現場の課題はこれで解決！MELSERVO-J4 Solutions「vol.04 ガントリ機構を使った装置」

ACサーボ MELSERVO 現場の課題はこれで解決！ MELSERVO-J4 Solutions vol.04 ガントリ機構を使った装置 アドバンスト制振制御Ⅱ、 機械共振抑制フィルタ （a） 動作フロー ■5 、■6 全　軸 原点に移動 ■2 ■3 （a） 、■4 Y1,Y2 軸、Z1,Z2 軸 ■1 作業点へ移動 アドバンスト同期制御 （b） X1,X2 軸 原点から目的位置まで移動 ■1 X1軸（リニアサーボモータ）■5 Z1軸（上下軸） (塗布、搬送) ■2 X2軸（リニアサーボモータ）■6 Z2軸（上下軸） リニアサーボモータ ■3 Y1軸（リニアサーボモータ）（a） ライトカーテン ■4 Y2軸（リニアサーボモータ）（b） GOT（Graphic Operation Terminal） 元の作業点まで移動 課題 課題 課題 1 機械の振動を抑えたい 2 マルチヘッドを 3 X1軸とX2軸は 簡単な構造で実現したい。 常に同じ動作をさせたい。 現場の課題 アドバンスト制振制御Ⅱ リニア と機械共振抑制フィルタ サーボモータ タンデム駆動 モデルシステム GT1665HS-VTBD Q173DSXY QX40 QY40P Q64PN POWER 《アプリケーション》 CON0 CON0 CON0 30 30 30 (MCCB) 25 25 25 20 20 20 15 15 15 10 10 10 5 5 5 PULL 1 1 1A B A B A B (MC) ●汎用の材料の搬送装置 ●自動組立装置 Q06UDEHCPU QY40P Q172DSCPU QX40Q173DSXY ●実装機 《機器構成》 ●航空機組立 モーションコントローラ：Q172DSCPU サーボアンプ ：MR-J4-B、MR-J4-W2-B サーボモータ ：HG-KR リニアサーボモータ ：LM-H3 安全信号ユニット：Q173DSXY 基本ベース ：Q35DB ●スキャニング装置 シーケンサCPU ：Q06UDEHCPU GOT ：GT1665HS-VTBD 入出力ユニット：QX40、QY40P 手順1 手順2 手順3 手順4 立上げ手順 システム構成 リニア制御 制振制御パラメータ の設定 パラメータの設定 の設定 プログラムの編集

現場の課題は で解決！ 解決 アドバンスト制振制御Ⅱ 先進の振動抑制機能を、ワンタッチ感覚の操作で。 1 機械共振抑制フィルタ サーボゲイン調整機能をここまで究めた。 アドバンスト制振制御Ⅱ 特許2つの振動を 出願中！ 同時に抑制 3慣性系の機械に対応した振動抑制アル アーム先端の 3慣性系 振動 ゴリズムにより、低周波振動を2つ同時に 制振制御なし アドバンスト制振制御 アドバンスト制振制御Ⅱ 抑制可能。調整もワンタッチ操作で簡単 溜りパルス に実施できます。アーム先端や装置本体 装置本体 トルクの振動 速度指令 の残留振動の抑制に効果を発揮します。 2つの振動が混在 １つ振動を抑制 ２つとも振動を抑制 機械共振抑制フィルタ フィルタの適用が フィルタ構造の高度化により、 可能な周波数を拡張 MR-J4フィルタ適用周波数 ノッチフィルタ数を MR-J3フィルタ適用周波数 2→5個に拡張 適用周波数範囲を100Hz～4500Hzから 〈MR-J3〉 〈MR-J4〉 10Hz～4500Hzへと拡張。さらに同時適用 フィルタ フィルタ フィルタ 可能なフィルタ数を2個から5個へと拡張する フィルタ フィルタ フィルタ フィルタ ことで、機械の振動抑制性能を向上しました。 10 100 4500［Hz］ 解決 リニア リニアサーボモータで 2 サーボモータ マルチヘッドを自在に制御！ 最大速度3m/s（LM-H3 シリーズ）、最大推力150N～7200N、最小分解能0.005μmからの多彩なシリアルI/F エンコーダに対応したサーボアンプを使ったマルチヘッドが可能。 ２つの可動子に個別の指令で制御可能。機 械構造がシンプルになるため、タクトタイムの 短縮が必要とされる装置に最適。 二次側：磁石 一次側：コイル 解決 タンデム駆動 アドバンスト同期制御で簡単に3 タンデム駆動 同じ軸番号の入力モジュール アドバンスト同期制御を使って カムに同じデータを出力するこ （ギア） （ギア） とで、並列駆動（タンデム駆 入力軸モジュール 入力軸モジュール （指令生成軸 軸１） （指令生成軸 軸１） 動）を実現できます。 （クラッチ） （クラッチ） 同一指令で駆動 （カム） （カム）

立上げ手順 手順1 ◎SSCNET構成 ◎アンプ設定 ダブルクリック システム構成の設定 ダブルクリック サーボアンプ、サーボモータの 設定をします。 回転型サーボモータ： 標準 リニアサーボモータ： リニア ダイレクトドライブモータ： DD モータ を設定するだけです 手順2 リニアの パラメータ 簡 も単設 リニア制御 定! パラメータの設定 リニアサーボモータのパラメータ も２画面のデータを設定するだ ダブルクリック けです。 手順3 アドバンス制 ト振制御Ⅱ 簡 も単設定！ 制振制御 パラメータの設定 制振制御モードを3慣性モードに するとアドバンスト制振制御Ⅱを 有効にできます。 ダブルクリック 手順4 ◎モーションSFC ◎サーボプログラム一覧 ダブルクリック プログラムの編集 ダブルクリック モーションSFCプログラム、 サーボプログラムを作成します。 サーボプログラム一覧から編集するプログラムの項目を クリックして、数値を変更します。

の 特 長 回転型・リニア・ダイレクトドライブモータが駆動可能。 フレキシブル 標準サーボアンプで多彩な駆動システムに対応 1軸／2軸／3軸 サーボアンプ リニアサーボモータ SSCNETⅢ／H対応サーボ NEW 用途に合わせて４シリーズのラインアップから選択できます。 アンプは、1軸型に加えて、2 OPEN CINPUT NCNP1 100V 5AC L1 L2 L3 C N 軸一体型、3軸一体型をライ N- 3P3P4 C CNP2 N 8 P+ C D C N ンアップ。制御軸数に合わせ L11 1AL21CNP3 LM-U2 シリーズ U CN V 1B W たフレキシブルなシステム構成 CHARGE C LM-H3 シリーズ （コアレス）N2CN2 L ： C （コア付き対向型）SER XXXXXXXXX N スクリーン印刷機 MR-J4-10B 4 が可能です。 MR-J4-B MR-J4W2-B MR-J4W3-B 装置間搬送 スキャニング露光機 ・定格推力：70N～960N ・定格推力：50N～800N ・最大推力：175N～2400N ・最大推力：150N～3200N 対応サーボモータ MR-J4シリーズサーボアンプは標準で回転型サーボモータ、リニアサー ボモータ※、ダイレクトドライブモータ※の駆動が可能です。 ※MR-J4-Aは対応予定 LM-F シリーズ （コア付き対向型 自冷／液冷） LM-K2 シリーズ 装置間搬送 （コア付き相殺型） プレスフィーダ 液晶組立装置 ・定格推力：300N～1200N（自冷） 半導体実装機 ・定格推力：600N～2400N（液冷） ・定格推力：120N～2400N 回転型サーボモータ リニアサーボモータ ダイレクトドライブモータ ・最大推力：1800N～7200N（自冷/液冷） ・最大推力：300N～6000N 省エネ化 リニアサーボモータLM-H3シリーズ　駆動電力を大幅削減！ モータ駆動電力低減 省スペース化 LM-H3シリーズでは、磁石形状の最適化と新規磁気設計によ LM-H3シリーズでは、固定子/可動子の幅寸法を従来機種と比 り、モータ駆動電流を25％削減※。装置の省電力化を実現しま 較して10％削減。また、推力/電流比をアップしているため、使用 す。また、可動子質量を従 モ 25％削減 するサーボアンプの容量低減が可能になり、装置の小形化（材 来機種から約12％軽量化※。 ータ 料の削減）に貢献します。 駆 幅寸法を 可動部を駆動させるための 動 〈LM-H2シリーズ〉 10％削減 〈LM-H3シリーズ〉 電 エネルギを削減できます。 流 ※定格720Nモータの場合 LM-H2 LM-H3 保全機能 アラーム3桁化で、トラブル対応の迅速化を実現！ MR-J4シリーズでは、サーボのアラームを 〈アラーム3桁表示〉 不足電圧アラームの場合、アラー 3桁で表示します。アラーム発生時のトラ ム番号で主回路電源と制御回路 ブルシューティングが容易になります。 電源の不足電圧が識別できます。 〈アラーム画面例〉 い ま 、サ ー ボ 、モ ー ショ ン は 、人・機 械・環 境 と 響 き 合 う。 S o l u t i o n ソリューション 本社機器営業部 （03）3218-6740 関越支社 （048）600-5835 北陸支社 （076）233-5502 関西支社 （06）6347-2821 九州支社 （092）721-2251 北海道支社 （011）212-3793 新潟支店 （025）241-7227 中部支社 （052）565-3326 中国支社 （082）248-5445 東北支社 （022）216-4546 神奈川支社 （045）224-2623 豊田支店 （0565）34-4112 四国支社 （087）825-0055 インターネットによる情報サービス「三菱電機FAサイト」 三菱 FA 検索 三菱電機FAサイトでは、製品や事例などの技術情報に加え、トレーニングスクール情報や 各種お問い合わせ窓口をご提供しています。また、メンバー登録いただくとマニュアルや www.MitsubishiElectric.co.jp/fa/ CADデータ等のダウンロード、ｅラーニングなどの各種サービスをご利用いただけます。 L（名）03068-A 1208（IP） この印刷物は、2012年8月の発行です。なお、お断りなしに仕様を変更することがありますのでご了承ください。 2012年8月作成