深さ9 4-M5深さ8 φ138 φ φ100 138 φ60 ガイド基準面 4 4 φ50 ＋ 0 . 0 3　0 かん合深さ3.5 45° 45° 16.5 56 6-M6深さ9 EWHD100 110 ケーブル方向 -2の場合 -1の場合 ※ケーブル方向はご購入後ユーザー様にて変更可能です。 　モータカバー固定用のボルト（4本）を外して変更してください。 　推奨締め付けトルク：0.63N・m 　ご注意：内部のケーブルを挟まないようご注意ください。断線する恐れがあります。 ◯11 ◯12 2-120° 32 22 152 62 （12） 開時:54閉時:39 15 3-φ6h7 0-0.012 φ149 φ155 5＋　 00 .0 3 深さ5

コントローラ ポイント入力タイプ 仕様 項目 形式 EWHC-TH モータ駆動方式 マイクロステップ駆動 制御方式 クローズドループ制御注1 動作方式 PTP、力制御 軸 原点検出方式 ストローク端検出 制 位置検出方式 エンコーダA,B相出力 御 最小設定距離（角度） 0.01mm 加速度設定 1〜100％ ポイント設定 64点 ポイント入力方式 数値入力、ティーチング入力 ポイント設定入力 6点（POS0〜POS5）フォトカプラ受け　5mA　TYP/1点 外 制御入力 3点（ORG,START,STOP）フォトカプラ受け　5mA　TYP/1点 部 制御出力 4点（READY,BUSY,HOLD,INPOS）30mA MAX.1点 入 異常検出出力 オーバーロード、断線、データ異常、システム異常 出 外部通信 RS232C 1ch（パソコン、ティーチングボックス） 力 モータ駆動出力 専用ケーブル（F.G.付） エンコーダ入力 専用ケーブル（シールド付） 質量 0.2kg 電源 DC24V±10％　1.3A MAX（. モータ、I/O電源共用）注2 一 使用温度 0〜40℃ 般 使用湿度 35〜85％RH（結露なきこと） 仕 保存温度 -10〜65℃ 様 バックアップ EEPROMによる設定条件保持 ノイズ耐性 IEC61000-4-4レベル3 付属品 I/Oケーブル、電源ケーブル 注1：ロータリエンコーダによる脱調検知および把持時の力制御を行なっています。 　2：消費電流最大値は、アクチュエータによって異なります。下の表をご覧ください。 最大消費電流（電動三爪ハンド） （A） 機種 EWHD9 EWHD30 EWHD60 EWHD100 最大消費電流 0.8 1.0 1.3 コントローラ結線方法 1. コントローラ内部電源を使用の場合（電動三爪ハンド） 2. コントローラ内部電源を使用しない場合（電動三爪ハンド） EWコントローラ EWコントローラ Powerコネクタ Powerコネクタ 1 24V 1 24V 2 0V 2 0V DC電源 3 F. G. DC電源 3 F. G. DC24V DC24V I/Oコネクタ 5V I/Oコネクタ 5V DC電源 18 24V 18 24V DC24V 16 24V IN 16 24V IN PC PC 入力端子 入力端子 出力 出力 01 POS0 01 POS0 02 POS1 02 POS1 03 POS2 03 POS2 04 POS3 04 POS3 05 POS4 05 POS4 17 POS5 17 POS5 06 START 06 START 07 STOP 07 STOP 08 ORG 08 ORG COM COM 出力端子 出力端子 入力 入力 09 RDY 09 RDY 10 BUSY 10 BUSY 11 INPOS 11 INPOS 12 HOLD 12 HOLD 13 24G 13 24G COM 15 24V GND COM 15 24V GND コントローラ内部 コントローラ内部 ◯11 ◯12

コントローラ CC-Link リモートデバイスタイプ 仕様 項目 形式 EWHCC-TH モータ駆動方式 マイクロステップ駆動 制御方式 クローズドループ制御注1 動作方式 PTP制御、力制御 原点検出方式 ストローク端検出 制御仕様 位置検出方式 エンコーダA,B相出力 最小設定距離 0.01mm 加速度設定 1〜100% ポイント設定 64点 ポイント入力方式 数値入力、ティーチング入力 ポイント設定入力 6点（POS0〜POS5） 異常検出出力 オーバーロード、断線、データ異常、システム異常 外部入出力 外部通信 RS232C　1ch（パソコン、ティーチングボックス） モータ駆動出力 専用ケーブル（F.G.付） エンコーダ入力 専用ケーブル（シールド付） 質量 0.2kg 電源 DC24V±10％　1.3A MAX（. モータ、CC-Link通信共用）注2 使用温度 0〜40℃ 使用湿度 35〜85％RH（結露なきこと） 一般仕様 保存温度 ー10〜65℃ バックアップ FRAMによる設定条件保持 ノイズ耐性 IEC61000-4-4　Power Port（電源ポート）：レベル2　Signal Port（出力信号）：レベル3 付属品 CC-Linkコネクタ、電源ケーブル、CC-Link用終端抵抗 バージョン Ver.1.10 通信方式 ブロードキャストポーリング方式 同期方式 フレーム同期式 伝送路方式 バス形式（EIA RS485準拠） 通信速度 156k/625k/2.5M/5M/10Mbps スイッチによる切替え 占有局数 リモートデバイス局　1局/2局/4局 最大接続台数 1局占有時：42台　2局占有時：32台　4局占有時：16台 CC-Link スイッチによる切替え（ロータリースイッチ） 通信仕様 局番設定 1局占有時：1〜64　2局占有時：1〜63　4局占有時：1〜61 CLEAR/HOLD パラメータによる切替え（PRM 73） 表示 PW.L RUN,SD,RD,L ERR（LED：黄色） 通信速度 bps 156k 625k 2.5M 5M 10M 伝送距離 総ケーブル長 m 1200 900 400 160 100 通信ケーブル Ver.1.10対応 CC-Link専用ケーブル 終端抵抗 110Ωまたは130Ω（Ver.1.10対応 CC-Link専用ケーブル使用時） 注1：ロータリエンコーダによる脱調検知および把持時の力制御を行なっています。 　2：消費電流最大値は、アクチュエータによって異なります。下の表をご覧ください。 最大消費電流（電動三爪ハンド） （A） 機種 EWHD9 EWHD30 EWHD60 EWHD100 最大消費電流 0.8 1.0 1.3 ◯13 ◯14

寸法図 EWHCC-TH （mm） （ポイント入力タイプ） （CC-Link リモートデバイスタイプ） EWHC-TH - EWHCC-TH - DIN レール取付プレート DIN レール取付プレート 無記入： なし 無記入： なし DP： つき（コントローラなしの場合選択不可） DP： つき（コントローラなしの場合選択不可） 30 （4） 55 （10） 30 （10） （17） 55 20 2 20 2 5 5 PWR PWR ALM ALM CN I/O STA No. P W x10 L RUN x1 S D CN1 RATE R D L ERR CN2 COM COM ACT ACT 24V 形式 24V 0 V 0V F.G. F.G. EW2DP （3） （50） 3 （10.5） 50 10.5 ● DIN レール取付プレート 添付 φ7 M4x0.7 EW2DP 2.6 5 M4貫通 M4深さ3 5 3 50 10.5 ◯13 ◯14 （181.5） 5.5 172 172 180 3 181.5 96.5 φ7 (4.5) （95） M4貫通 （181.5） 172 180 （4.5） 95 M4深さ3 5 3 50 10.5 5.5 172 3 181.5 96.5 MADE IN JAPAN 形式 EW2DP 添付 M4x0.7 2.6 5

形式 　EW2KP 寸法図（mm） ●コントローラ付属 　• I/O ケーブル EW2KI （1000） 7.2 16.1 2 1 4 3 6 5 8 7 10 9 1211 1413 1615 1817 2019 端子配置 　• 電源ケーブル EW2KP 13.3 (2000) 3 2 1 端子配列 ●ケーブル 　• 中継ケーブル（ロボットケーブル） 本体側 コントローラ側 コネクタ コネクタ EWHKA- No. 名称 色 No. 名称 色 3L：3m 5L：5m A1 F.G. 茶 A1 A ＋ 赤 A2 A ＋ 赤 B1 B ＋ 緑 A3 A － 黄 A2 A － 黄 3L:3000 A4 B ＋ 緑 B2 B － 白 11.3 10 5L:5000 23 20 A5 B － 白 A3 F.G. 茶 B A 1 1 A6 BRK 黒 B3 BRK 黒 A B 2 2 6 6 3 3 B1 シールド A4 COM1 — 5 5 4 4 4 4 5 5 3 3 B2 GND 赤 B4 COM2 — 6 6 2 2 7 7 1 1 X 8 8 B3 5V 黄 A5 — 端子配置 9 9 1010 B4 EA 緑 B5 — モータ用ケーブル φ3.8 エンコーダ用ケーブル φ4 端子配置 B5 EB 白 A6 F.G. — B6 EC 黒 B6 GND 5V — A7 DV ＋ 黄 B7 DV － 赤 A8 EA ＋ — B X A B B8 EA － 緑 A A9 EB ＋ — B9 EB － 白 A10 EC ＋ — B10 EC － 黒 ◯15 ◯16 12.45 17.6 11.82 30 10.6 26.4 14.8

EWHKBA 寸法図（mm） ●ケーブル 　• 中継ケーブル（中継用バラ線本体用） EWHKBA- 015L：150mm 025L：250mm 本体側 モータ用ケーブルφ3.8熱収縮チューブ（白） 本体側 熱収縮チューブ（白） コネクタ 015L:150 No. 名称 色 11.3 10 025L:250 20×6C A1 FG 茶 A2 A+ 赤 A3 A- 黄 A4 B+ 緑 A B A5 B- 白 6 6 EWHKBB 5 5 A6 BRK 黒 4 4 3 3 B1 シールド 2 2 1 1 X B2 GND 赤 端子配置 20×5C B3 5V 黄 B4 EA 緑 B5 EB 白 B6 EC 黒 エンコーダ用ケーブルφ4熱収縮チューブ（黒） 熱収縮チューブ（黒） 　• 中継ケーブル（中継用バラ線コントローラ用） EWHKBB- 3L：3m 5L：5m コントローラ側 モータ用ケーブルφ3.8熱収縮チューブ（白） コントローラ側 熱収縮チューブ（白） コネクタ 3L:3000 No. 名称 色 20 23 5L:5000 20×6C A1 A＋ 赤 B1 B＋ 緑 A B A2 Aー 黄 1 1 B2 Bー 白 2 2 3 3 A3 FG 茶 4 4 5 5 B3 BRK 黒 6 6 A4 COM1 ー 7 7 8 8 B4 COM2 ー 9 9 1010 20×5C A5 ー B5 ー 端子配置 A6 FG ー B6 GND 5V ー エンコーダ用ケーブルφ4熱収縮チューブ（黒） A7 DV＋ 黄 B7 DVー 赤 A8 EA＋ ー B8 EAー 緑 A9 EB＋ ー B9 EBー 白 A10 EC＋ ー B10 ECー 黒 熱収縮チューブ（黒） ◯15 ◯16 26.4 17.6

EWHTB 仕様 項目 形式 EWHTB 電源電圧 DC12V（コントローラより供給） 電源 消費電流 50mA MAX. 設定表示 LCD　16文字×2行 表示 電源表示 電源投入時　LED点灯（内部5V） 設定方法 キー操作：8ボタン 通信方法 RS232C（シリアル通信） ケーブル長 3m 一般 質量 本体：200g 使用温度 0〜40℃ 使用湿度 35〜80％RH（結露なきこと） 保存温度 －10〜65℃ 注：Ver〜4.00の場合、バージョンアップが必要です。お問い合わせください。 ティーチングボックス寸法図（mm） 15 RS232Cケーブル（シリアル通信） 21 16.5 EWHTB POWER STOP LCD画面 START Esc 125 30 ◯17 MODEL:EWTB ◯18 （3000） 45.1 82 7

システム構成図ーポイント入力タイプ 選定要領 ●電動三爪ハンド　システム構成図（例） ●ポイント入力タイプコントローラ PLC PWR ALM KOGANEI EWHTB I/O POWER STOP I/Oケーブル１ｍ （コントローラに付属） EW2KI CN1 START CN2 Esc 通信ケーブル（ RS232C） EW Teaching Box COM ティーチングボックス 通信ケーブル　注１ 　　EWHTB （RS232C） ACT 中継ケーブル　EWHKA-3L、5L 24V 0 V F.G. 電源ケーブル2m （コントローラに付属） EW2KP注5 コントローラ EWHC-TH PC　注6システム構成図ーCC-Linkタイプー1 DC電源 DC24V アクチュエータ ● CC-Link タイプコントローラ① 終端抵抗 PLC PWR PWR ALM ALM OR KOGANEI CN EWHTB CN 　注2 POWER STOP CC-Link用コネクタ STA STA No. P W No. P W x10 x10 EW2CC L RUN L RUN x1 S D 注4 CC-Link用終端抵抗 x1 S D RATE R D START 終端抵抗コネクタ RATE R D L ERR EW2FC注3 L ERR Esc 通信ケーブル（ RS232C） EW Teaching Box COM COM ティーチングボックス 通信ケーブル　注１ 　　EWHTB （RS232C） ACT ACT 中継ケーブル　EWHKA-3L、5L 24V 24V 0V 0V F.G. F.G. 電源ケーブル2m （コントローラに付属） EW2KP注5 コントローラ EWHCC-TH PC　注6 システム構成図ーCC-Linkタイプー2 DC電源 DC24V アクチュエータ ● CC-Link タイプコントローラ② CC-Link用コネクタ注２ 終端抵抗 EW2CC PWR PWR ALM ALM PLC OR CN CN STA STA KOGANEI EWHTB No. P W No. P W x10 x10 L RUN L RUN POWER STOP CC-Link用分岐コネクタ x1 終端抵抗コネクタ注4 CC-Link用終端抵抗 S D x1 S D EW2CY RATE R D EW2FC 注3 RATE R D L ERR L ERR START 通信ケーブル（ RS232C） Esc COM COM EW Teaching Box 通信ケーブル　注１ ティーチングボックス （RS232C） 　　EWHTB ACT ACT 中継ケーブル　EWHKA-3L、5L 24V 24V 0V 0V 電源ケーブル2m F.G. F.G. （コントローラに付属） EW2KP注5 コントローラ PC　注6 DC電源 EWHCC-TH DC24V アクチュエータ 注 1： RS232C ケーブル（参考） 注 4：終端抵抗コネクタはお客様にてご用意ください。 　　 仕様：D-sub 9 ピンメス ←→ D-sub 9 ピンメス・クロスケーブル 　　 【 推奨】3M 製　35T05-6M00-B0M GF 　　 形式：C232R-EC0915（1.5m）/C232R-ECO0930（3.0m） 注 5：ノイズフィルタを設置することをお勧めします。 　　 メーカー：エレコム株式会社 （ ⑤ページ参照願います。） 　　 通信ケーブルはお客様にてご用意ください。 注 6：コ ントローラ設定用サポートソフトは当社ホームページから無償ダウンロー 注 2：CC-Link 用コネクタのみの用意となります。ケーブルはお客様にてご ド可能です。 用意ください。（Ver1.10 対応 CC-Link 専用ケーブル） 注 3：EWHCC-TH が端ユニットとなる場合、CC-Link 用終端抵抗 ◯17 (EW2FC)もしくは終端抵抗コネクタのいずれかを必ずご使用ください。 ◯18 KOGANEI KOGANEI KOGANEI KOGANEI

選定要領 ●電動三爪ハンド ●許容荷重および静的許容モーメント ●グリップポイントの把持力制限 FX FB Mｙ ●グリップポイントと把持力グラフ Mp Mｒ EWHD9・EWHD30 EWHD9 EWHD30 FA FC 60 50 40 30 20 10 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 グリップポイント (mm) ●Mp＝FA×LA （N・m） ●My＝FB×LB （N・m） ●Mr ＝FC×LC （N・m） EWHD60・EWHD100 荷重および FX Mp My Mr モーメント EWHD60 EWHD100 形　式 N N・m N・m N・m 250 EWHD9 40 0.5 0.3 0.6 EWHD30 120 1.0 1.0 2.0 200 EWHD60 190 3.0 4.0 8.0 150 EWHD100 450 5.0 6.0 10 100 50 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 グリップポイント (mm) ※ 各サイズの最大把持力に対するグリップポイントを表しています。許容モーメント （Mp）以下となるグリップポイントに設定してください。 ◯19 ◯20 把持力 (N) 把持力 (N) グリップポイント LA LB LC