【小型DDモータ・軽量高トルク・静音化・高速化・高精度位置決めに最適】超小型中空ACダイレクトドライブサーボモータ『DDモータ』

μDDモータ Micro Direct Drive Motor MD series μDDMotor 超小型 中空ACサーボモータ 特長 ■ 高性能エンコーダを搭載し、ダイレクトに分解能1arc・secからの微細位置決めが可能です。 ■ 高性能磁石と高密度巻線技術により、高トルクを実現しました。 ■ モータ・エンコーダの一体設計により、小型化を実現しました。 ■ 高剛性軸受の採用により、ダイレクトに高荷重を負うことができます。 ■ 中空軸構造が可能です。 ■ お客様のニーズに即して、カスタマイズ設計で対応致します。 マイクロテック・ラボラトリー株式会社

エンコーダを内蔵した小型・ハイパフォーマンス次世代型サーボモータ 幅広い用途選択を可能にするラインナップ化を実現 MDS-13 series ■ 胴径： φ13mm　胴長： 26/32/38mm ■ 最大トルク： 7/15/25mN・m ■ 最高速度： 3000rpm ■ 最高分解能: 500P/R、11bit MDS/MDH-20 series ■ 胴径： φ21mm　胴長： 32/38/44mm ■ 最大トルク： 40/90/130mN・m ■ 最高速度： 3000rpm ■ 最高分解能: 72,000P/R、18bit ■ 中空径： φ2.6mm（MDH型） MDS/MDH-30 series ■ 胴径： φ30mm　胴長： 32/38/44mm ■ 最大トルク： 140/280/420mN・m ■ 最高速度： 1000rpm ■ 最高分解能: 108,000P/R、19bit ■ 中空径： φ4mm（MDH型） MDS/MDH-40 series ■ 胴径： φ40mm　胴長： 32/38/44mm ■ 最大トルク： 0.33/0.70/1.0N・m ■ 最高速度： 450rpm ■ 最高分解能: 324,000P/R、20bit ■ 中空径： φ6・12mm（MDH型） MDH-70 series ■ 胴径： φ70mm　胴長： 32/38/44mm ■ 最大トルク： 1.0/2.2/3.1N・m（DC48V駆動時） ■ 最高速度： 200rpm ■ 最高分解能: 648,000P/R、21bit ■ 中空径： φ25mm（MDH型） 01 Micro Direct Drive Motor

MC-110 series MC－110－2406 MC－110－4810 ※専用アプリケーション「MTLParam.exe」をWEBからダウンロード下さい。 URL：https://www.mtl.co.jp ■ 軸耐荷重 仕様例 1000 ■ アブソリュートエンコーダ搭載（11～21bit） ■ 磁気式エンコーダ搭載 ■ 中空軸構造 ■ 速度・トルク特性カスタマイズ設計 ■ リップル低減設計（トルク・速度） ■ クリーンルーム対応 100 用途例 ■ ギヤレス構造 ラジアル荷重（N） ■ 高精度位置決め用途 アキシャル荷重（N） ■ ロボットアーム ■ 小型スカラロボット ■ バイラテラル・マスタースレーブ制御 10 10 20 30 40 50 60 70 80 ■ システム構成 PC通信指令 DC電源 コンピュータ モータ駆動 速度制御 多軸制御 モジュール 位置制御 力（トルク）制御 パルス指令 エンコーダ 信号 専用ドライバ 各種コントローラ MCシリーズ Micro Direct Drive Motor 02

MDS－13シリーズ（特性例） 開発情報 ■ MDS-13 ［写真は実寸大です］ ■ 外形寸法図 モータリード線 φ3.3 エンコーダリード線 1 φ17.5 9 1 7.5 L1 (胴長) 4-φ1.5 PCD15.2 ■ 標準型式 型式 L1寸法 MDS－1306 25.4 MDS－13△－11B（アブソリュート） MDS－1312 31.4 　△：胴長　06,12,18 MDS－1318 37.4 ※ご希望の分解能がありましたらお問い合わせください。 ■ MDS－１３シリーズ（標準機種代表特性） 単位 MDS－1306 MDS－1312 MDS－1318 供給電圧（ドライバ入力） DCV 24 最高回転速度 rpm 3000 定格回転速度 rpm 3000 瞬時最大トルク mNm 7.0 15 25 連続ストールトルク mNm 3.0 5.5 8.0 連続定格トルク mNm 3.0 5.0 7.5 瞬時最大出力 W 2.0 4.0 8.0 瞬時最大パワーレート ｋW/s 4.5 13 27 瞬時最大電流 Arms 2.6 2.6 2.6 連続定格電流（※2） Arms 1.1 1.0 1.0 等価誘起電圧定数 V/krpm 0.28 0.61 1.0 等価トルク定数（at25℃） Nm/Arms 2.7 5.8 9.6 線間電機子抵抗（at25℃） Ω 1.1 1.8 2.5 線間電機子インダクタンス mH 0.13 0.21 0.39 ロータ磁極数 P 8 エンコーダ最高分解能 P/R インクリメンタル:500/アブソリュート：2,048（11bit） 慣性モーメントJ g・cm2 0.11 0.17 0.23 許容ラジアル荷重Fr N 20 許容アキシャル荷重Fa N 10 荷重基準点距離La mm 19.7 25.7 31.7 質量 kｇ 0.04 0.05 0.06 推奨ドライバ MC－110－2406 基準ヒートシンク 55×55×４ アルミ 【注記（】※１）連続定格電流は、周囲温度40℃において、基準ヒートシンクをモータに取付て測定したときの値です。 　　　※MDSタイプのみの取り扱いです。 ■ モータ特性用語の説明 ■ 瞬時最大電流 モータに瞬時的に流し得る最大電流であり、電機子巻線の瞬時的な熱容量で規制されます。 ■ 連続定格電流 モータに連続して流し得る最大電流であり、モータの温度上昇限度から規制されます。 ■ 瞬時最大トルク 瞬時最大電流にて発生する出力トルクであり、負荷の起動・停止等の加減速時に瞬時的に引出せる最大トルクです。 ■ 連続ストールトルク モータが拘束状態のとき、連続定格電流にて発生する出力トルクです。 ■ 連続定格トルク モータが定格回転速度のとき、連続定格電流にて発生する出力トルクです。 ■ 瞬時最大出力 所定の専用ドライバにて駆動したとき発生し得る最大出力です。 ■ 瞬時最大パワーレート モータ単体を、瞬時最大トルクで加速したときの出力上昇率です。 ■ 慣性モーメント〔J〕 慣性モーメントは、J（=GD2/4）　で表しています。 ■ 荷重基準点距離LA ベアリング始点から荷重基準点までの距離です。（S：シャフト全長/2　H：フランジ端面） ■ 負荷荷重点距離LR ラジアル荷重のかかる位置から荷重基準点までの距離です。 ■ 許容ラジアル荷重と F ［R N ］ = La－－L－+－ －L － × F r FR：ユーザ負荷荷重[N]　F：r 許容ラジアル荷重[N] 荷重点の関係式 a R 03 Micro Direct Drive Motor φ13 φ3 h7 φ10 h7 300 □13

MDS/MDH－20シリーズ（特性例） ■ MDS-20 ［写真は実寸大です］ ■ 外形寸法図 モータリード線 エンコーダリード線 φ3.3 φ28 3 0.5 12 2 10 4-φ2 PCD24 L1（胴長） 12 ■ MDH-20 ［写真は実寸大です］ ■ 外形寸法図 モータリード線 エンコーダリード線 φ3.3 3 φ28 3 0.5 12 0.5 3.5 2 6-M1.6 深さ2.5 PCD10 L1（胴長） 6 4-φ2 PCD24 ■ 標準型式 型式 L1寸法 MD□－2006 31.5 MD■－20△－36KE（インクリメンタル） MD□－2012 37.5 MDS－20△－18B（アブソリュート） MD□－2018 43.5 　■：シャフト形状　S（中実軸）, H（中空軸）　△：胴長　06,12,18 ※ご希望の分解能がありましたらお問い合わせください。 ■ MDS/H－20シリーズ（標準機種代表特性） 単位 MDS－2006 MDH－2006 MDS－2012 MDH－2012 MDS－2018 MDH－2018 供給電圧（ドライバ入力） DCV 24 最高回転速度 rpm 3000 定格回転速度 rpm 1500 瞬時最大トルク Nm 0.04 0.09 0.13 連続ストールトルク Nm 0.017 0.030 0.040 連続定格トルク Nm 0.014 0.026 0.030 瞬時最大出力 W 5.0 10 17 瞬時最大パワーレート ｋW/s 19 15 62 43 99 65 瞬時最大電流 Arms 2.6 4.3 5.6 連続定格電流（※1） Arms 1.1 1.2 1.4 等価誘起電圧定数 V/krpm 1.6 2.5 2.4 等価トルク定数（at25℃） Nm/Arms 0.015 0.024 0.023 線間電機子抵抗（at25℃） Ω 3.5 2.2 1.9 線間電機子インダクタンス mH 1.1 0.79 0.82 ロータ磁極数 P 10 エンコーダ最高分解能 P/R インクリメンタル:72,000/アブソリュート：262,144（18bit） 慣性モーメントJ g・cm2 0.78 1.5 1.2 2.0 1.7 2.4 許容ラジアル荷重Fr N 44 許容アキシャル荷重Fa N 22 荷重基準点距離La mm 29.8 28.5 35.7 34.5 41.7 40.4 質量 kｇ 0.088 0.10 0.12 推奨ドライバ MC－110－2406 基準ヒートシンク 100×100×5 アルミ 【注記】 （】※１）連続定格電流は、周囲温度40℃において、基準ヒートシンクをモータに取付て測定したときの値です。 　　　　※アブソリュートエンコーダはMDSタイプのみです。 Micro Direct Drive Motor 04 φ21 φ21 φ2.6 貫通穴 φ7 φ6 G7 φ13 h7 φ4 h6 φ18 h7 φ18 h7 300 300 □21 □21

MDS/MDH－30シリーズ（特性例） ■ MDS-30 ［写真は実寸大です］ ■ 外形寸法図 モータリード線 エンコーダリード線 φ4.2 4 φ40 1 12 13.5 2 13 4-φ3 PCD35 L1（胴長） 15 ■ MDH-30 ［写真は実寸大です］ ■ 外形寸法図 モータリード線 エンコーダリード線 φ4.2 4 φ40 3 0.5 1 4 6-M2 深さ3.5 PCD12.5 13.5 2 5 4-φ3 PCD35 L1（胴長） ■ 標準型式 型式 L1寸法 MD□－3006 31.5 MD■－30△－108KE（インクリメンタル） MD□－3012 37.5 MD■－30△－19B（アブソリュート） MD□－3018 43.5 　■：シャフト形状　S（中実軸）, H（中空軸）　△：胴長　06,12,18 ※ご希望の分解能がありましたらお問い合わせください。 ■ MDS/H－30シリーズ（標準機種代表特性） 単位 MDS－3006 MDH－3006 MDS－3012 MDH－3012 MDS－3018 MDH－3018 供給電圧（ドライバ入力） DCV 48 最高回転速度 rpm 1000 定格回転速度 rpm 1000 瞬時最大トルク Nm 0.14 0.28 0.42 連続ストールトルク Nm 0.060 0.095 0.13 連続定格トルク Nm 0.044 0.068 0.10 瞬時最大出力 W 15 20 30 瞬時最大パワーレート ｋW/s 31 23 71 60 110 98 瞬時最大電流 Arms 4.6 5.6 6.3 連続定格電流（※1） Arms 1.8 1.8 1.7 等価誘起電圧定数 V/krpm 2.8 4.5 6.8 等価トルク定数（at25℃） Nm/Arms 0.026 0.043 0.065 線間電機子抵抗（at25℃） Ω 2.1 2.3 2.5 線間電機子インダクタンス mH 1 1.3 1.5 ロータ磁極数 P 16 エンコーダ最高分解能 P/R インクリメンタル:108,000/アブソリュート：524,288（19bit） 慣性モーメントJ g・cm2 6.5 8.9 11.2 13.6 15.9 18.3 許容ラジアル荷重Fr N 94 許容アキシャル荷重Fa N 47 荷重基準点距離La mm 32.0 30.0 38.0 36.0 43.9 41.9 質量 kｇ 0.13 0.16 0.18 推奨ドライバ MC－110－2406/MC－110－4810 基準ヒートシンク 120×120×8 アルミ 【注記（】※1）連続定格電流は、周囲温度40℃において、基準ヒートシンクをモータに取付て測定したときの値です。 05 Micro Direct Drive Motor φ30 φ30 φ4 貫通穴 φ8 φ8 H7 φ5 h6 φ17 h7 φ27 h7 φ27 h7 300 300 □30 □30

MDS/MDH－40シリーズ（特性例） ■ MDS-40 ［写真は実寸大です］ ■ 外形寸法図 モータリード線 エンコーダリード線 φ4.2 4 φ54 1 15 12 2 16 L1（胴長） 18 4-φ3.5 PCD47 ■ MDH-40 ［写真は実寸大です］ ■ 外形寸法図 モータリード線 エンコーダリード線 φ4.2 4 φ54 3 0.5 1 5 12 2 6 6-M2.6 深さ4.5 PCD15 L1（胴長） 4-φ3.5 PCD47 ■ 標準型式 型式 L1寸法 MD□－4006 31.5 MD■－40△－324KE（インクリメンタル） MD□－4012 37.5 MD■－40△－20B（アブソリュート） MD□－4018 43.5 　■：シャフト形状　S（中実軸）, H（中空軸）　△：胴長　06,12,18 ※ご希望の分解能がありましたらお問い合わせください。 ■ MDS/H－40シリーズ（標準機種代表特性） 単位 MDS－4006 MDH－4006 MDS－4012 MDH－4012 MDS－4018 MDH－4018 供給電圧（ドライバ入力） DCV 48 最高回転速度 rpm 450 定格回転速度 rpm 450 瞬時最大トルク Nm 0.33 0.70 1.0 連続ストールトルク Nm 0.12 0.20 0.28 連続定格トルク Nm 0.10 0.16 0.23 瞬時最大出力 W 14 27 40 瞬時最大パワーレート ｋW/s 50 39 140 120 180 160 瞬時最大電流 Arms 6.3 7.5 10 連続定格電流（※1） Arms 1.6 1.7 2.3 等価誘起電圧定数 V/krpm 6.1 10 11 等価トルク定数（at25℃） Nm/Arms 0.058 0.096 0.10 線間電機子抵抗（at25℃） Ω 2.6 2.5 1.7 線間電機子インダクタンス mH 2.6 3.0 2.0 ロータ磁極数 P 16 エンコーダ最高分解能 P/R インクリメンタル:324,000/アブソリュート：1,048,576（20bit） 慣性モーメントJ g・cm2 22.6 28.8 38.4 44.5 54.2 60.3 許容ラジアル荷重Fr N 140 許容アキシャル荷重Fa N 70 荷重基準点距離La mm 37.7 35.2 43.7 41.2 49.6 47.1 質量 kｇ 0.21 0.26 0.30 推奨ドライバ MC－110－4810 基準ヒートシンク 150×150×8 アルミ 【注記（】※１）連続定格電流は、周囲温度40℃において、基準ヒートシンクをモータに取付て測定したときの値です。 Micro Direct Drive Motor 06 φ40 φ40 φ6 貫通穴 φ10 φ10 H7 φ6 h6 φ20 h7 φ36 h7 φ36 h7 300 300 □40 □40

MDH－70シリーズ（特性例） ■ MDH-70 ［写真は実寸大です］ ■ 外形寸法図 φ70 φ25 貫通穴 エンコーダリード線 モータリード線 φ30 H7 φ50 h7 φ65 h7 4-φ5.5 PCD80 6-M3 深さ5 PCD40 300 ■ 標準型式 MDH－70△－648KE（インクリメンタル） MDH－70△－21B（アブソリュート） φ90 　△：胴長　06,12,18 ※ご希望の分解能がありましたらお問い合わせください。 □70 型式 L1寸法 MDH－7006 31.5 MDH－7012 37.5 MDH－7018 43.5 ■ MDH－７０シリーズ（標準機種代表特性） ※MC－110－4810にてDC48駆動時 単位 MDH－7006 MDH－7012 MDH－7018 供給電圧（ドライバ入力） DCV 48 最高回転速度 rpm 200 定格回転速度 rpm 200 瞬時最大トルク Nm 1.0 2.2 3.1 連続ストールトルク Nm 0.36 0.66 1.0 連続定格トルク Nm 0.36 0.66 1.0 瞬時最大出力 W 30 60 90 瞬時最大パワーレート ｋW/s 24 83 147 瞬時最大電流 Arms 13 16 19 連続定格電流（※1） Arms 2.8 3.0 3.5 等価誘起電圧定数 V/krpm 13 23 31 等価トルク定数（at25℃） Nm/Arms 0.13 0.22 0.30 線間電機子抵抗（at25℃） Ω 2.1 1.9 1.8 線間電機子インダクタンス mH 2.6 3.1 3.3 ロータ磁極数 P 20 エンコーダ最高分解能 P/R インクリメンタル:648,000/アブソリュート：2,097,152（21bit） 慣性モーメントJ kg・cm2 0.65 0.82 0.99 許容ラジアル荷重Fr N 500 許容アキシャル荷重Fa N 250 荷重基準点距離La mm 27 33 38.9 質量 kｇ 0.53 0.65 0.77 推奨ドライバ MC－110－4810, MC－200－10020（開発中） 基準ヒートシンク 225×225×10 アルミ 【注記（】※１）連続定格電流は、周囲温度40℃において、基準ヒートシンクをモータに取付て測定したときの値です。 07 Micro Direct Drive Motor L1 (胴長) 6 2 9 5 1 0.5 2.2 5 φ4.2

専用ドライバユニット MCシリーズ ■ MC－110－2406 ■ MC－110－2406外形寸法図 22 18 4.1 max 74 0－0.2 3.5 1.5 銘板 R1.75 CN5 ALM INP PWR CN3 CN2 C N 1 R1.75 3.5 11 ■ MC－110－4810 ■ MC－110－4810外形寸法図 22 11 4.1 max 74 0－0.2 3.5 1.5 銘板 CN5 R1.75 ALM - INP - PWR - CN4 CN3 CN2 C N 1 R1.75 3.5 11 ■ MC－110シリーズ仕様 MC－110－2406 MC－110－4810 供給電源 DC24V（20～40） DC48V（20～60） 連即出力電流 2.0Arms 6.0Arms 最大出力電流 5.6Arms 10.0Arms 駆動方式 正弦波PWM駆動（20kHz） 保護機能 過電流、過負荷、過電圧、低電圧、加熱、エンコーダエラー、ヒューズによる焼損防止 通信機能 USB2.0　mini-B　パラメータ設定、速度・位置制御、状態モニタリング 速度位置指令 正逆転パルス列方式、パルス/方向方式、2相パルス列方式 トルク指令 電圧指令（0～+10V）　トルク制御モード時 補助信号入力 サーボON、アラームリセット、サプレッションモード、トルク・速度制御、原点復帰、その他汎用入力 信号出力 インポジション、アラーム、エンコーダA,B,Z、アナログモニタ出力（電流・速度・位置偏差）、U,V相出力電流値 通信仕様 9600,19200,38400bps、データbi：t 8、パリティ無し、ストップbi：t 1、フロー制御無し 本体外形寸法 83×74×22mm 113×74×22mm 質量 110ｇ 140g 専用アプリケーション https://www.mtl.co.jp　よりソフトウェアダウンロードページのMC－110 ソフトウェア一式をダウンロード下さい。 ■ 各種ケーブル 型式 種別 芯数 長さ 型式 種別 芯数 長さ CN1ケーブル（4.2）1M－TE 電源ケーブル 2芯 1m CN2屈曲ケーブル（4.2）0.7M 0.7m CN4ケーブルMC－110 インターフェース用フラットケーブル 30芯 1m 2.7M モータ延長ケーブル 3芯 2.7m CN5ケーブル USB2.0　ケーブル mini-B 1m 4.7M 4.7m CN3屈曲ケーブル（4.2）0.7M 0.7m 2.7M エンコーダ延長ケーブル 14芯 2.7m 4.7M 4.7m Micro Direct Drive Motor 08 132 100 (3.5) 125 (取付ピッチ) (3.5) (3) 94 (取付ピッチ) (3) 113 0－0.2 83 0－0.2 3.2 max CN4 ＭＴＬ ＭＴＬ

速度・トルク特性例 ■ MDS－1306 ■ MDS－1312 ■ MDS－1318 4500 4500 4500 3000 3000 3000 CDZ IDZ CDZ IDZ CDZ IDZ 1500 1500 1500 0 0 0 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0 0.01 0.02 0.03 トルク T[Nm] トルク T[Nm] トルク T[Nm] ■ MDS/H－2006 ■ MDS/H－2012 ■ MDS/H－2018 4500 4500 4500 3000 3000 3000 CDZ IDZ CDZ IDZ CDZ IDZ 1500 1500 1500 0 0 0 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0 0.03 0.06 0.09 0.12 0.15 トルク T[Nm] トルク T[Nm] トルク T[Nm] ■ MDS/H－3006 ■ MDS/H－3012 ■ MDS/H－3018 1500 1500 1500 1000 1000 1000 CDZ IDZ CDZ IDZ CDZ IDZ 500 500 500 0 0 0 0 0.03 0.06 0.09 0.12 0.15 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 トルク T[Nm] トルク T[Nm] トルク T[Nm] 09 Micro Direct Drive Motor 回転速度 N[rpm] 回転速度 N[rpm] 回転速度 N[rpm] 回転速度 N[rpm] 回転速度 N[rpm] 回転速度 N[rpm] 回転速度 N[rpm] 回転速度 N[rpm] 回転速度 N[rpm]

■ MDS/H－4006 ■ MDS/H－4012 ■ MDS/H－4018 600 600 600 450 450 450 300 300 300 CDZ IDZ CDZ IDZ CDZ IDZ 150 150 150 0 0 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 トルク T[Nm] トルク T[Nm] トルク T[Nm] ■ MDH－7006 ■ MDH－7012 ■ MDH－7018 300 300 300 200 200 200 CDZ IDZ CDZ IDZ CDZ IDZ 100 100 100 0 0 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 0 1 2 3 0 1 2 3 4 トルク T[Nm] トルク T[Nm] トルク T[Nm] 注記 使用領域 ①連続使用領域（CDZ） 　連続運転可能なトルク/回転速度の領域を示します。 　連続運転領域は、周囲温度40℃において各種スペック表の下部にある基準ヒートシンクをモータに取り付けて測定したときの値です。 ②反復使用領域（IDZ） 　短時間間欠運転時や起動、加減速時などにおいて使用可能な領域です。 　反復使用における、トルクと運転時間の限度については別資料の過負荷デューティ特性を参照してください。（WEBまたはお問合わせください） 回転速度 　インクリメンタルエンコーダの最高回転速度は、応答周波数により制限されます。 　エンコーダ分解能を低減することにより、速度領域を更に高くすることも可能です。 Micro Direct Drive Motor 10 回転速度 N[rpm] 回転速度 N[rpm] 回転速度 N[rpm] 回転速度 N[rpm] 回転速度 N[rpm] 回転速度 N[rpm]

専用ドライバユニット MC－110シリーズ ■ システム構成図 DC+24V ０V U DC/DC DC/DC ゲート電源 制御電源 V CW W M CCW ALM表示 SVON RESET S-MODE TRQ PWM E電圧検出 ゲート駆動 高温検出 電流検出 RDY ALM CPU 0V INPOS 位置制御 0H Ao 0C Bo 速度制御 CF Zo トルク制御 A,B,Z A,B,Z TRQ−REF BUF AMP U,V,W U,V,W PC通信 USB変換 Micro Direct Drive Motor MD series マイクロテック・ラボラトリー株式会社 MICROTECH LABORATORY INC. ■本社 〒２52-０318 神奈川県相模原市南区上鶴間本町8‐1‐46 ■本製品は開発途次品につき、予告なく仕様変更することがあります。 　　　 PHONE.042（746）0123（代） FAX.042（746）0960 ■本製品に関するお問合せは、下記アドレスよりお問い合わせください。 E-mail : motor@mtl.co.jp https://www.mtl.co.jp 201807MDS