MELSERVO-J3/J3Wシリーズから J4シリーズへの置換えの手引き

MELSERVO-J3/J3Wシリーズから J4シリーズへの置換えの手引き MELSERVO-J3/J3Wから MELSERVO-J4へ。 既存の設計資産をしっかりと継承。 J3

安全上のご注意 ご使用前に必ずお読みください。 据付け，運転，保守および点検の前に必ずこの置換えの手引き，技術資料集，取扱説明書および付属書類を すべて熟読し，正しくご使用ください。機器の知識，安全の情報および注意事項のすべてについて習熟して からご使用ください。 この置換えの手引きでは，安全注意事項のランクを ｢危険｣ および ｢注意｣ として区分してあります。 取扱いを誤ると，危険な状況が起こりえて，死亡または重傷を受ける可 危険 能性が想定される場合。 取扱いを誤ると，危険な状況が起こりえて，中程度の傷害や軽傷を受け 注意 る可能性が想定される場合および物的損害だけの発生が想定される場合。 なお， 注意に記載した事項でも，状況によっては重大な結果に結びつく可能性があります。 いずれも重要な内容を記載していますので必ず守ってください。 禁止および強制の絵表示の説明を次に示します。 禁止 (してはいけないこと) を示します。例えば， ｢火気厳禁｣ の場合は になります。 強制 (必ずしなければならないこと) を示します。例えば，接地の場合は になります。 この置換えの手引きでは，物的損害に至らないレベルの注意事項や別機能などの注意事項を ｢ポイント｣ と して区分してあります。 お読みになったあとは，使用者がいつでも閲覧できるところに保管してください。 A - 1

1.感電防止のために 危険 感電の恐れがあるため，配線作業や点検は，電源をオフにしたあと，15分以上経過し，チャージランプ が消灯したのち，テスタなどでP+とN-の間の電圧を確認してから行ってください。なお，チャージラン プの消灯確認は必ずサーボアンプの正面から行ってください。 サーボアンプおよびサーボモータは，確実に接地工事を行ってください。 配線作業や点検は専門の技術者が行ってください。 サーボアンプおよびサーボモータは，据え付けてから配線してください。感電の原因になります。 濡れた手でスイッチ操作しないでください。感電の原因になります。 ケーブルは傷つけたり，無理なストレスをかけたり，重いものを載せたり，挟み込んだりしないでくだ さい。感電の原因になります。 通電中および運転中はサーボアンプの正面カバーをあけないでください。感電の原因になります。 サーボアンプの正面カバーを外しての運転は行わないでください。高電圧の端子および充電部が露出し ていますので感電の原因になります。 電源がオフのときでも配線作業および定期点検以外ではサーボアンプの正面カバーを外さないでくださ い。サーボアンプ内部は充電されており感電の原因になります。 感電防止のため，サーボアンプの保護接地 (PE) 端子 ( マークのついた端子) を制御盤の保護接地 (PE) に必ず接続してください。 感電を避けるために，電源端子の接続部には絶縁処理を施してください。 2.火災防止のために 注意 サーボアンプ，サーボモータおよび回生抵抗器は，不燃物に取り付けてください。可燃物への直接取付 け，および可燃物近くへの取付けは，発煙および火災の原因になります。 主回路電源とコンバータユニット，サーボアンプのL1/L2/L3の間には必ず電磁接触器を接続して，コンバ ータユニット，サーボアンプの電源側で電源を遮断できる構成にしてください。コンバータユニットま たはサーボアンプ (ドライブユニット) が故障した場合，電磁接触器が接続されていないと，大電流が流 れ続けて発煙および火災の原因になります。 回生抵抗器を使用する場合は，異常信号で電源を遮断してください。回生トランジスタの故障などによ り，回生抵抗器が異常過熱し発煙および火災の原因になります。 サーボアンプおよびサーボモータ内部にねじ，金属片などの導電性異物や油などの可燃性異物が混入し ないようにしてください。 電源とサーボアンプ (コンバータユニットを含む) の主回路電源 (L1/L2/L3) との間には必ずサーボアン プ1台に対し，ノーヒューズ遮断器またはヒューズを1台ずつ接続して，サーボアンプの電源側で電源を 遮断できる構成にしてください。サーボアンプが故障した場合，ノーヒューズ遮断器またはヒューズが 接続されていないと，大電流が流れ続けて発煙および火災の原因になります。 A - 2

3.傷害防止のために 注意 各端子には技術資料集に決められた電源・信号以外は印加しないでください。感電，火災，傷害などの 原因になります。 端子接続を間違えないでください。破裂，破損などの原因になります。 極性 (+/-) を間違えないでください。破裂，破損などの原因になります。 通電中および電源遮断後のしばらくの間は，サーボアンプの冷却フィン，回生抵抗器，サーボモータな どが高温になる場合があります。誤って手や部品 (ケーブルなど) が触れないよう，カバーを設けるなど の安全対策を施してください。 4.諸注意事項 次の注意事項につきましても十分留意ください。取扱いを誤った場合には故障，けが，感電，火災などの原 因になります。 (1) 運搬・据付けについて 注意 製品の質量に応じて，正しい方法で運搬してください。 制限以上の多段積みはおやめください。 サーボアンプ運搬時は正面カバー，ケーブルおよびコネクタを持たないでください。落下することがあり ます。 サーボアンプおよびサーボモータは，技術資料集に従い質量に耐えうるところに据え付けてください。 上に乗ったり，重いものを載せたりしないでください。 取付け方向は必ずお守りください。 サーボアンプと制御盤内面，またはその他の機器との間隔は，規定の距離をあけてください。 損傷，部品が欠けているサーボアンプおよびサーボモータを据え付けて，運転しないでください。 サーボアンプの吸排気口をふさがないでください。故障の原因になります。 サーボアンプおよびサーボモータは落下させたり，衝撃を与えたりしないでください。けが，故障などの 原因になります。 コネクタ部分に衝撃を加えないでください。接続不良，故障などの原因になります。 次の環境条件で保管およびご使用ください。 項目 環境条件 運転 0 °C ～ 55 °C (凍結のないこと) 周囲温度 保存 -20 °C ～ 65 °C (凍結のないこと) 運転 周囲湿度 5 %RH ～ 90 %RH (結露のないこと) 保存 雰囲気 屋内 (直射日光が当たらないこと)，腐食性ガス・引火性ガス・オイルミスト・塵埃のないこと 標高 対象機種により異なります。(各サーボアンプ技術資料集をご確認ください。) 耐振動 5.9 m/s2，10 Hz ～ 55 Hz (X，Y，Z 各方向) 保管が長期間に渡った場合は，三菱電機システムサービスにお問合せください。 サーボアンプを取り扱う場合，サーボアンプの角など鋭利な部分に注意してください。 サーボアンプは必ず金属製の制御盤内に設置してください。 木製梱包材の消毒・除虫対策のくん蒸剤に含まれるハロゲン系物質 (フッ素，塩素，臭素，ヨウ素など) が 弊社製品に侵入すると故障の原因となります。残留したくん蒸成分が弊社製品に侵入しないようにご注 意いただくか，くん蒸以外の方法 (熱処理など) で処理してください。なお，消毒・除虫対策は，梱包前 の木材の段階で実施してください。 地震などの自然災害発生時に火災およびけがを防止するため，各サーボアンプ技術資料集に従い確実に設 置，据付けおよび配線を行ってください。 A - 3

(2) 配線について 注意 配線は正しく確実に行ってください。サーボモータの予期しない動きの原因になります。 ケーブルおよびコネクタは固定用ねじおよびロック機構を使用して確実に装着してください。運転時に ケーブルおよびコネクタが外れる恐れがあります。 サーボアンプの出力側には，進相コンデンサ，サージキラーおよびラジオノイズフィルタ (オプション FR-BIF(-H)) を取り付けないでください。 サーボモータの誤作動の原因になるので，サーボアンプとサーボモータの電源の相 (U/V/W) は正しく接 続してください。 サーボアンプの電源出力 (U/V/W) とサーボモータの電源入力 (U/V/W) は直接配線してください。配線 の途中に電磁接触器などを介さないでください。異常運転や故障の原因になります。 サーボアンプ サーボモータ サーボアンプ サーボモータ U U U U V V V M V M W W W W サーボアンプの制御出力信号用DCリレーに取り付けるサージ吸収用のダイオードの向きを間違えないで ください。故障して信号が出力されなくなり，非常停止などの保護回路が作動不能になることがありま す。 サーボアンプ サーボアンプ DC 24 V DC 24 V DOCOM DOCOM 制御出力信号 RA 制御出力信号 RA シンク出力 ソース出力 インタフェースの場合 インタフェースの場合 端子台への電線の締付けが十分でないと，接触不良により電線や端子台が発熱することがあります。必ず 規定のトルクで締め付けてください。 故障の原因になるため，サーボアンプのU，V，WおよびCN2に，間違った軸のサーボモータを接続しな いでください。 サーボアンプの予期しない再起動を防止するため，主回路電源をオフにしたらEM2またはEM1もオフに する回路を構成してください。 誤作動の恐れがあるため，サーボアンプの電源線 (入出力線) と信号線の平行布線および束ね配線は避け，分離配 線をしてください。 (3) 試運転・調整について 注意 試運転は，この技術資料集に記載された注意事項および手順を守って行ってください。故障，機械の破 損および人身事故の原因になります。 運転前に各パラメータの確認および調整を行ってください。機械によっては予期しない動きになる場合 があります。 パラメータの極端な調整および変更は運転が不安定になりますので，決して行わないでください。 サーボオン状態のときに可動部に近づかないでください。 A - 4

(4) 使用方法について 注意 即時に運転停止し，電源を遮断するように外部に非常停止回路を設置してください。 機械端に衝突する可能性がある装置の場合，機械の可動部の終端にリミットスイッチまたはストッパを 取り付けてください。衝突によって機械が破損する恐れがあります。 製品の分解，修理および改造はしないでください。感電，火災，傷害などの原因になります。 また，分解，修理および改造した製品は保証外です。 サーボアンプに運転信号を入れたままアラームリセットを行うと突然再始動しますので，運転信号が切 れていることを確認してから行ってください。事故の原因になります。 ノイズフィルタなどにより電磁障害の影響を小さくしてください。サーボアンプの近くで使用される電子 機器に電磁障害を与えることがあります。 サーボアンプを焼却や分解しますと有毒ガスが発生する場合がありますので，絶対にしないでください。 サーボモータとサーボアンプは指定された組合せでご使用ください。 オプション，周辺機器などは正しい組合せで正しく配線して使用してください。感電，火災，傷害などの 原因になります。 サーボモータの電磁ブレーキは保持用ですので，通常の制動には使用しないでください。 電磁ブレーキは誤配線，寿命および機械構造 (タイミングベルトを介してボールねじとサーボモータが結 合されている場合など) により保持できない場合があります。機械側に安全を確保するための停止装置を 設置してください。 電源遮断時，アラーム発生時などのダイナミックブレーキ作動時，サーボモータを外部の動力で回さない でください。火災の原因になります。 (5) 異常時の処置について 注意 停電時，停止時および製品故障時に危険な状態が想定される場合には保持用として電磁ブレーキ付きサ ーボモータの使用または外部にブレーキ構造を設けて防止してください。 電磁ブレーキ用作動回路は外部の非常停止スイッチに連動する回路構成にしてください。 ALM(故障)オフまたはMBR(電磁ブレーキイン 非常停止スイッチで遮断してください。 タロック)オフで遮断してください。 サーボモータ RA 電磁 B DC24V ブレーキ U アラーム発生時は原因を取り除き，安全を確保してからアラーム解除後，再運転してください。 ノーヒューズ遮断器またはヒューズが作動した場合，確実に原因を取り除き，安全を確保してから電源 を投入してください。必要に応じてサーボアンプの交換または配線の見直しを実施してください。発煙， 火災および感電の原因になります。 瞬時停電復電後の不慮の再始動を防止する保護方策を設けてください。 地震などの自然災害発生後は感電，けがおよび火災を防止するため，電源を投入する前に必ず設置，据 付け，配線，装置の状態などの安全を確認してください。 A - 5

(6) 保守点検について 注意 サーボアンプの電解コンデンサは，劣化により容量が低下します。故障による二次災害を防止するため， 一般的な環境で使用された場合10年程度で交換されることを推奨します。交換は三菱電機システムサー ビスで承ります。 (7) 一般的注意事項 置換えの手引きに記載されている図は，細部を説明するためにカバーまたは安全のための遮断物を外し た状態で描かれている場合があります。製品を運転するときは必ず規定どおりのカバーや遮断物を元ど おりに戻し，各サーボアンプ技術資料集に従って運転してください。 A - 6

廃棄物の処理について 本製品が廃棄されるときには，次に示す2つの法律の適用を受け，それぞれの法規ごとの配慮が必要になりま す。また，次の法律については日本国内において効力を発揮するものであるため，日本国外 (海外) において は，現地の法律が優先されます。必要に応じて，最終製品への表示，告知などをしていただくようお願いし ます。 1. 資源の有効な利用の促進に関する法律 (通称: 資源有効利用促進法) における必要事項 (1) 不要になった本製品は，できる限り再生資源化をお願いします。 (2) 再生資源化では，鉄くず，電気部品などに分割してスクラップ業者に売却されることが多いため， 必要に応じて分割し，それぞれ適正な業者に売却されることを推奨します。 2. 廃棄物の処理および清掃に関する法律 (通称: 廃棄物処理清掃法) における必要事項 (1) 不要になった本製品は前1項の再生資源化売却などを行い，廃棄物の減量に努められることを推奨し ます。 (2) 不要になった本製品が売却できずこれを廃棄する場合は，同法の産業廃棄物に該当します。 (3) 産業廃棄物は，同法の許可を受けた産業廃棄物処理業者に処理を委託し，マニフェスト管理などを 含め，適正な処置をする必要があります。 (4) サーボアンプに使用する電池は，いわゆる「一次電池」に該当しますので，自治体で定められた廃 棄方法に従って廃棄ください。 サーボアンプの高調波抑制対策について このサーボアンプは「高圧又は特別高圧で受電する需要家の高調波抑制対策ガイドライン」(現: 経済産業省 発行) の対象です。このガイドラインの適用対象になる需要家殿は，高調波対策の要否確認を行い，限度値 を超える場合には対策が必要です。 EEP-ROMの寿命について パラメータの設定値などを記憶するEEP-ROMの書込み制限回数は10万回です。次の操作の合計回数が10万 回を超えると，EEP-ROMの寿命にともないサーボアンプが故障する場合があります。 パラメータの変更によるEEP-ROMへの書込み デバイスの変更によるEEP-ROMへの書込み サーボアンプのSTO機能 サーボアンプのSTO機能を使用する場合，｢各サーボアンプ技術資料集｣ を参照してください。 A - 7

海外規格への対応 海外規格への対応については，以下の関連マニュアルを参照してください。 «マニュアルについて» 初めてこのサーボをお使いいただく場合，この置換えの手引きおよび次に示す技術資料集が必要です。必 ずご用意のうえ，このサーボを安全にご使用ください。 関連マニュアル マニュアル名称 マニュアル番号 MELSERVO-J4シリーズ ACサーボを安全にお使いいただくために IB(名)0300175 (サーボアンプに同梱) MELSERVO-J4 サーボアンプ技術資料集 (トラブルシューティング編) SH(名)030108 MELSERVO サーボモータ技術資料集 (第3集) (注1) SH(名)030099 MELSERVO リニアサーボモータ技術資料集 (注2) SH(名)030095 MELSERVO ダイレクトドライブモータ技術資料集 (注3) SH(名)030097 MELSERVO リニアエンコーダ技術資料集 (注2，4) SH(名)030096 EMC設置ガイドライン IB(名)67303 注 1. 回転型サーボモータを使用する場合に必要です。 2. リニアサーボモータを使用する場合に必要です。 3. ダイレクトドライブモータを使用する場合に必要です。 4. フルクローズドシステムを使用する場合に必要です。 «配線に使用する電線について» この置換えの手引きに記載している配線用の電線は，40 °Cの周囲温度を基準にして選定しています。 A - 8

目次 第1部 MR-J3/MR-J3W置換えの概要 1- 1 ～ 1-16 1 MR-J3/MR-J3W置換えの概要 ............................................................................................................. 1- 2 2 主な置換え対象機種 ............................................................................................................................ 1- 2 2.1 サーボアンプ置換え対象機種 ....................................................................................................... 1- 2 2.2 サーボモータ置換え対象機種 ....................................................................................................... 1- 2 3 置換えの流れ ....................................................................................................................................... 1- 3 3.1 概要 ............................................................................................................................................... 1- 3 3.1.1 置換え検討の流れ (フロー) ................................................................................................. 1- 3 3.1.2 構成図 .................................................................................................................................. 1- 4 3.1.3 MR-J3シリーズからMR-J4シリーズへの変更箇所 ............................................................. 1- 5 3.1.4 MR-J3WシリーズからMR-J4シリーズへの変更箇所 .......................................................... 1- 7 3.2 置換え検討 .................................................................................................................................... 1- 9 3.2.1 置換え前システムの確認 ..................................................................................................... 1- 9 3.2.2 基本置換え機種の決定 ......................................................................................................... 1- 9 3.2.3 取付け互換性の確認 ........................................................................................................... 1-15 3.2.4 置換え機種別 詳細検討 ...................................................................................................... 1-15 3.2.5 周辺機器の確認 ................................................................................................................... 1-15 3.2.6 立上げ手順の確認 ............................................................................................................... 1-15 4 関連資料 ............................................................................................................................................. 1-15 4.1 カタログ ...................................................................................................................................... 1-15 4.2 技術資料集 ................................................................................................................................... 1-15 4.3 置換えの手引き ........................................................................................................................... 1-15 4.4 MR-J3シリーズ ⇒ MR-J4シリーズ置換えツール ....................................................................... 1-16 4.5 三菱電機FAサイト ....................................................................................................................... 1-16 第2部 MR-J3-_A_からMR-J4-_A_への置換え検討 2- 1 ～ 2-64 1 概要 ...................................................................................................................................................... 2- 2 2 MR-J3-_A_置換えのケーススタディ ................................................................................................... 2- 2 2.1 置換え方法の検討 ......................................................................................................................... 2- 2 2.2 置換え方法 .................................................................................................................................... 2- 2 3 MR-J3-_A_とMR-J4-_A_の相違点 ...................................................................................................... 2- 4 3.1 機能比較表 .................................................................................................................................... 2- 4 3.2 標準結線図比較 ............................................................................................................................ 2- 6 3.3 対応コネクタ，端子台の対応一覧 ............................................................................................... 2- 8 3.4 周辺機器対応比較 ........................................................................................................................ 2-13 3.5 パラメータ比較 ........................................................................................................................... 2-14 3.5.1 置換え時の設定必須パラメータ ......................................................................................... 2-14 3.5.2 パラメータ対比一覧 ........................................................................................................... 2-16 3.5.3 パラメータ詳細対比 ........................................................................................................... 2-20 3.6 置換えのポイントと注意点 ......................................................................................................... 2-62 第3部 MR-J3-_B_からMR-J4-_B_への置換え検討 3- 1 ～ 3-44 1 概要 ...................................................................................................................................................... 3- 2 2 MR-J3-_B_置換えのケーススタディ ................................................................................................... 3- 2 2.1 置換え方法の検討 ......................................................................................................................... 3- 2 2.2 置換え方法 .................................................................................................................................... 3- 3 3 MR-J3-_B_とMR-J4-_B_の相違点 ...................................................................................................... 3- 6 1

3.1 機能比較表 .................................................................................................................................... 3- 6 3.2 ネットワーク比較 ......................................................................................................................... 3- 8 3.3 標準結線図比較 ............................................................................................................................ 3- 8 3.4 コネクタ，端子台の対応一覧表 ................................................................................................... 3- 9 3.5 周辺機器対応比較 ........................................................................................................................ 3-12 3.6 パラメータ比較 ........................................................................................................................... 3-12 3.6.1 置換え時の設定必須パラメータ ......................................................................................... 3-13 3.6.2 パラメータ対比一覧 ........................................................................................................... 3-14 3.6.3 パラメータ詳細対比 ........................................................................................................... 3-17 4 機能の応用 .......................................................................................................................................... 3-43 第4部 MR-J3W-_BからMR-J4W2-_Bへの置換え検討 4- 1 ～ 4-50 1 概要 ...................................................................................................................................................... 4- 2 2 MR-J3W-_B置換えのケーススタディ ................................................................................................. 4- 2 2.1 置換え方法の検討 ......................................................................................................................... 4- 2 2.2 サーボアンプ代替機種 ................................................................................................................. 4- 2 2.3 置換え方法 .................................................................................................................................... 4- 3 3 MR-J3W-_BとMR-J4W2-_Bの相違点 ................................................................................................. 4- 6 3.1 機能比較表 .................................................................................................................................... 4- 6 3.2 周辺機器との構成 ......................................................................................................................... 4- 8 3.3 ネットワーク比較 ........................................................................................................................ 4-12 3.4 標準結線図比較 ........................................................................................................................... 4-12 3.5 コネクタ，端子台の対応一覧表 .................................................................................................. 4-14 3.5.1 200 V級 ............................................................................................................................... 4-14 3.5.2 DC 48 V/24 V級 .................................................................................................................. 4-17 3.6 周辺機器対応比較 ........................................................................................................................ 4-19 3.7 パラメータ ................................................................................................................................... 4-20 3.7.1 置換え時の設定必須パラメータ ......................................................................................... 4-21 3.7.2 パラメータ対比一覧 ........................................................................................................... 4-22 3.7.3 パラメータ詳細対比 ........................................................................................................... 4-26 4 機能の応用 .......................................................................................................................................... 4-49 第5部 MR-J3-DU_からMR-J4-DU_への置換え検討 5- 1 ～ 5-80 1 概要 ...................................................................................................................................................... 5- 2 2 機能と構成 ........................................................................................................................................... 5- 2 2.1 MR-J3-DU_とMR-J4-DU_の相違点 ............................................................................................. 5- 2 2.2 コンバータユニット/ドライブユニット/サーボモータの組合せ ................................................ 5- 3 2.3 周辺機器との構成 ......................................................................................................................... 5- 5 3 設置 ...................................................................................................................................................... 5- 7 3.1 取付け方向と間隔 ......................................................................................................................... 5- 7 3.2 電磁接触器制御用コネクタ (CNP1) について ............................................................................ 5- 9 4 信号と配線 .......................................................................................................................................... 5-11 4.1 標準結線図比較 ........................................................................................................................... 5-11 4.1.1 電磁接触器駆動出力が有効の場合 (出荷状態) .................................................................. 5-11 4.1.2 電磁接触器制御用コネクタ (CNP1) を無効にした場合 ................................................... 5-16 4.2 電源投入シーケンス .................................................................................................................... 5-21 4.3 対応コネクタ，端子台の対応一覧 .............................................................................................. 5-29 5 パラメータ .......................................................................................................................................... 5-37 5.1 コンバータユニット .................................................................................................................... 5-37 5.1.1 コンバータユニットパラメータ対比一覧 .......................................................................... 5-37 2

5.1.2 コンバータユニットパラメータ詳細対比 .......................................................................... 5-38 5.2 ドライブユニット ........................................................................................................................ 5-41 5.2.1 ドライブユニットパラメータ詳細対比 .............................................................................. 5-41 6 特性 ..................................................................................................................................................... 5-43 6.1 過負荷保護特性 ........................................................................................................................... 5-43 6.2 電源設備容量と発生損失 ............................................................................................................. 5-46 6.3 主回路/制御回路電源投入時の突入電流 ...................................................................................... 5-47 7 オプション・周辺機器 ........................................................................................................................ 5-48 7.1 ケーブルオプション組合せ比較表 .............................................................................................. 5-48 7.1.1 MR-J3CDL05M (0.5 m) 保護協調ケーブル........................................................................ 5-49 7.2 電線選定例 ................................................................................................................................... 5-50 7.2.1 MR-J3シリーズ，電源電線サイズ ...................................................................................... 5-50 7.2.2 MR-J4シリーズ，電源電線サイズ ...................................................................................... 5-52 7.3 ノーヒューズ遮断器・ヒューズ・電磁接触器の選定例 ............................................................. 5-54 7.3.1 MR-J3-DU_ ノーヒューズ遮断器・電磁接触器 (推奨品) ................................................. 5-54 7.3.2 MR-J4シリーズ ノーヒューズ遮断器・ヒューズ・電磁接触器 (推奨品) ......................... 5-54 7.4 FR-BU2-(H)ブレーキユニット .................................................................................................... 5-56 7.4.1 選定 ..................................................................................................................................... 5-56 7.4.2 ブレーキユニットのパラメータ設定 .................................................................................. 5-57 7.4.3 接続例 ................................................................................................................................. 5-57 7.4.4 外形寸法図 .......................................................................................................................... 5-73 7.5 回生オプション ........................................................................................................................... 5-75 7.5.1 組合せと回生電力 ............................................................................................................... 5-75 7.6 外付けダイナミックブレーキ ...................................................................................................... 5-76 7.6.1 MR-J3シリーズ ................................................................................................................... 5-76 7.6.2 MR-J4シリーズ ................................................................................................................... 5-77 7.7 外形寸法図 ................................................................................................................................... 5-77 7.7.1 MR-J3シリーズ ................................................................................................................... 5-77 7.7.2 MR-J4シリーズ ................................................................................................................... 5-79 第6部 共通資料 6- 1 ～ 6-138 1 仕様差異 .............................................................................................................................................. 6- 2 1.1 詳細仕様・機能差異 ..................................................................................................................... 6- 2 1.2 サーボアンプ ................................................................................................................................ 6- 4 1.2.1 主回路系端子台 .................................................................................................................... 6- 4 1.2.2 検出器信号 (CN2) の対比 ..................................................................................................... 6- 9 1.2.3 ダイナミックブレーキ: 惰走量 .......................................................................................... 6-10 1.2.4 強制停止減速機能選択 ........................................................................................................ 6-20 1.2.5 サーボセットアップソフトウエア: セットアップソフトウエア(SETUP221) ⇒ MR Configurator2 ........................................................................................................... 6-22 1.2.6 サーボアンプのイニシャライズ時間 .................................................................................. 6-23 1.2.7 Z相パルス幅 ........................................................................................................................ 6-25 1.3 過負荷保護特性 ........................................................................................................................... 6-26 1.4 ネットワーク比較 ........................................................................................................................ 6-33 1.4.1 サーボシステムネットワークの仕様比較 .......................................................................... 6-33 2 サーボアンプ外形寸法・取付け差異について ................................................................................... 6-35 2.1 MR-J3シリーズ ⇒ MR-J4シリーズ サーボアンプ外形寸法/取付け寸法比較表比較 ................. 6-35 2.1.1 汎用インタフェース/SSCNETインタフェース 200 V/100 V級 (22 kW以下) ................... 6-35 2.1.2 汎用インタフェース/SSCNETインタフェース 400 V級 (22 kW以下) ............................. 6-40 2.1.3 汎用インタフェース/SSCNETインタフェース 200 V級 (30 kW以上) ............................. 6-43 2.1.4 汎用インタフェース/SSCNETインタフェース 400 V級 (30 kW以上) ............................. 6-45 3

2.1.5 SSCNETインタフェース (MR-J3Wシリーズ) ................................................................... 6-47 2.2 パラメータコンバート ................................................................................................................ 6-48 2.2.1 パラメータコンバートの作業手順 ..................................................................................... 6-48 2.2.2 MR-J3-_A_パラメータ流用手順 ......................................................................................... 6-49 2.2.3 サーボアンプMR- J3-_A_からのサーボパラメータ読出し ................................................ 6-50 2.2.4 MR- J3-_A_パラメータのコンバートおよびサーボアンプMR-J4-_A_への書込み ................ 6-52 2.2.5 コンバートルール (MR-J3-_A_ => MR-J4-_A_) ................................................................ 6-55 2.2.6 パラメータコンバート後に確認が必要なパラメータ ........................................................ 6-59 2.3 MR-J3-_B_およびMR-J3W-_Bパラメータ流用手順 ................................................................... 6-60 2.3.1 QD75MHからQD77MS/LD77MSへ変更する場合 .............................................................. 6-61 2.3.2 Q17nHCPU/Q17nDCPU/Q170MCPUからQ17nDSCPU/Q170MSCPU(-S1)へ 変更する場合 ...................................................................................................................... 6-63 2.3.3 コンバートルール (MR-J3-_B_およびMR-J3W-_B => MR-J4-_B_およびMR-J4W2-_B) 6-65 2.3.4 パラメータコンバート後に確認が必要なパラメータ ........................................................ 6-68 3 共通注意事項 ...................................................................................................................................... 6-70 3.1 サーボアンプのソフトウエアバージョン確認方法 ..................................................................... 6-70 3.1.1 MR Configurator2 (SW1DNC-MRC2-J)による確認方法 .................................................... 6-70 4 通信機能 (三菱電機汎用ACサーボプロトコル) ................................................................................. 6-71 4.1 構成 .............................................................................................................................................. 6-72 4.1.1 構成図 ................................................................................................................................. 6-72 4.1.2 RS-422/RS-232C/USB通信機能使用時における注意事項 ................................................. 6-74 4.2 通信仕様 ...................................................................................................................................... 6-75 4.2.1 通信の概要 .......................................................................................................................... 6-75 4.2.2 パラメータの設定 ............................................................................................................... 6-75 4.3 プロトコル ................................................................................................................................... 6-76 4.3.1 送信データの構成 ............................................................................................................... 6-76 4.3.2 キャラクタコード ............................................................................................................... 6-77 4.3.3 エラーコード ...................................................................................................................... 6-78 4.3.4 チェックサム ...................................................................................................................... 6-78 4.3.5 タイムアウト処理 ............................................................................................................... 6-78 4.3.6 リトライ処理 ...................................................................................................................... 6-79 4.3.7 初期化 ................................................................................................................................. 6-79 4.3.8 通信手順例 .......................................................................................................................... 6-80 4.4 コマンド・データナンバ一覧 ...................................................................................................... 6-81 4.4.1 読出しコマンド ................................................................................................................... 6-81 4.4.2 書込みコマンド ................................................................................................................... 6-87 4.5 コマンドの詳細説明 .................................................................................................................... 6-89 4.5.1 データの加工 ...................................................................................................................... 6-89 4.5.2 状態表示.............................................................................................................................. 6-91 4.5.3 パラメータ .......................................................................................................................... 6-92 4.5.4 外部入出力信号状態 (DIO診断) .......................................................................................... 6-96 4.5.5 入力デバイスのオン/オフ ................................................................................................... 6-99 4.5.6 入出力デバイス (DIO) の禁止・解除 ................................................................................. 6-100 4.5.7 入力デバイスのオン/オフ (テスト運転用) ........................................................................ 6-101 4.5.8 テスト運転モード ............................................................................................................. 6-102 4.5.9 出力信号ピンのオン/オフ (出力信号 (DO) 強制出力) ........................................................ 6-106 4.5.10 アラーム履歴 .................................................................................................................... 6-107 4.5.11 現在アラーム .................................................................................................................... 6-108 4.5.12 その他のコマンド ............................................................................................................. 6-109 5 HF-_P/HA-_P/HC-_Pモータ駆動について ....................................................................................... 6-111 5.1 MR-J4-_A_およびMR-J4-_B_と組合せ可能なMR-J3シリーズモータ ..................................... 6-111 4

5.2 MR-J4W2-_Bと組合せ可能なMR-J3シリーズモータ ............................................................... 6-116 6 機能の応用 ........................................................................................................................................ 6-117 6.1 J3互換モード ............................................................................................................................... 6-117 6.1.1 J3互換モードの概要 ......................................................................................................... 6-117 6.1.2 J3互換モードで対応する運転モード ............................................................................... 6-117 6.1.3 J3互換モード対応機能一覧 .............................................................................................. 6-118 6.1.4 J3互換モードの判別方法 .................................................................................................. 6-120 6.1.5 J4モード/J3互換モード切換え方法 .................................................................................. 6-121 6.1.6 J3互換モードの使用方法 .................................................................................................. 6-122 6.1.7 J4モード/J3互換モード切換えに関する注意事項 ............................................................ 6-123 6.1.8 J3互換モードの注意事項 .................................................................................................. 6-123 6.1.9 "J3互換モード" 切換え処理の仕様変更について ............................................................ 6-124 6.1.10 J3拡張機能 ...................................................................................................................... 6-126 6.2 マスタスレーブ運転機能 ............................................................................................................ 6-128 6.3 スケール計測機能 ....................................................................................................................... 6-132 6.3.1 機能と構成 ........................................................................................................................ 6-132 6.3.2 スケール計測エンコーダ .................................................................................................. 6-134 6.3.3 スケール計測機能の使用方法 ........................................................................................... 6-137 第7部 モータの置換え検討 7- 1 ～ 7-68 1 サーボモータの置換えについて .......................................................................................................... 7- 2 1.1 サーボモータ代替機種と互換性 ................................................................................................... 7- 2 2 サーボモータ仕様比較 ........................................................................................................................ 7-13 2.1 サーボモータ取付け寸法比較 ...................................................................................................... 7-13 2.2 サーボモータ取付け詳細寸法比較 .............................................................................................. 7-18 2.3 減速機付きサーボモータ取付け寸法比較 ................................................................................... 7-21 2.4 減速機付きサーボモータ実減速比比較 ....................................................................................... 7-24 2.5 慣性モーメント比較 .................................................................................................................... 7-25 2.6 サーボモータコネクタ仕様比較 .................................................................................................. 7-36 2.7 サーボモータトルク特性比較 ...................................................................................................... 7-57 第8部 周辺オプションの置換え検討 8- 1 ～ 8-78 1 回生オプション組合せ比較表 .............................................................................................................. 8- 2 1.1 回生オプション 200 V級/100 V級 ................................................................................................ 8- 3 1.1.1 MR-J3/MR-J3Wシリーズ，組合せと回生電力 .................................................................... 8- 3 1.1.2 MR-J4シリーズ (置換え機種)，組合せと回生電力 ............................................................. 8- 4 1.1.3 外形比較............................................................................................................................... 8- 5 1.2 回生オプション 400 V級 .............................................................................................................. 8- 6 1.2.1 MR-J3シリーズ，組合せと回生電力 ................................................................................... 8- 6 1.2.2 MR-J4シリーズ (置換え機種)，組合せと回生電力 ............................................................. 8- 7 1.2.3 外形比較............................................................................................................................... 8- 8 2 ダイナミックブレーキオプション組合せ比較表 ............................................................................... 8-10 2.1 外形比較 ...................................................................................................................................... 8-11 3 ケーブルオプション組合せ比較表 ..................................................................................................... 8-12 3.1 MR-J3シリーズからMR-J4シリーズへの変更箇所 ..................................................................... 8-12 3.2 MR-J3WシリーズからMR-J4W2-_Bサーボアンプへの変更箇所 ............................................... 8-14 4 電源電線サイズ ................................................................................................................................... 8-15 4.1 電源電線サイズの選定例 ............................................................................................................. 8-15 4.1.1 MR-J3シリーズ，電源電線サイズ ...................................................................................... 8-15 4.1.2 MR-J4シリーズ，電源電線サイズ ...................................................................................... 8-19 5

4.1.3 MR-J3Wシリーズ，電源電線サイズ .................................................................................. 8-21 4.1.4 MR-J4W2-_Bサーボアンプ，電源電線サイズ ................................................................... 8-23 4.2 圧着端子の選定例 ........................................................................................................................ 8-25 4.2.1 MR-J3シリーズ，圧着端子 ................................................................................................. 8-25 4.2.2 MR-J4シリーズ，圧着端子 ................................................................................................. 8-26 4.3 ノーヒューズ遮断器・ヒューズ・電磁接触器の選定例 ............................................................. 8-27 4.3.1 MR-J3シリーズ，ノーヒューズ遮断器・ヒューズ・電磁接触器 ...................................... 8-27 4.3.2 MR-J4シリーズ，ノーヒューズ遮断器・ヒューズ・電磁接触器 (推奨品) ........................ 8-28 4.3.3 MR-J3Wシリーズ，ノーヒューズ遮断器・ヒューズ・電磁接触器 ................................... 8-30 4.3.4 MR-J4W2-_Bサーボアンプ，ノーヒューズ遮断器・ヒューズ・電磁接触器 .................... 8-31 5 バッテリ ............................................................................................................................................. 8-32 5.1 バッテリとサーボアンプの組合せ .............................................................................................. 8-32 5.2 MR-J3シリーズ，バッテリ ......................................................................................................... 8-33 5.3 MR-J4シリーズ，バッテリ ......................................................................................................... 8-34 5.3.1 バッテリの交換方法 ........................................................................................................... 8-34 5.3.2 MR-BAT6V1SETバッテリ使用時 ....................................................................................... 8-35 5.3.3 MR-BAT6V1BJバッテリ中継ケーブル用バッテリ使用時 .................................................. 8-36 5.3.4 MR-BT6VCASEバッテリケース使用時 .............................................................................. 8-37 5.4 MR-J3Wシリーズ，バッテリ ...................................................................................................... 8-38 5.4.1 MR-BTCASEバッテリケースとMR-BATバッテリ ............................................................. 8-38 5.5 MR-J4W2-_Bサーボアンプ，バッテリ ....................................................................................... 8-39 5.5.1 MR-BT6VCASEバッテリケース ......................................................................................... 8-39 5.5.2 MR-BAT6V1バッテリ ......................................................................................................... 8-45 5.5.3 MR-BAT6V1SET-Aバッテリ (MR-J4W2-0303B6のみ) ..................................................... 8-46 6 EMCフィルタ (推奨品) ....................................................................................................................... 8-49 6.1 MR-J3/MR-J3W/MR-J4シリーズEMCフィルタ (推奨品) 100 V/200 V/400 V級 ......................... 8-49 6.1.1 接続例 ................................................................................................................................. 8-50 6.1.2 外形図 ................................................................................................................................. 8-51 7 力率改善ACリアクトル・力率改善DCリアクトル ............................................................................ 8-55 7.1 MR-J3シリーズ力率改善DCリアクトル ...................................................................................... 8-55 7.2 MR-J3/MR-J3Wシリーズ力率改善ACリアクトル ....................................................................... 8-58 7.3 MR-J4シリーズ力率改善DCリアクトル 200 V級 ....................................................................... 8-60 7.4 MR-J4シリーズ力率改善DCリアクトル 400 V級 ....................................................................... 8-62 7.5 MR-J4シリーズ力率改善ACリアクトル 200 V/100 V級 ............................................................. 8-64 7.6 MR-J4シリーズ力率改善ACリアクトル 400 V級 ........................................................................ 8-66 8 セットアップソフトウエア ................................................................................................................ 8-68 8.1 MR-J3/MR-J3Wシリーズ セットアップソフトウエア (SETUP221) ....................................... 8-68 8.1.1 仕様 ..................................................................................................................................... 8-68 8.2 MR-J4シリーズ MR Configurator2 ............................................................................................. 8-69 8.2.1 仕様 ..................................................................................................................................... 8-69 8.3 システム要件 ............................................................................................................................... 8-70 8.3.1 構成品 ................................................................................................................................. 8-70 8.3.2 サーボアンプとの接続 ........................................................................................................ 8-71 8.3.3 USB通信機能使用時における注意事項 .............................................................................. 8-71 9 冷却フィン外出しアタッチメント ..................................................................................................... 8-72 9.1 MR-J3シリーズ (MR-J3ACN) ..................................................................................................... 8-72 9.2 MR-J4シリーズ (MR-J4ACN15K/MR-J3ACN) ........................................................................... 8-74 第9部 立上げ手順書 9- 1 ～ 9- 2 1 立上げ .................................................................................................................................................. 9- 2 1.1 初めて電源を投入する場合 .......................................................................................................... 9- 2 6

1.1.1 立上げの手順 ....................................................................................................................... 9- 2 付録1 リニューアルツールのご紹介 付録1- 1 ～ 付1-17 1 概要 ............................................................................................................................................... 付録1- 2 1.1 サーボアンプ置換え対応機種 ................................................................................................ 付録1- 2 1.2 特長 ........................................................................................................................................ 付録1- 2 2 置換え時の注意事項 ..................................................................................................................... 付録1- 2 3 置換え組合せ表 ............................................................................................................................. 付録1- 3 3.1 サーボアンプ置換え組合せ表 ................................................................................................ 付録1- 3 3.2 サーボモータ置換え組合せ表 ................................................................................................ 付録1- 4 4 リニューアルツール製品一覧 ....................................................................................................... 付録1- 6 5 仕様 ............................................................................................................................................... 付録1- 9 5.1 標準仕様 ................................................................................................................................ 付録1- 9 6 外形寸法図 ................................................................................................................................... 付録1-10 6.1 取付けアタッチメント ......................................................................................................... 付録1-10 6.2 変換ケーブル ........................................................................................................................ 付録1-13 6.2.1 サーボモータ側電源変換ケーブル .............................................................................. 付録1-13 6.2.2 サーボモータ側エンコーダ変換ケーブル ................................................................... 付録1-14 6.2.3 ケーブル引出方向 ........................................................................................................ 付録1-15 6.2.4 サーボモータ側冷却ファン変換ケーブル ................................................................... 付録1-15 6.2.5 サーボアンプ側制御信号変換ケーブル ....................................................................... 付録1-16 7

MEMO 8

第1部 MR-J3/MR-J3W置換えの概要 第 1 部 MR-J3/MR-J3W 置換えの概要 1 - 1

第1部 MR-J3/MR-J3W置換えの概要 本書はMR-J3/MR-J3WからMR-J4に置換えるための検討項目を記載しています。装置によっては本書に記載されてい ない項目についても検討が必要です。それらの項目についても技術資料集およびカタログをご覧のうえ，ご検討願い ます。 第1部 MR-J3/MR-J3W置換えの概要 1 MR-J3/MR-J3W置換えの概要 ここでは，MELSERVO ｢MR-J3シリーズ｣，｢MR-J3Wシリーズ｣ を使用したシステムを ｢MR-J4シリーズ｣ に置換えるための流れを説明いたします。 置換えの方針 (一括更新，サーボアンプ/サーボモータ/コントローラの部分更新) が決まりましたら，引き続 き本手引きの対応部分および，それぞれの機種のマニュアルも参照いただき，置換えを進めていただきま すようお願いいたします。 2 主な置換え対象機種 2.1 サーボアンプ置換え対象機種 シリーズ サーボアンプ形名 シリーズ サーボアンプ形名 MR-J3-_A_ MR-J4-_A_ MR-J3 → シリーズ MR-J4 MR-J3-_B_ MR-J4-_B_ シリーズ MR-J3W MR-J3W-_B MR-J4W2-_B シリーズ 2.2 サーボモータ置換え対象機種 サーボモータ形名 サーボモータ形名 低慣性 HF-KP_ HG-KR_ 小 容 HF-MP_ HG-MR_ 量超低慣性 HF-MP_ (減速機付) HG-KR_ (減速機付) 中慣性 HF-SP_ HG-SR_ HC-LP_ 低慣性 HG-JR_ 中 HF-JP_ → 容 量 HC-RP_ HG-RR_ 超低慣性 HC-RP_ (減速機付) HG-SR_ (減速機付) フラット HC-UP_ HG-UR_ 大 HG-SR_ 容低慣性 HA-LP_ 量 HG-JR_ 注. 詳細は，｢第7部 モータの置換え検討｣を参照してください。 1 - 2

第1部 MR-J3/MR-J3W置換えの概要 3 置換えの流れ 3.1 概要 MR-J3シリーズ/MR-J3Wシリーズを使用しているシステムを，MR-J4シリーズを使用するシステムに置換 える際の置換えの流れについて説明しています。 3.1.1 置換え検討の流れ (フロー) 置換え前システムの確認 ・・・置換え前システムの構成機器を確認します。 : 本誌 ｢3.2.1 置換え前システムの確認｣ を確認してください。 基本置換え機種の決定 ・・・置換え前システムにご使用のサーボアンプ・サーボモータ形名に対する基本置換え 機種を決定します。 : 本誌 ｢3.2.2 基本置換え機種の決定｣ を確認してください。 詳細仕様・機能差異に対する確認 ・・・基本置換え機種を決定し，置換え機種の ｢仕様・機能｣ による影響を確認します。 : 本誌 ｢第6部 共通資料｣ を確認してください。 取付け互換性の確認 ・・・基本置換え機種一覧の ｢取付け互換｣ の項目にて，互換性と取付けの差異を確認します。 : 本誌 ｢第6部 共通資料 2.サーボアンプ外形寸法・取付け差異について｣， ｢第7部 モータの置換え検討｣ を確認してください。 (MR-J3Wシリーズからの置換え時， ｢第4部 MR-J3W-_BからMR-J4W2-_Bへの置換え検討｣ も確認してください。) 置換え機種別 詳細検討 ・・・置換え方針を決定し，詳細設計を実施します。 : 本誌 ｢第2部 MR-J3-_A_からMR-J4-_A_への置換え検討｣ ｢第3部 MR-J3-_B_からMR-J4-_B_への置換え検討｣ ｢第4部 MR-J3W-_BからMR-J4W2-_Bへの置換え検討｣ ｢第5部 MR-J3-DU_からMR-J4-DU_への置換え検討｣ ｢第7部 モータの置換え検討｣ を確認してください。 周辺機器の確認 ・・・置換えによる周辺機器を確認します。 : 本誌 ｢第8部 周辺オプションの置換え検討｣ を確認してください。 立上げ手順の確認 ・・・立上げ手順をご確認ください。 : 本誌 ｢第9部 立上げ手順書｣ を確認してください。 1 - 3