ピストンタイプテーブル形 フラットロータリ

Page 1:駆動機器特長 662取扱い要領と注意事項 664選定 668仕様 674注文記号 675内部構造図・各部名称と主要部材質 676寸法図 678センサスイッチ 683RoHS指令対応製品 2010.03.31ご使用になる前に前付118ページの「安全上のご注意」を必ずお読みください。注意ROTARY ACTUATORS PISTON TYPEFLAT ROTARY ACTUATORSINDEX6612014_10

Page 2:トルクバリエーション1.0 N・mRAF10-180-□2.0 N・mRAF20-180-□2.5 N・mRAF25-180-□3.0 N・mRAF30-180-□トルクサイズは1.0、2.0、2.5、3.0、5.0、7.0N・ｍ注（公称）の6サイズ。 注：使用圧力0.5MPa時クロスローラベアリングを採用し、高精度・高剛性を実現。低速から高速まで、滑らかな作動。0.2～7.0 s/90°ワークをベアリングに直接取付け可能。取付用アディショナルパーツを用意。多様な取付けに対応できます。わずかなスペースでも組込み可能な薄形構造。大径中空穴により配管・配線処理が容易。新開発の耐圧仕様ショックアブソーバを搭載。スムーズな終端制御が可能です。新開発新開発クロスローラベアリングを採用した高精度・高剛性ロータリアクチュエータ RAFクロスローラベアリング採用による高精度・高剛性を実現位置決めピン（アディショナルパーツ）利用による容易な取付けリニアオリフィス®耐圧仕様ショックアブソーバKSHKシリーズを採用「リニアオリフィス」は株式会社コガネイの登録商標です。6622014_10

Page 3:使用例5.0 N・mRAF50-180-□7.0 N・mRAF70-180-□薄形構造大径な中空穴を装備アディショナルパーツ●本体用 位置決めピン P1-RAF □●本体底面用 位置決めリング R-RAF □●クロスローラベアリング用 位置決めピン P2-RAF □●クロスローラベアリング用 スペーサ SP-RAF □●ショックアブソーバ KSHK □×□ -01排出・供給ワーク有無確認センサプレス圧入クロスローラベアリング外輪への本体取付け排出・供給ワーク有無確認センサプレス圧入クロスローラベアリング外輪への本体取付け●ワークの排出と供給●ディスク等の製造工程に多様な取付方法本体取付け、外輪取付け低速から高速まで滑らかな作動0.2～7.0 s/90°配線、配管を容易に通せます。またスペーサ（アディショナルパーツ）を利用して治具の取付けが容易になります。6632014_10

Page 4:取扱い要領と注意事項取付フラットロータリは次の4通りの本体取付けができます。取付時のねじ締付けは、制限範囲内のトルク値で締め付けてださい。①本体通し穴取付④クロスローラベアリング外輪による取付②本体下面取付③本体上面取付形式RAF10-180- □RAF20-180- □RAF25-180- □RAF30-180- □RAF50-180- □RAF70-180- □●③本体上面取付ねじサイズねじサイズ ねじサイズ最大締付トルクN・ｍ最大締付トルクN・ｍ最大締付トルクN・ｍ●①本体通し穴取付 ●②本体下面取付M4×0.7M5×0.8M6×11.53.05.2M5×0.8M6×1M8×1.253.05.212.5M6×1M8×0.25M10×1.55.212.524.5形式RAF10-180- □RAF20-180- □RAF25-180- □RAF30-180- □RAF50-180- □RAF70-180- □ベアリング外輪内径φD（mm）ねじサイズ最大締付トルク（N・ｍ）プレート推奨内径φE（mm）ねじ深さL（mm）35.547.051.557.561.572.036.047.552.058.062.072.5M3×0.5M4×0.7681.12.7M5×0.8M5×0.810115.45.4本体取付Ｍ6×1 5.23.0Ｍ5×0.8M4×0.7 1.5最大締結トルク Ｎ・ｍねじサイズ本体上面取付本体上面取付24.512.55.212.55.23.0Ｍ８×1.25Ｍ6×１Ｍ５×0.8Ｍ10×1.5Ｍ８×1.25Ｍ6×1最大締結トルク (Ｎ・ｍ)最大締結トルク Ｎ・ｍねじサイズねじサイズ本体下面取付本体通し穴取付本体下面取付本体通し穴取付形式RAF70-180-□RAF50-180-□RAF30-180-□RAF25-180-□RAF20-180-□RAF10-180-□フラットロータリは、下記の3通りの取付けができます。取付時のねじ締め付けは、制限範囲内のトルク値で締め付けてください。本体取付の他にクロスローラベアリングへの取付もできます。詳細は***をご覧ください。362008宮沢（一）1：1RAFカタログ資料本体ねじ部の締付けトルクR126-923-1Ｍ6×1 5.23.0Ｍ5×0.8M4×0.7 1.5最大締結トルク Ｎ・ｍねじサイズ本体上面取付本体上面取付24.512.55.212.55.23.0Ｍ８×1.25Ｍ6×１Ｍ５×0.8Ｍ10×1.5Ｍ８×1.25Ｍ6×1最大締結トルク (Ｎ・ｍ)最大締結トルク Ｎ・ｍねじサイズねじサイズ本体下面取付本体通し穴取付本体下面取付本体通し穴取付形式RAF70-180-□RAF50-180-□RAF30-180-□RAF25-180-□RAF20-180-□RAF10-180-□フラットロータリは、下記の3通りの取付けができます。取付時のねじ締め付けは、制限範囲内のトルク値で締め付けてください。本体取付の他にクロスローラベアリングへの取付もできます。詳細は***をご覧ください。362008宮沢（一）1：1RAFカタログ資料本体ねじ部の締付けトルクR126-923-1Ｍ6×1 5.23.0Ｍ5×0.8M4×0.7 1.5最大締結トルク Ｎ・ｍねじサイズ本体上面取付本体上面取付24.512.55.212.55.23.0Ｍ８×1.25Ｍ6×１Ｍ５×0.8Ｍ10×1.5Ｍ８×1.25Ｍ6×1最大締結トルク (Ｎ・ｍ)最大締結トルク Ｎ・ｍねじサイズねじサイズ本体下面取付本体通し穴取付本体下面取付本体通し穴取付形式RAF70-180-□RAF50-180-□RAF30-180-□RAF25-180-□RAF20-180-□RAF10-180-□フラットロータリは、下記の3通りの取付けができます。取付時のねじ締め付けは、制限範囲内のトルク値で締め付けてください。本体取付の他にクロスローラベアリングへの取付もできます。詳細は***をご覧ください。362008宮沢（一）1：1RAFカタログ資料本体ねじ部の締付けトルクR126-923-1クロスローラベアリング外輪の取付穴を使用する場合は、必ずねじ深さ以下になるようなボルトを使用してください。ねじ深さを超えるボルトを使用すると内部部品と接触し、作動不良や破損の原因となります。またクロスローラベアリングの内輪と外輪は同一の高さになっていますので必ず段差を設け、内輪と外輪が接触しないような設計をしてください。推奨の寸法は上記表の値です。注）内輪・外輪ともねじサイズ及ＭＭＭＭ 外輪での本体取付 内輪へのワーク取付 クロスローラベアリングの内輪と外輪にねじ穴がありますが、必ずねじ深さ以下となるようなボルトを使用してください。ねじ深さを超えるようなねじを使用すると内部部品と接触し、動作不良や破損の原因となります。ねじの締結は、制限範囲内のトルク値で締め付けてください。RAF10-180-□RAF20-180-□RAF25-180-□RAF30-180-□RAF50-180-□RAF70-180-□形式3152008宮沢（一）1：1内部部品と接触無理にボルトを締め込むと作動不良や破損の原因となります。ねじ深さを超えたボルトボルトの飛び出しねじ深さＬボルトの飛び出しねじ深さを超えたボルト内部部品と接触無理にボルトを締め込むと作動不良や破損の原因となります。ねじ深さＬクロスローラーベアリング内輪クロスローラーベアリング外輪ピンーク定ボルトねじ深さＬベアリング内輪外径 φAワーク推奨外径 φB固定用ボルトプレート クロスローラベアリング外輪ねじ深さＬクロスローラベアリング内輪ベアリング外輪内径 φDプレート推奨内径 φEピン6642014_10

Page 5:交換作業をする前に、必ずエアの供給を完全に遮断し、製品および配管内の圧力がゼロになったことを確認してください。ショックアブソーバの六角ナットを緩めて取り外してください。新しいショックアブソーバをねじ込んで位置を決めたら六角ナットを締めて固定してください。ナットの締付けは最大締付トルクを守って取り付けてください。それ以上の力で締め付けると破損する可能性があります。角度調節機構なし（ショックアブソーバなし）の場合は、必ず外部にショックアブソーバまたはストッパ機構を設けプラグにラックが当たらないようにしてください。プラグは緩めたり、取り外したりは絶対にしないでください。エア漏れによる作動不良や、プラグが外れて飛び出す恐れがあります。1. フラットロータリはショックアブソーバにより677ページに示す範囲で角度調節ができます。時計回り・反時計回り共ショックアブソーバをねじ込みますと、揺動角度が狭くなります。揺動角度調節を行なう場合は最低使用圧力0.2MPaで行なってください。角度調節後は、六角ナットを締めて固定してください。2. 揺動角度は必ず使用値内で使用してください。最大揺動角度のショックアブソーバの出寸法は下記L寸法になります。必ずL寸法以下で使用してください。L寸法以上で使用しますと、内部のラックがサイドプレートに直接当たり、不具合の原因となります。1. 出荷時のショックアブソーバは仮締め状態になっています。使用する前に必ず六角ナットを締めて固定してください。2. 六角ナットの締付けは最大締付トルクを守ってください。それ以上の力で締め付けると破損する可能性があります。3. ショックアブソーバの後端面にある小ねじは緩めたり取り外したりしないでください。内部に封入されているオイルが漏れ出してショックアブソーバの機能を損ない、機器の破損、事故の原因となります。4. ショックアブソーバの後端面のエア・パスポートは塞がないでください。ショックアブソーバ内部に圧力がかかり、ショックアブソーバの機能を損ない、機器の破損、事故の原因となります。5. KSHK18×9-01のシール座金は必ず下記の方向より挿入してください。逆方向に挿入するとエア漏れの原因となります。また移動方向も一方向としてください。逆方向に移動させるとパッキン部分が破損し、エア漏れの原因となります。ショックアブソーバの交換要領角度調節機構なしの注意事項ショックアブソーバによる揺動角度調節ショックアブソーバの取扱い要領と注意事項交換するショックアブソーバは675ページに記載するショックアブソーバを必ず使用してください。その他の異なるショックアブソーバに交換しないでください。シール座金六角ナットショックアブソーバショックアブソーバ出寸法LL寸法以上サイドプレートスキマありスキマがなく、ラックとサイドプレートが衝突 ラックRAF10-180-SS2RAF20-180-SS2RAF25-180-SS2RAF30-180-SS2RAF50-180-SS2RAF70-180-SS2RAF10-180-SS2RAF20-180-SS2RAF25-180-SS2RAF30-180-SS2RAF50-180-SS2RAF70-180-SS2ショックアブソーバ出寸法 L（mm）最大締付トルク形式形式32.138.045.851.853.961.56.56.512.020.025.030.0N・mラック プラグ6652014_10

Page 6:取扱い要領と注意事項●1cycleの空気消費量●シリンダ径とストローク空気流量・空気消費量の計算上のグラフは、フラットロータリを180°で使用する場合の１サイクルにおける空気消費量です。実際に使用する空気流量・空気消費量は次の計算式によって求めます。●空気量の求め方（Ｆ．Ｒ．Ｌ．、バルブなどを選定する場合） Ｑ1 ＝ ×Ｌ× × × 10−６●空気消費量の求め方 Ｑ2 ＝ × 2 ×Ｌ× 2 × n × ×１０－６ Q1：シリンダ部分に必要な空気流量 R/min(ANR) Q2：シリンダ空気消費量 R/min(ANR) Ｄ：シリンダチューブ内径 mm Ｌ：シリンダストローク mm ｔ：シリンダが１ストロークするのに必要な時間 s ｎ：１分間あたりのシリンダ往復回数 回/min Ｐ：使用圧力 MPa形式形式cm3/cycle（ANR）mmRAF10-180- □RAF20-180- □RAF25-180- □RAF30-180- □RAF50-180- □RAF70-180- □RAF10-180- □RAF20-180- □RAF25-180- □RAF30-180- □RAF50-180- □RAF70-180- □0.2 0.4 0.60.3 0.5 0.7空気圧力（MPa）シリンダ径 シリンダストローク 37.1 82.5 94.0 142.5 184.9 255.4121616182022 49.4 109.9 125.1 189.8 246.3 340.2 61.8 137.2 156.3 237.1 307.7 424.9 74.1 164.6 187.5 284.4 369.0 509.727.634.539.347.149.556.5 86.4 192.0 218.7 331.7 430.4 594.5 98.7 219.4 249.9 379.0 491.8 679.2形式RAF10-180- □RAF20-180- □RAF25-180- □RAF30-180- □RAF50-180- □RAF70-180- □ベアリング内輪外径φA（mm）段差C（mm）ねじ深さL（mm）ワーク推奨外径φB（mm）ねじサイズ最大締付トルク（N・ｍ）28.537.041.047.551.057.4M5×0.8M5×0.828.036.540.547.050.557.010115.45.40.5以上M3×0.5M4×0.7681.12.7ワーク取付 空気流量・空気消費量位置決めリング部の推奨寸法クロスローラベアリングの内輪にワークを取り付ける場合は、必ずねじ深さ以下になるようなボルトを使用してください。ねじ深さを超えるボルトを使用すると内部部品と接触し、作動不良や破損の原因となります。またクロスローラベアリングの内輪と外輪は同一の高さになっていますので必ず段差を設け、内輪と外輪が接触しないような設計をしてください。推奨の寸法は上記表の値です。 外輪での本体取付 内輪へのワーク取付 クロスローラベアリングの内輪と外輪にねじ穴がありますが、必ずねじ深さ以下となるようなボルトを使用してください。ねじ深さを超えるようなねじを使用すると内部部品と接触し、動作不良や破損の原因となります。ねじの締結は、制限範囲内のトルク値で締め付けてください。内部部品と接触無理にボルトを締め込むと作動不良や破損の原因となります。ねじ深さを超えたボルトボルトの飛び出しねじ深さＬボルトのねじ深さを内部部品と無理にボル作動不良やなります。クロスローラーベアリング内輪クロスローラーベアリング外輪ピンワークワーク固定ボルトねじ深さＬ段差Cベアリング内輪外径 φAワーク推奨外径 φB固定用ボルトプレート クロスロクロスローラベアリング外輪内径 φDプレート推奨内径 φEピン11010010000 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8空気消費量cm3/cycle（ANR）空気圧力 MPa11010010000 0.1 0.2空気消費量cm3/cycle（ANR）RAF70-180-□RAF50-180-□RAF30-180-□RAF25-180-□RAF20-180-□RAF10-180-□πＤ２πＤ２60 P＋0.1013P＋0.1013４４t 0.10130.1013形式RAF10-180- □RAF20-180- □RAF25-180- □RAF30-180- □RAF50-180- □RAF70-180- □位置決めリング形式R-RAF10R-RAF20R-RAF25R-RAF30R-RAF50R-RAF70φA13H717H719H723H726H7φB1721232730C33R-RAF10R-RAF20R-RAF25R-RAF30位置決めリング形式位置決めリング：R-RAF□Ｃ∅Ｂ∅27∅23∅21∅17RAF30-180-□RAF25-180-□RAF20-180-□RAF10-180-□CφBφA形式 ∅Ａ∅23Ｈ７∅19Ｈ７∅17Ｈ７∅13Ｈ７決めリング部の推奨寸法162008宮沢（一）1：1RAFカタログ資料本体位置決めリング部の推奨寸法6662014_10

Page 7:●クロスローラベアリング単体の静定格荷重 ●モーメント荷重によるクロスローラベアリング内輪の変位量 フラットロータリにプレートを取り付けモーメント荷重を加え、回転中心から100ｍｍ離れた位置の変位量を測定する。注：上記の値は実測値であり、保証値ではありません。注：上記の値は実測値であり、保証値ではありません。注：使用時は上記静定格荷重の1/30以下で使用してください。 詳細は668ページの「選定」をご覧ください。●実効トルク●振れ量：180°揺動によるクロスローラベアリング内輪の変位量注：上記の値は実力値であり保証値ではありません。注：上記の値は初期値であり保証値ではありません。●クロスローラベアリング内輪の平行度形式N・ｍRAF10RAF20RAF25RAF30RAF50RAF70空気圧力（MPa）0.20.380.850.891.341.802.510.250.481.061.131.712.283.200.30.571.281.372.082.773.890.350.671.491.622.463.254.580.40.771.711.862.833.745.270.450.871.922.103.204.225.960.50.962.132.343.574.706.650.551.062.352.583.945.197.340.61.162.562.834.315.678.030.651.252.783.074.686.168.720.71.352.993.315.066.649.400.00.51.01.52.02.53.03.54.04.55.05.56.06.57.07.58.08.59.09.510.00.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8RAF70RAF50RAF30RAF25RAF20RAF10実効トルクN・ｍ空気圧力 MPa変位量100mmモーメント荷重012345678910111213141516171819200 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24変位量μｍモーメント荷重 N・mRAF70RAF50RAF30RAF25RAF20RAF10形式項目スラスト荷重 Ws（N）ラジアル荷重 WR（N）モーメント荷重M（N・m）RAF10 RAF25 RAF50RAF20 RAF30 RAF708700383065123805450110207209120212240901060027225680113003194750020900668WSMWR WRスラスト荷重ラジアル荷重モーメント荷重上面の振れ量（mm）0.015平行度 A（mm）0.030注内周面の振れ量（mm）0.015RAF10-180- □RAF20-180- □RAF25-180- □RAF30-180- □RAF50-180- □RAF70-180- □RAF10-180- □RAF20-180- □RAF25-180- □RAF30-180- □RAF50-180- □RAF70-180- □形式形式Aクロスローラベアリング内周面の振れ量クロスローラベアリング上面の振れ量Aクロスローラベアリング内周面の振れ量クロスローラベアリング上面の振れ量6672014_10

Page 8:選定●機種の選定方法1. 使用条件の確認 ①揺動角度 ②揺動時間（ｓ） ③印加圧力（MPa） ④負荷の形状および材質 （参考 アルミ合金：比重＝2.68×103kg/m3 鋼：比重＝7.85×103kg/ｍ3） ⑤取付方向（姿勢）2. 揺動時間の確認 １－②で確認された揺動時間が仕様の揺動時間内であることを確認します。 揺動時間：0.2～7.0 ｓ/90° 注）揺動時間は0.5PMa時、無負荷での値です。3. トルクサイズの選定 物体を回転させるために必要なトルクＴＡを求めます。 ＴＡ＝ＩωＫ ＴＡ: トルク（N・m） Ｉ : 慣性モーメント（kg・m２） ω : 等角加速度（rad/s２） Ｋ : 余裕係数 ５ θ : 揺動角度（rad） 90°→1.57rad 180°→3.14rad ｔ : 揺動時間（s） １－③で確認された印加圧力で、必要トルクＴＡが得られる機種を667ページの実効トルク表または線図より機種を選定してください。4. 慣性モーメントに対する揺動時間の確認（ショックアブソーバ付の場合） 「慣性モーメントに対する限界揺動時間」の線図より、機種を選定してください。 ■揺動角度を30°～90°に調節して使用する場合 672ページの揺動角度90°の線図を参照してください。 ■揺動角度を91°～180°に調節して使用する場合 673ページの揺動角度180°の線図を参照してください。5. 負荷率の確認 各負荷はクロスローラベアリング単体の静定格荷重の1/30を超えないことを確認します。また、負荷率の総和がクロスローラベアリング単体の静定格荷重の1/30を超えないことを確認します。クロスローラベアリング単体の静定格荷重は667ページの表を参照してください。ＷＳWS MAX130≦ＷRWR MAX130≦MM MAX130≦WSWS MAXWRWR MAXMM MAX130＋ ＋ ≦・・・ω＝２θt２慣性モーメントに対する限界揺動時間についてのご注意１:「慣性モーメントに対する限界揺動時間」の線図は保証値ではありません。平均的な吸収能力のショックアブソーバを用いて測定した測定値です。ショックアブソーバの部品公差の範囲内で吸収能力は変化します。また使用温度によっても吸収能力および特性は変化します。これにより揺動時間は変化しますので、実際の使用では余裕をもって使用してください。２:「慣性モーメントに対する限界揺動時間」の線図は、ショックアブソーバの吸収時間を含んだ時間になります。３:「慣性モーメントに対する限界揺動時間」の線図の範囲内でも、バウンド等が発生する場合があります。バウンドが発生しないように、スピードコントローラで速度制御して使用してください。４: 672、673 ページの「慣性モーメントに対する限界揺動時間」の線図は本体水平状態で上に負荷（慣性モーメント）を加えた条件です。6682014_10

Page 9:●薄い長方形板（直方体）●板の長さ a1（m） a2（m）●辺の長さ b （m）●質量 m1（kg） m2（kg）備考：取付方向は水平。 取付方向が垂直の場合は揺動時間が変化する。■慣性モーメント I（kg・m2） ■回転半径■慣性モーメント I（kg・m2） ■回転半径■慣性モーメント I（kg・m2） ■回転半径■慣性モーメント I（kg・m2） ■回転半径■慣性モーメント I（kg・m2） ■回転半径■慣性モーメント I（kg・m2） ■回転半径■慣性モーメント I（kg・m2） ■回転半径12 12I＝m1（4a12＋b2）＋ m2（4a22＋b2）12（4a12＋b2）＋（4a22＋b2）●直方体●辺の長さ a（m） b（m）●質量 m（kg）備考：取付方向は特になし。 すべらせて使用する場合は別途考慮。12I＝m（a2＋b2）(A)Jの値→大 Jの値→小(B)dd1d2RRabdR1集中荷12a2＋b2【回転軸がワークを通っている場合】■慣性モーメント算出用図●円盤●直径 d（m）●質量 m（kg）備考：取付方向は特になし。 すべらせて使用する場合は別途考慮。8I＝md2(A)Jの値→大 Jの値→小(B)dd1d2RR1R2Ram1bdd Iaロータリアクチュエータ負荷Ibアームm2R1集中荷重aba1ba2R28d2●段付円盤●直径 d1（m） d2（m）●質量 d1 部分 m1（kg） d2 部分 m2（kg）備考：d1 部分に比べて d2 部分が非常に小さい場合は無視してよい。8I＝1（m1d12＋m2d22）(A)Jの値→大 Jの値→小(B)d1d2Rdd8d12＋d22●棒（回転中心が端）●棒の長さ R（m）●質量 m（kg）備考：取付方向は水平。 取付方向が垂直の場合は揺動時間が変化する。3I＝mR2(A)Jの値→大 Jの値→小(B)dd1d2RR1R2Ram1bdd Iaロータリアクチュエータ負荷Ibアームm2R1集中荷重aba1ba2R23R2●棒（回転中心が重心）●棒の長さ R（m）●質量 m（kg）備考：取付方向は特になし。12I＝mR2(A)Jの値→大 Jの値→小(B)d1d2Rdd12R2●細い棒●棒の長さ R1（m） R2（m）●質量 m1（kg） m2（kg）備考：取付方向は水平。 取付方向が垂直の場合は揺動時間が変化する。3 3I＝m1・R12＋m2・R22d2RR1R2Ram1bdd Iaロータリアクチュエータ負荷Ibアームm2R1集中荷重aba1ba2R23R12＋R22dd1d2RR1R2Ram1bdd Iaロータリアクチュエータ負荷Ibアームm2R1集中荷重aba1ba2R26692014_10

Page 10:選定■慣性モーメント I（kg・m2）■慣性モーメント I（kg・m2）■慣性モーメント I（kg・m2）■慣性モーメント I（kg・m2）■慣性モーメント I（kg・m2）■慣性モーメント I（kg・m2）●集中荷重●集中荷重の形状●集中荷重の重心までの長さ R1（m）●アームの長さ R2（m）●集中荷重の質量 m1（kg）●アームの質量 m2（kg） 回転半径：k2は集中荷重の形状により算出する。備考：取付方向は水平。 m2 が m1 に比較して非常に小さい場合は m2 ＝ 0で計算してよい。3I＝m1k2＋m1R12＋m2R22R1R2am1bdd Iaロータリアクチュエータ負荷Ibアームm2R1 集中荷重aba1ba2R2●直方体●辺の長さ h（m）●回転軸から負荷中心までの距離 L（m）●質量 m（kg）備考：立方体も同じ。12I＝mh2＋mL2LhLh2h2h1h1LdLd2d1●歯車●歯車 ロータリ側 a 負荷側 b●負荷の慣性モーメント N・m歯車を介する場合の負荷 JL をロータリアクチュエータ軸まわりに換算する方法【回転軸がワークからオフセットしている場合】負荷のロータリ軸まわりの慣性モーメント備考：歯車の形状が大きくなると歯車の慣性モーメントを考慮する必要がある。bIa＝ a IbR1R2am1bdd Iaロータリアクチュエータ負荷Ibアームm2R1集中荷重aba1ba2R2●中空の直方体●辺の長さ h1（m） h2（m）●回転軸から負荷中心までの距離 L（m）●質量 m（kg）備考：断面は立方体のみ。12I＝m（h22＋h12）＋mL2LhLh2h2h1h1LdLd2d1●円柱●直径 d（m）●回転軸から負荷中心までの距離 L（m）●質量 m（kg） 16I＝md2＋mL2LhLh2h2h1h1LdLd2d1●中空の円柱●直径 d1（m） d2（m）●回転軸から負荷中心までの距離 L（m）●質量 m（kg）16I＝m（d22＋d12）＋mL2LhLh2h2h1h1LdLd2d126702014_10

Page 11:●計算例1. 使用条件の確認 ①揺動角度θ：3.14（rad）←180° ②揺動時間ｔ：1.5（ｓ） ③印加圧力Ｐ：0.5（MPa） ④負荷の形状…円盤 直径ｄ：0.2（ｍ） 質量ｍ：10（kg）2. 揺動時間の確認 揺動時間は90°で表すと0.75s/90°となり、0.2～7.0s/90°以内であり問題ない。3. トルクサイズの選定 慣性モーメントＩを求める。 ＝0.05（kg・m2）…① 等角加速度ωを求める。 ＝2.79（rad/s2）…② ①、②より、必要トルクＴＡは ＴＡ＝ＩωＫ＝0.05×2.79×５ ＝0.698（N・m）…③ 0.5MPa時に③の0.698（N・m）以上のトルクがある機種を667ページの実効トルク表（線図）より選定すると RAF10 ～ RAF70 となる。4. 慣性モーメントに対する揺動時間の確認 673 ページの「慣性モーメントに対する限界揺動時間（揺動角度 180°）」線図を用いて、下記条件で揺動可能な機種を選定する。 ■条件 印加圧力Ｐ：0.5（MPa） 慣性モーメントＩ：0.05（kg・m2） 揺動時間：1.5（s）/180° RAF10の場合 線図より下回っているため、使用不可。 RAF20の場合 線図より上回っているため使用可であるが、余裕がほとんどない。 RAF25の場合 線図より上回っているため使用可であり、約0.5（s）の余裕がある。 RAF20は余裕がほとんどないことから、 RAF25 を選定する。5. 負荷の確認 【スラスト荷重】 ＷＳ＝ 10 × 9.8 ＝ 98（N） 【ラジアル荷重】 ラジアル荷重はかからないため ＷＲ＝０（Ｎ） 【モーメント荷重】 モーメント荷重はかからないため Ｍ＝０（N・m） 各荷重の負荷率 となり、問題ない。 負荷率の総和 ＝ 負荷率の総和は0.033以下であり問題ない。6. 使用可否の確認 RAF25-180-SS2 を選択すれば、使用条件を満足する。10×0.2282×3.141.52md282θt2＝＝＝＝IωWSWS MAXWRWR MAXMM MAX98207209820720091200212091200212130130130130＝＝ ＋ ＋＝＝＝＝0.0050.0050.0330.0330.0330.033<<<<≒≒≒≒・・・WSWS MAXWRWR MAXMM MAX＋ ＋6712014_10

Page 12:選定慣性モーメントに対する限界揺動時間揺動角度 90°RAF10 RAF200.00.51.01.52.02.53.03.54.04.55.00.001 0.010 0.100 1.000 10.000慣性モーメント（kg・m2）揺動時間（s/90°）0.2MPa0.3MPa0.4MPa0.5MPa0.6MPa0.7MPa0.00.51.01.52.02.53.03.54.04.55.00.001 0.010 0.100 1.000 10.000慣性モーメント（kg・m2）揺動時間（s/90°）0.2MPa0.3MPa0.4MPa0.5MPa0.6MPa0.7MPaRAF25 RAF300.00.51.01.52.02.53.03.54.04.55.00.001 0.010 0.100 1.000 10.000慣性モーメント（kg・m2）揺動時間（s/90°）0.2MPa0.3MPa0.4MPa0.5MPa0.6MPa0.7MPa0.00.51.01.52.02.53.03.54.04.55.00.001 0.010 0.100 1.000 10.000慣性モーメント（kg・m2）揺動時間（s/90°）0.2MPa0.3MPa0.4MPa0.5MPa0.6MPa0.7MPaRAF50 RAF700.00.51.01.52.02.53.03.54.04.55.00.001 0.010 0.100 1.000 10.000慣性モーメント（kg・m2）揺動時間（s/90°）0.2MPa0.3MPa0.4MPa0.5MPa0.6MPa0.7MPa0.00.51.01.52.02.53.03.54.04.55.00.001 0.010 0.100 1.000 10.000慣性モーメント（kg・m2）揺動時間（s/90°）0.2MPa0.3MPa0.4MPa0.5MPa0.6MPa0.7MPaグラフの線図より上側が使用可能になります。668ページの「慣性モーメントに対する限界揺動時間についてのご注意」を必ず参照し選定してください。6722014_10

Page 13:慣性モーメントに対する限界揺動時間揺動角度 180°RAF10 RAF200.00.51.01.52.02.53.03.54.04.55.00.001 0.010 0.100 1.000 10.000慣性モーメント（kg・m2）揺動時間（s/180°）0.2MPa0.3MPa0.4MPa0.5MPa0.6MPa0.7MPa0.00.51.01.52.02.53.03.54.04.55.00.001 0.010 0.100 1.000 10.000慣性モーメント（kg・m2）揺動時間（s/180°）0.2MPa0.3MPa0.4MPa0.5MPa0.6MPa0.7MPaRAF25 RAF300.00.51.01.52.02.53.03.54.04.55.00.001 0.010 0.100 1.000 10.000慣性モーメント（kg・m2）揺動時間（s/180°）0.2MPa0.3MPa0.4MPa0.5MPa0.6MPa0.7MPa0.00.51.01.52.02.53.03.54.04.55.00.001 0.010 0.100 1.000 10.000慣性モーメント（kg・m2）揺動時間（s/180°）0.2MPa0.3MPa0.4MPa0.5MPa0.6MPa0.7MPaRAF50 RAF700.00.51.01.52.02.53.03.54.04.55.00.001 0.010 0.100 1.000 10.000慣性モーメント（kg・m2）揺動時間（s/180°）0.2MPa0.3MPa0.4MPa0.5MPa0.6MPa0.7MPa0.00.51.01.52.02.53.03.54.04.55.00.001 0.010 0.100 1.000 10.000慣性モーメント（kg・m2）揺動時間（s/180°）0.2MPa0.3MPa0.4MPa0.5MPa0.6MPa0.7MPaグラフの線図より上側が使用可能になります。668ページの「慣性モーメントに対する限界揺動時間についてのご注意」を必ず参照し選定してください。6732014_10

Page 14:仕様一覧仕様表示記号作動形式実効トルク（0.5MPa時）注1使用流体使用圧力範囲保証耐圧力使用温度範囲クッション揺動角度範囲揺動角度調節範囲注3（ショックアブソーバ付のみ）揺動時間調節範囲注4ベアリング単体の静定格荷重注5給油配管接続口径シリンダ径中空穴径質量 g項目 RAF10-180-□0.96RAF20-180-□2.13RAF25-180-□2.34RAF30-180-□3.57RAF50-180-□4.70RAF70-180-□6.65φ12×2φ10668632M5×0.8 Rc1/8φ16×2φ131018953φ16×2φ1515131409φ18×2φ1919241766φ20×2φ1926022393φ22×2φ2234453144870038306512380 545011020720 9120212240901060027225680113003194750020900668空気0.2〜0.71.050〜60ショックアブソーバ方式なし−5゜〜185゜ 時計回り端側 ：−5°〜110° 反時計回り端側：185°〜70°0.2〜7.0形式注1：実測値であり、保証値ではありません。 2：ショックアブソーバなしの場合は、必ず外部にショックアブソーバまたはストッパ機構を設け、プラグにラックが当たらないようにしてください。 3：揺動端位置は677ページをご覧ください。 4：無負荷で使用圧力が0.5MPa時の、ショックアブソーバが作動に影響を与えない中間位置での揺動時間。 5：使用時はベアリング単体の静定格荷重の1/30以下で使用してください。複動形ダブルピストン（ラック & ピニオン方式）ショックアブソーバ仕様注 1：常温（20℃〜 25℃）時の値です。使用温度により、能力および特性が変わりますので、注意してください。 2：質量はシール座金と六角ナットが含まれます。備考 1：ショックアブソーバの吸収能力の範囲内であっても、フラットロータリの慣性モーメントに対する限界揺動時間を守って使用してください。 2：ショックアブソーバの後端面にある小ねじは、緩めたり取り外したりしないでください。内部に封入されているオイルが漏れ出してショックアブソーバの機能を損ない、機器の破損、事故の原因となります。 3：耐久性は、使用条件によりフラットロータリシリーズ本体と異なります。項目最大吸収能力注1吸収ストローク最高使用頻度偏角度使用温度範囲質量注2Jmmcycle/min℃g0.45310.86491776301°以下0〜601.681102.591495103°以下207適用形式形式N・mMPaMPa℃ショックアブソーバ付ショックアブソーバなし（プラグ付）注2 s/90 ゜スラスト荷重 Nラジアル荷重 Nモーメント荷重 N・mショックアブソーバ付ショックアブソーバなし（プラグ付）不可RAF10KSHK10×5-01RAF20KSHK12×6-01RAF25KSHK14×7-01RAF30KSHK16×8-01RAF50KSHK18×9-01RAF70KSHK20×10-016742014_10

Page 15:RAF 180 - -基本形式フラットロータリ注1 角度調節機構無記入：なし（両側プラグ付） SS2 ：両側ショックアブソーバ付センサスイッチ形式無記入：センサスイッチなしZE135：2線式無接点タイプ リード線横出し DC10〜28VZE155：3線式無接点タイプNPN出力 リード線横出し DC4.5〜28VZE175：3線式無接点タイプPNP出力 リード線横出し DC4.5〜28VZE235：2線式無接点タイプ リード線上出し DC10〜28VZE255：3線式無接点タイプNPN出力 リード線上出し DC4.5〜28VZE275：3線式無接点タイプPNP出力 リード線上出し DC4.5〜28VZE101：有接点タイプ注2 表示灯なし リード線横出し DC5〜28V AC85〜115VZE102：有接点タイプ注2 表示灯付 リード線横出し DC10〜28V AC85〜115VZE201：有接点タイプ注2 表示灯なし リード線上出し DC5〜28V AC85〜115VZE202：有接点タイプ注2 表示灯付 リード線上出し DC10〜28V AC85〜115V●センサスイッチの詳細は717ページをご覧ください。センサスイッチの数1：1 個付2：2 個付リード線長さA：1000mmB：3000mmG：300mm M8コネクタ付、ZE175、ZE275のみ揺動角度180：180 ゜公称トルク10：0.96N・m20：2.13N・m25：2.34N・m30：3.57N・m50：4.70N・m70：6.65N・m-注文記号アディショナルパーツ●本体用位置決めピン ●ショックアブソーバ（シール座金、六角ナット添付）●本体底面用位置決めリング●クロスローラベアリング用位置決めピン●クロスローラベアリング用スペーサ●ショックアブソーバ用シール座金・六角ナットP1-RAFR-RAFP2-RAFSP-RAFMK - KSHK1020：RAF10、20用2530：RAF25、30用5070：RAF50、70用KSHK10×5-01（RAF10用）KSHK12×6-01（RAF20用）KSHK14×7-01（RAF25用）KSHK16×8-01（RAF30用）KSHK18×9-01（RAF50用）KSHK20×10-01（RAF70用）10：RAF10用20：RAF20用25：RAF25用30：RAF30用50：RAF50用70：RAF70用1020：RAF10、20用2530：RAF25、30用5070：RAF50、70用10：RAF10用20：RAF20用25：RAF25用30：RAF30用50：RAF50用70：RAF70用名称1：シール座金2：六角ナット3：シール座金・六角ナットセットねじサイズ10：M10×112：M12×114：M14×1.516：M16×1.518：M18×1.520：M20×1.5注1：標準でセンサ対応形です。 2：有接点タイプを使用する場合は、許容揺動時間に注意してください。詳細は717ページをご覧ください。備考：シール座金、六角ナットが不要の場合は、上記注文記号の末尾に -NNを付けてご注文ください。6752014_10

Page 16:内部構造図図は RAF20-180-SS2 の場合各部名称と主要部材質形式：RAF20-180-SS2B-B’断面 A-A’断面BB’◇両側ショックアブソーバ部品編成表 ： 811731組立方法 ： ＫＳ※※※※※（ＲＡＦ組立作業指示書）検査規格 ： ＫＳ※※※※※（ＲＡＦ検査規格）材質:S45Ｃ低頭M3×L102ボルト18フラットロータリPPY-164シール材質:SUSXM7 M3×L1210ボルト17RAＦ20-2本体素材：GL018697番号 部 品 名 称個数 記 事8765432ピンボルトOリングOリング鋼球ラックマグネットウェアリングピニオン2210441022111241ジグ∅16用クロスローラーリングサイドプレートＢサイドプレートA材質：NBR 線径∅1×内径∅16.5材質：ＳＵＳ３０４ ∅4×L6材質：SUJ2 呼び2材質：NBR 線径∅1×内径∅3材質:SCM435 M3×L10THK製KSHK12×6-011本体110111214151613ショックアブソーバストライカ9⑧ ⑳⑲⑱ ⑥ ⑭ ⑩ ④③ ⑨ ⑤ ① ⑦②⑪⑫⑯ ⑯⑰⑮⑬⑫⑫⑬⑫AA’●角度調節機構なし（両側プラグ付）の場合●ショックアブソーバ付形式：RAF20-180◇両側ストッパ部品編成表 ： 811731組立方法 ： ＫＳ※※※※※（ＲＡＦ組立作業指示書）検査規格 ： ＫＳ※※※※※（ＲＡＦ検査規格）1613121217 18B-B' 断面B'B@2@1本体ピニオンウェアリングシールマグネットサイドプレートAサイドプレートBクロスローラベアリングラックストライカピン鋼球OリングOリングボルトボルトボルトシール座金六角ナットショックアブソーバプラグOリング①②③④⑤⑥⑦⑧⑨⑩⑪⑫⑬⑭⑮⑯⑰⑱⑲⑳名 称No.材 質RAF10 RAF20 RAF25 RAF30 RAF50 RAF70アルミ合金（アルマイト処理）硬鋼（ニッケルめっき）樹脂合成ゴム（NBR）樹脂マグネットアルミ合金（アルマイト処理）アルミ合金（アルマイト処理）硬鋼（樹脂含浸コーティング）ステンレス鋼（ニッケルめっき）ステンレス鋼硬鋼合成ゴム（NBR）合成ゴム（NBR）ステンレス鋼（黒染）ステンレス鋼硬鋼（ニッケルめっき）ステンレス鋼—ステンレス鋼合成ゴム（NBR）特殊鋼軟鋼＋合成ゴム（NBR）硬鋼ステンレス鋼＋合成ゴム（NBR）軟鋼＋合成ゴム（NBR）6762014_10

Page 17:注：上記のように、ショックアブソーバのねじ込み量により揺動 角度を調節できますが、揺動角度は30°以上となるように 調節し、使用してください。なおショックアブソーバ1回転当 たりの調節角度は下記になります。配管接続口Ａ備考：図は時計回り側の配管接続口Ａからエアを印加し、クロ スローラベアリングの内輪が時計回りに回り切った状態 （０°位置）です。70°70°5°基準揺動角度180°反時計回り端側調節範囲115°時計回り端調節範囲115°最大揺動範囲190°5°ショックアブソーバＡ（時計回り端角度調節）ショックアブソーバＢ（反時計回り端角度調節）時計回り位置決め用座ぐり穴 （ボルト色：シルバー）回転部 （クロスローラベアリング内輪）反時計回り時計回り配管接続口Ｂ配管接続口Ａ注：部品公差により数値は変わります。目安としてください。揺動角度範囲および揺動方向配管位置と揺動方向クロスローラベアリング内輪は、配管接続口Ａにエアを供給すると時計回りに、配管接続口Ｂにエアを供給すると反時計回りに揺動します。RAF10-180-SS2RAF20-180-SS2RAF25-180-SS2RAF30-180-SS2RAF50-180-SS2RAF70-180-SS2ショックアブソーバ1 回転当たりの調節角度注ショックアブソーバねじサイズ A形式6.5°5.2°6.9°5.7°5.5°4.8° M10×1 M12×1 M14×1.5 M16×1.5 M18×1.5 M20×1.56772014_10

Page 18:寸法図（mm）RAF10-180-SS2（ショックアブソーバ付）RAF10-180（角度調節機構なし）ショックアブソーバ寸法図（mm）φ6.5＋0.0501.8A部詳細断面図A17（二面幅）2-φ6.5＋0.050 深さ1.8 （位置決め用、この部分のみシルバー色ボルト）有効深さ4.5フラットロータリ7.62412Ｐ.Ｃ.Ｄ.21Ｐ.Ｃ.Ｄ.476-Ｍ３×0.5 深さ6 φ35.5φ28.5（内輪の外径）（外輪の内径）2-φ5.2 貫通φ9.5 深座ぐり深さ5.558（二面幅）2-4＋0.030深さ4（１箇所は反対面・同位置にあり）4-Ｍ４×0.7 深さ64-Ｍ３×0.5 深さ6 2457045°45°30°30°5834Ｍ５×0.8 配管接続口（反時計回り側）Ｍ５×0.8配管接続口（時計回り側）201592-Ｍ６×1 深さ92-ショックアブソーバKSHK10×5-01（Ｍ10×1）MAX≒32.16 1.612210 102 10φ13＋0.030φ10 貫通φ56 0−0.03φ12＋0.030有効深さ334826RAＦ10-2Ymm形式KSHK10×5-01KSHK12×6-01KSHK14×7-01KSHK16×8-01KSHK18×9-01KSHK20×10-01B 5 6 7 8 9 10C434959657078D555555EM10×1M12×1M14×1.5M16×1.5M18×1.5M20×1.5F 6 7 8 10 11 12G171922242730H 19.6 21.9 25.4 27.7 31.2 34.6J 2 2.5 3 3 4 4K556778L 8 10 12 13 15 17N 1.6 2 2 2 2 2A485566737988D KFEG注注：エア・パスポートのため塞がないでください。（H）L（二面幅）ACB（ストローク）（N）417（二面幅）有効深さ4.5フラットロータリ2412Ｍ５×0.8 配管接続口（反時計回り側）Ｍ５×0.8配管接続口（時計回り側）201592-プラグ（Ｍ10×1）12210φ13＋0.030φ10 貫通有効深さ334826RAＦ10-1Y備考：図は時計回り側の配管接続口からエアを印加しテーブルが時計回りに回り切った状態（0°位置）です。揺動方向についての詳細は677ページをご覧ください。注：ねじ深さ以上にねじを入れないでください。本体取付またはワーク取付時は664ページの取扱い要領と注意事項「取付」を必ずご覧ください。6782014_10

Page 19:備考：図は時計回り側の配管接続口からエアを印加しテーブルが時計回りに回り切った状態（0°位置）です。揺動方向についての詳細は677ページをご覧ください。注：ねじ深さ以上にねじを入れないでください。本体取付またはワーク取付時は664ページの取扱い要領と注意事項「取付」を必ずご覧ください。寸法図（mm）RAF20-180-SS2（ショックアブソーバ付）RAF20-180（角度調節機構なし）36AA部詳細断面図1.8φ6.52-φ6.5＋0.050＋0.050深さ1.8 （位置決め用、この部分のみシルバー色ボルト）19（二面幅）有効深さ4.5フラットロータリφ47（外輪の内径）φ37（内輪の外径）2-φ5.2 貫通φ9.5 深座ぐり深さ5.54-Ｍ４×0.7 深さ6510（二面幅）2-4＋0.030深さ４（１箇所は反対面・同位置にあり）2508030°30°6844Ｍ５×0.8 配管接続口（反時計回り側）Ｍ５×0.8配管接続口（時計回り側）2415930122-Ｍ６×1 深さ9φ660−0.03φ18＋0.0302-ショックアブソーバKSHK12×6-01（Ｍ12×1）ＭＡＸ≒3897 214410 10124φ17＋0.030φ13 貫通有効深さ3828Ｐ.Ｃ.Ｄ.27Ｐ.Ｃ.Ｄ.576-Ｍ３×0.5 深さ6 6-Ｍ３×0.5 深さ6RAＦ20-2Y43619（二面幅）有効深さ4.5フラットロータリＭ５×0.8 配管接続口（反時計回り側）Ｍ５×0.8配管接続口（時計回り側）241593012φ18 0.0302-プラグ（Ｍ12×1）14410φ17＋0.030φ13 貫通有効深さ3828RAＦ20-1Y6792014_10

Page 20:RAF25-180-SS2（ショックアブソーバ付）RAF25-180（角度調節機構なし）A2φ8 0.050A部詳細断面図2-∅8＋0.050 深さ２ （位置決め用、この部分のみシルバー色ボルト）22（二面幅）有効深さ4.5フラットロータリφ51.5（外輪の内径）φ41（内輪の外径）4-Ｍ５×0.8 深さ86-Ｍ４×0.7 深さ8Ｐ.Ｃ.Ｄ.30Ｐ.Ｃ.Ｄ.656-Ｍ４×0.7 深さ82-φ6.6 貫通φ11 深座ぐり深さ6.5612（二面幅）2-5＋0.030深さ5（１箇所は反対面・同位置にあり）29458785430°30°26Ｒｃ1/8 配管接続口（反時計回り側）Ｒｃ1/8配管接続口（時計回り側）20102-Ｍ８×1.25 深さ1236152-ショックアブソーバＫＳＨＫ14×7-01（Ｍ14×1.5）MAX≒45.828101581213412φ15 貫通φ19＋0.030φ760−0.0319 0.030有効深さ3421032RAＦ25-2Y422（二面幅）有効深さ4.5フラットロータリ26Ｒｃ1/8 配管接続口（反時計回り側Ｒｃ1/8配管接続口（時計回り側）201036152-プラグ（Ｍ14×1.5）15812φ15 貫通φ19＋0.03019＋0.030有効深さ3421032RAＦ25-1Y寸法図（mm）備考：図は時計回り側の配管接続口からエアを印加しテーブルが時計回りに回り切った状態（0°位置）です。揺動方向についての詳細は677ページをご覧ください。注：ねじ深さ以上にねじを入れないでください。本体取付またはワーク取付時は664ページの取扱い要領と注意事項「取付」を必ずご覧ください。6802014_10