現場の課題はこれで解決！MELSERVO-J4 Solutions「vol.05 取り出しロボット」

ACサーボ MELSERVO 現場の課題はこれで解決！ MELSERVO-J4 Solutions vol.05 取り出しロボット ■3 マシンアナライザ 機械共振抑制フィルタ 動作フロー ■1 3軸一体サーボアンプ X軸、Y軸、Z軸 ■2 原点に移動 アドバンスト制振制御Ⅱ （a） X軸、Y軸、Z軸 原点から取出し位置まで移動 ワークを掴む ■1 X軸 ■2 Y軸 搬送先の位置へ移動 ■3 Z軸 （a） ハンド 課題 課題 課題 1 装置の振動を抑制したい 2 簡単に振動を抑制したい 3 装置をコンパクトにしたい 現場の課題 アドバンスト制振制御Ⅱ マシンアナライザ機械共振抑制フィルタ ３軸一体サーボアンプ モデルシステム QD77MS4 GOT QY40P QX40 Q64PN POWER RUN AX1 AX2 ERR. AX3 CON0 CON0 CON0 CON0 CON0 AX4 QD77MS4 30 30 30 30 30 MCCB AX3 AX1 AX4 AX2 25 25 25 25 25 《アプリケーション》 20 20 20 20 20 15 15 15 15 15 10 10 10 10 10 5 5 5 5 5 PULL 1 1 1 1 1A B A B A B A B A B MC GOT ●XYテーブル Q06UDEHCPU QX40 QD77MS4 QY40P ●シーリング 《機器構成》 シーケンサCPU：Q06UDEHCPU シンプルモーションユニット：QD77MS4 サーボアンプ：MR-J4W3-B ●搬送装置 基本ベース ：Q35DB 入出力ユニット ：QX40、QY40P サーボモータ：HG-KR GOT ：GOT 1000シリーズ　 手順1 手順2 手順3 手順4 立上げ手順 システム構成の設定 パラメータの設定 制振制御パラメータ 位置決めデータの設定 の設定

現場の課題は で解決！ 解決 1 アドバンスト制振制御Ⅱ 3慣性系機械振動抑制に効果を発揮！ 3慣性系の機械に対応した振動 溜りパルス 抑制アルゴリズムにより、低周波 トルク 振動を2つ同時に抑制できます。 装置本体が 速度指令 振動 取出しロボットの土台からハンド 制振制御なし アドバンスト制振制御 アドバンスト制振制御Ⅱ 2つの振動が混在 １つの振動を抑制 ２つとも振動を抑制 の先端までに、複数の振動成分 がある場合に効果を発揮します。 20Hz+40Hzの２種類の振動発生 40Hz 20Hz ハンドの先端が 振動 解決 マシンアナライザ 複数の機械振動もマシンアナライザと 2 機械共振抑制フィルタ 機械共振抑制フィルタで簡単に抑制 マシンアナライザを使って機械系の周波数特性を解析します。 次に５個の機械共振抑制フィルタを使って振動を抑制できます。 機械共振抑制 フィルタ数を5個へ拡張 フィルタの適用が 可能な周波数を拡張 MR-J4フィルタ適用周波数 MR-J3フィルタ適用周波数 10 100 4500［Hz］ 解決 ３軸一体サーボアンプ 省配線、省スペースで3 装置のコストダウンに貢献！ 省配線 配線数・機器数比較 省スペース MR-J4-B×3台 MR-J4W3-B（3軸一体型）×1台 ◎ SSCNETⅢ/H対応サーボアン ３軸一体サーボアンプではMR-J4-B MCCB MCCB MCCB MCCB プはパルス列に比べて、大幅な MC MC MC コントローラ MC コントローラ を3台使用する場合と比較して、設 省配線化を実現できます。 置面積を30%削減できます。 配線数 ◎３軸一体サーボアンプは主回路/ 50％減 MR-J4-40B　3台 MR-J4W3-444B　1台 制御回路電源、周辺機器、制御 設置面積 信号線などの接続を3軸で共通 30％減SSCNETⅢ/H ×3（ユニット数） SSCNETⅢ/H ×1 40mm 85mm 主回路電源 ×3（ユニット数） 主回路電源 ×1 168mm 化ができ、配線本数および機器 制御回路電源 ×3（ユニット数） 制御回路電源 ×1電磁接触器接続 ×3（ユニット数） 電磁接触器接続 ×1 電磁接触器制御 ×3（ユニット数） 電磁接触器制御 ×1 数を大幅に削減できます。 エンコーダ ×3（軸数） エンコーダ ×3モータ電源 ×3（軸数） モータ電源 ×3 40mm×3＝120mm 85mm×1＝85mm 合　計　　　　21本 合　計　　　11本

立上げ手順 手順1 ◎SSCNET構成 ◎アンプ設定 システム構成の設定 ダブルクリック ダブルクリック サーボアンプの設定をします。 ３軸一体サーボアンプの設定は、１軸 のサーボアンプの設定と同じです。 手順2 ◎パラメータ クリック ◎基本パラメータ１の 　算出 パラメータの設定 ダブルクリック 基本パラメータ１の算出画面を使 用すると、電子ギアの設定も機械 電子ギアを 緒元を入力するだけで必要なパラ 簡単設定 メータを計算します。 アドバンスト 手順3 制◎サーボ調整―制振制御 振制御Ⅱ簡 も単設定！ 制振制御 パラメータの設定 ダブルクリック 振動抑制モード選択で3慣性 モードを選択するとアドバンスト 制振制御Ⅱが有効になります。 手順4 ◎位置決めデータ 位置決めデータの設定 クリック ◎データ設定 各軸の位置決めデータを設定 ダブルクリック 　アシスタント データ設定アシスタント機能を使えば、必要な項目を入力 します。 するだけで、位置決めデータ を簡単に設定できます。

の Easy to Useの発想をもとに、 特 長 磨き上げた立上げ・調整機能。 Easy to Use サーボアシスタント機能を使えば、簡単にデータ設定 ◎サーボアシスタント機能 ◎シンプルモーションユニット経由で使用可能 ガイダンス表示に従って作業を進めていくだけ パソコンとシンプルモーションユ QD77MS データ書込み で、サーボアンプのセットアップが完了します。 ニットをケーブルで接続するだけ QD77MS4 QY40P QX40Q64PN POWER RUN AX1AX2 ERR. AX3 CON0 CON0 CON0 CON0 CON0 データ読出し AX4 QD77MS4 30 30 30 30 30 AX3 AX1 AX4 AX2 25 25 25 25 25 20 20 20 20 20 で、複数のサーボアンプのパラ 15 15 15 15 1510 10 10 10 105 5 5 5 5 PULL 1 1 1 1 1A B A B A B A B A B メータ設定やモニタなど情報の 一元管理を簡単に ケーブルの 行えます。　　　　　　　 差換え不要 複数軸の 使用方法で 情報を管理 迷うことナシ！ MR Configurator2 MR-J4-B Easy to Use ドッキングヘルプでマニュアルなし設定 ◎パラメータ設定機能 パラメータ設定は、リスト表示/ビジュアル マニュアルレスで 表示が可能。ドロップダウンリストからの選 設定できる 択操作でパラメータを設定できます。該当 ドッキングヘルプで 該当パラメータの パラメータに合わせてドッキングウィンドウ 詳細説明を表示 にパラメータの詳細内容を表示し、マニュ アルを見なくてもパラメータの設定をするこ とができます。 Easy to Use サーボ調整も保全も楽々メンテナンス ◎グラフ機能 機能UP ◎アンプ寿命診断機能 設定チャンネル数をアナログ7ch、デジタル8chに拡張しました。1 通電時間累積や突入リレーのオン/オフ回数が確認できます。 回の測定で様々なサーボの状態を同時に波形で表示し、立上げ、 アンプの有寿命部品のコンデンサやリレーの交換時期の目安 調整をサポートします。 情報として使用できます。 サーボ動作を 波形で確認 サーボアンプの 予防保全を支援 い ま 、サ ー ボ 、モ ー ショ ン は 、人・機 械・環 境 と 響 き 合 う。 S o l u t i o n ソリューション 本社機器営業部 （03）3218-6740 関越支社 （048）600-5835 北陸支社 （076）233-5502 関西支社 （06）6347-2821 九州支社 （092）721-2251 北海道支社 （011）212-3793 新潟支店 （025）241-7227 中部支社 （052）565-3326 中国支社 （082）248-5445 東北支社 （022）216-4546 神奈川支社 （045）224-2623 豊田支店 （0565）34-4112 四国支社 （087）825-0055 インターネットによる情報サービス「三菱電機FAサイト」 三菱 FA 検索 三菱電機FAサイトでは、製品や事例などの技術情報に加え、トレーニングスクール情報や 各種お問い合わせ窓口をご提供しています。また、メンバー登録いただくとマニュアルや www.MitsubishiElectric.co.jp/fa/ CADデータ等のダウンロード、ｅラーニングなどの各種サービスをご利用いただけます。 L（名）03069-A 1209（IP） この印刷物は、2012年9月の発行です。なお、お断りなしに仕様を変更することがありますのでご了承ください。 2012年9月作成