車のおもちゃの認識＆追尾デモ　車両認識＆追尾デモ

◆車両認識&追尾デモ◆ 車のおもちゃの認識&追尾デモです。車両認識に『色』と複数の特徴量を使って各車両を 識別しています。今回は更に、カメラを雲台に付けてモーター制御する事で、対象物を画面 の中央にくるように制御してみました。 全体のイメージ 『色』は、人間にとっては同じような色を定義できますが、カメラから得たデータ値を調べると、 （例えば緑）暗い緑や、鮮やかな緑、黄色に近い緑など、幅広く人間は『みどり』と認識します。 この感覚を、コンピュータで実現する為に、色空間や色空間中の『同じ』とする空間の幅を どの様に数式化するかが、ミソになります。 Point! 車が移動すると、影になったり、直接会場の光があたったりとムラがある事がわかります。 この色ムラのノイズを除去したり、色の幅の変化を吸収したりするところがポイントです。 二種類の車両を色で識別してますが、デモでは数秒おきに追尾する色を変えています。 追尾する色が決まると、その色の車を、画面の中央になるようにカメラ下に設置 されている雲台のモーターを制御して、追尾しています。