産業用ロボット　MELFA CHシリーズ

外形寸法 45 175 225 325.6 φ30 16±0.05 6-φ9穴 FACTORY AUTOMATION 6H7 32°1 φ6H7 30 90 15 R23545 135 三菱電機産業用ロボット 矢視 C A B 45 54.5 141 .6 R C C φ3さらもみ 1 （＊1）90以上 φ11穴 32° （メンテナンススペース） φ16h7 5000（機器間ケーブル長） φ30 MELFA　CHシリーズ　 矢視 A RH-3CH4018　外形寸法図 RH-3CH4018　動作範囲図 φ38 45±0.05 （φ6H7,6H7位置） 6H7 4-φ9穴 53 275 A D φ6H7 132 ° 45 105 60 135 A 矢視 CB 51.5 67 C C R245 （＊1）90以上 φ3さらもみ （メンテナンススペース） φ14穴 B 13 60 135 5000（機器間ケーブル長） φ20h7 2°φ38（※φ40） 矢視 A ●変化寸法表 機種 A B C D RH-6CH6020 325 R600 R162.6 492.5 RH-6CH7020 425 R700 R232 559.4 RH-6CH6020/7020　外形寸法図 RH-6CH6020/7020　動作範囲図 ＊1：バッテリ交換時に必要なスペースであり、機器間ケーブルの最小曲げ半径までの距離です。 三菱電機株式会社名古屋製作所は、環境マネジメントシステム ISO14001、及び品質システム ISO9001の認証取得工場です。 安全に関するご注意 正しく安全にご使用いただくために、ご使用の前に 取り扱い説明書を必ずお読みください。 本品のうち、外為法に定める規制品（貨物・技術）を輸出する場合は、 経済産業大臣の許可が必要です。 When exporting any of the products or related technologies described in this catalogue, you must obtain an export license if it is subject to Japanese Export Control Law. 〒100-8310 東京都千代田区丸の内2-7-3（東京ビル） ロボット本体のお問い合わせ、技術相談は下記へどうぞ 本社 〒100-8310 東京都千代田区丸の内2-7-3（東京ビル） （03）3218-3001 北海道支社 〒060-8693 札幌市中央区北2条西4-1（北海道ビル） （011）212-3793 東北支社 〒980-0013 仙台市青葉区花京院一丁目1番20号（花京院スクエア） （022）216-4546 北陸支社 〒920-0031 金沢市広岡3-1-1（金沢パークビル4F） （076）233-5502 中部支社 〒450-6423 名古屋市中村区名駅3-28-12（大名古屋ビルヂング） （052）565-3385 関西支社 〒530-8206 大阪市北区大深町4番20号（グランフロント大阪 タワーA） （06）6486-4125 中国支社 〒730-8657 広島市中区中町7-32（ニッセイ広島ビル） （082）248-5326 四国支社 〒760-8654 高松市寿町1-1-8（日本生命高松駅前ビル） （087）825-0055 九州支社 〒810-8686 福岡市中央区天神2-12-1（天神ビル） （092）721-2239 この印刷物は、2017年8月の発行です。なお、この印刷物に掲載した内容は、改善のために予告 L（名）09093-A（1708）MEE 2017年8月作成 なく変更する場合がありますので、ご採用の節には、事前に弊社までお問い合わせください。 559 241 162 149 200st 511.5 220 170 35.5 144.5 162 180st 173 38 178 50 8 10 163.5 MAX.500 166.5 520 120 8 60±0.05 （φ6H7位置） 55±0.05 110 （φ6H7位置） 11 10 10 30 120 140 10 10 30 150 169 130 130 R400 C 141° 15 1800° 220 50°1 ° 141

抜群のコストパフォーマンスと小型・軽量化を実現！ オプション機器 システム構成 製品名 形　名 仕　様 特長 固定用 パルスエンコーダ 機器間ケーブル 1F-□□UCBL-04 （電源、信号の2本セット） （交換タイプ） ●省スペースを実現するコンパクトなアーム 全高 52 1F-□□LUCBL-04 屈曲用 0mm （電源、信号の2本セット） 全高500mm/520mm（3CH/6CH本体） 全高 簡易版 R33TB ケーブル長7m 500mm ＧＯＴ ビジョンシステム ティーチングボックス R33TB-15 ケーブル長15m Fシリーズ比　　65　％ コンパクトになりました！ 高機能版 R57TB ケーブル長7m ※3CHは3FH4515比、6CHは6FH5520比 エンコーダ イーサネット ティーチングボックス R57TB-15 ケーブル長15m インタフェース 2D-TZ368 入出力各32点 パラレル入出力 （シンクタイプ）/ 絶縁型出力信号 ●ロボット本体の軽量化 外部入出力 インタフェース 2D-TZ378 （出力信号0.1A/24V/点） パラレル入出力 ＮＣ 絶縁型入力信号 ユニット ケーブル （ソースタイプ） （入力信号9ｍA/24V/点） 14ｋｇ/17ｋｇ/18ｋｇ（3CH/6CH6020/6CH7020本体） コントローラ 外部入出力ケーブル 2D-CBL05 5m Fシリーズ比　約　5　0 ％ 軽くなりました！ （パラレル入出力インタフェース用） 2D-CBL15 15m ロボット 入出力各32点 ※3CHは3FH4515比、6CHは6FH5520比 2A-RZ361（ケーブル付属） 絶縁型出力信号 サーボ （シンクタイプ）/ RH-3CH40 付加軸 パラレル入出力ユニットインタフェース 2A-RZ371 （出力信号0.1A/24V/点） パラレル入出力 外部入出力 質量 インタフェース＊5 ケーブル （ソースタイプ） 絶縁型入力信号 RH-6CH70 14kg （入力信号7ｍA/24V/点）〈標準構成機器〉 ＵＳＢ通信●高生産性を実現する高速動作・高性能 外部入出力ケーブル 2A-CBL05 5m質量 18kg （パラレル入出力ユニット用） 2A-CBL15 15m サイクルタイム＊1　0.44s/0.41s/0.43s USBケーブル シーケンサ （3CH/6CH6020/6CH7020） CC-Linkインタフェース 2D-TZ576 インテリジェントデバイス、 ローカル局のみサポート 標準装備：I/O点数　入力32点/出力32点 ネットワークベースカード HMS社製 Anybus-CompactComＣＣ-Ｌｉｎｋ インタフェース （EtherNet/IP）＊6 2D-TZ535 モジュール装着用 付加軸制御を構築可能、ロボットを除き最大8軸制御可能 ティーチングボックス（オプション） ネットワークベースカード ＧＯＴ （PROFINET IO）＊6 2D-TZ535-PN HMS社製 Anybus-CompactCom モジュール装着用 適用事例 RT ToolBox2 ＊7 3D-11C-WINJ CD-ROM版 ネットワークベースカード RT ToolBox2 mini＊7 3D-12C-WINJ CD-ROM版 〈コントローラ内蔵オプション〉 取扱説明書（製本版） 5F-FX02-PJ01 RH-3CH/6CH用一式 SSCNETⅢ ＭＥＬＦＡ-Ｗｏｒｋｓ ＲＴＴｏｏｌＢｏｘ２ サーボ 〈ソフトウェアオプション〉 （ＭＲ-Ｊ３-ＢＳ／ＭＲ-Ｊ４-Ｂ） ロボットコントローラ仕様 ピック＆プレース ラベリング トラッキング 型　式 単　位 CR751-D CR751-D 経路制御方式 PTP制御、CP制御 制御軸数 同時4軸 プログラム言語 MELFA-BASIC Ⅳ、V 外形寸法図 位置教示方式 ティーチング方式、ＭＤＩ方式 ロボット本体仕様 教示位置数 点 39,000記憶容量 ステップ数 step 78,000 プログラム本数 本 512 RH-3CH4018-1D-S11 RH-6CH6020-1D-S11 RH-6CH7020-1D-S11 汎用入出力 点 入力32点/出力32点＊5 可搬質量 kg 最大3（定格1） 最大6（定格2） 専用入出力 点 汎用入出力に割付 アーム長 第1 mm 225 325 425 非常停止入力 点 1（2重化）第2 mm 175 275 ドアスイッチ入力 点 1（2重化） 最大到達点 リーチ mm 400 600 700 J1 度 264（±132） 264（±132） 外部入出力 ＊8 イネーブリングデバイス入力 点 1（2重化） 非常停止出力 点 1（2重化） 動作範囲 J2 度 282（±141） 300（±150） モード出力 点 1（2重化）J3 mm 180 200 ロボットエラー出力 点 1（2重化） J4 度 720（±360） 720（±360） 付加軸同期 点 1（2重化） Ｘ-Ｙ合成 mm ±0.01 ±0.02 モード切替スイッチ入力 点 １（２重化） 位置繰返精度 J3（Ｚ） mm ±0.01 ±0.01 ＲＳ-４２２ ポート 1（T/B 専用） J4（θ） 度 ±0.01 ±0.01 J1 度/sec 720 420 360 イーサネット ポート 1（お客様用） 10BASE-T／100BASE-TX J2 度/sec 720 720 インタフェース ＵＳＢ ＊9 ポート １（Ver.2.0デバイス機能のみ、miniB端子） 最高速度 J3（Ｚ） mm/sec 1100 1100 付加軸インタフェース チャンネル 1（SSCNET Ⅲ） J4（θ） 度/sec 2600 2500 拡張スロット ＊10 スロット 2 ケーブル固定プレート J1+J2 mm/sec 7200 7800 エンコーダ入力 チャンネル 2 （お客様取付け付属部品） ＊２ 180サイクルタイム sec 0.44 0.41 0.43 周囲温度 ℃ 0～40 195 2 許容イナーシャ 定格 kg･m 0.005 0.01 周囲湿度 %RH 45～85最大＊3 kg･m2 0.05（0.075） 0.12（0.18） 電源 ＊8 入力電圧範囲 ＊11 V ＲＨ-3ＣＨ/6ＣＨ：単相ＡＣ200～253 本体質量 kg 14 17 18 電源容量 ＊12 KVA RH-3CH/6CH：0.5 ハンド入出力配線/配管 15点D-sub/φ6×2、φ4×1 外形寸法（足を含む） mm 430（W）×425（D）×98（H） コントローラ CR751-D CR751-D 構造［保護仕様］ 自立据置・開放構造・縦置／平置可［IP20］ 4-φ18 （30） 370 30 保護仕様 IP20 接地 ＊13 Ω 100以下（D種接地） 430 ＊１、2： サイクルタイムは、搬送質量2kgで、MvTune2（高速動作モード）適用時の上下25ｍｍ、水平300ｍｍの往復動作。 ＊5 ： パラレル入出力インタフェース取付け出荷しています。専用コネクタ2個付属。 ワークの位置決め精度等が必要な場合や動作位置によってサイクルタイムが増加することがあります。 ＊6 ： HMS社製EtherNet/IPモジュール（AB6314）、PROFINET IOモジュール（AB6489-B）はお客様にて手配ください。 ＊3 ： かっこ内の値は高イナーシャモード有効時の値です。 ＊7 ： RT ToolBox3/RT ToolBox3 miniも利用可能。 ＊4 ： オプションとして機間ケーブル特殊（長さ違い、屈曲仕様）もございます。 ＊8 ： 非常停止入出力、ドアスイッチ入力などのユーザ配線コネクタは、カシメまたはハンダ付けにて配線ください。あるいは端子台変換ツールをオプションにて用意していますのでご利用ください。 ＊9 ： USBケーブル推奨品（USB Aタイプ-USB miniＢタイプ）：MR-J3USBCBL3M（三菱電機株式会社）、GT09-C30USB-5P（三菱電機システムサービス株式会社） ＊10： オプションインタフェース取付け用。スロット１は、パラレル入出力インタフェース装着済。 ＊11： 電源電圧変動率は10%以内となります。 ＊12： 電源容量は通常運転をした場合の定格値です。なお、電源容量には、電源投入時の投入電流は含んでいませんのでご注意ください。 電源容量は目安であり、動作の保証は入力電源電圧に影響されます。 ＊13： 接地工事は、お客様にて実施ください。 （0.6） 97.4 98 425 119 25 370 （30）（5.2）