エレシリンダー®グリッパータイプ

EC-GRB8 GRB10 エレシリンダー® グリッパータイプ GRB13 Simple & Wireless Operation 2 Position Actuator

2 点位置決め ® コントローラー内蔵 エレシリンダー 01 簡単設定 ティーチングボックス [TB-03] 簡単データー設定画面 ① 4Step で設定完了！ ② Step1 『押付け』にチェック 把持は押付け動作で行います。 ④ Step2 押付け力を 『単位切替』でニュートン表示(目安値)設定 に切替えて設定することもできます。 Step3 待機位置を設定 ③ Step4 押付け開始点を設定 ※イメージ 02 ケーブルの取回しが容易 4 方向の ケーブル取出しに対応 ケーブル固定金具 (前側 /上側 )を オプション選択いただけます。 ケーブル固定金具 ケーブル固定金具 前側 ④ 上側 ② ③ ① ここが便利！ ケーブル固定金具（上側）結束バンド（付属） ・『 4 方向コネクターケーブル』を選 択いただくと、4方向へ自由に取出 し方向を変更できます。 （詳細は P26へ） ・ケ ーブル固定金具と組合わせるこ とで、より簡単かつ安定した取回 しを行うことができます。 1

グリッパータイプ 新発売 03 コントローラー内蔵 無線接続可能 シンプルな装置が実現可能 ここが簡単！ ここがおすすめ！ TB-03 と合わせてご使用いただくと… ・コントローラー内蔵のため、装置の省スペース化が実現可能 ・通信用ケーブルが不要 ・ ON/OFF 制御だけで運転可能 ・無線で設定、試運転、アラーム確認などの操作が可能 ・最大 16軸接続可能（各軸名前を付けることもできます） ・ 配線はφ 7.2 のケーブル 1本を接続するのみ →組合わせ軸や手の届きにくい場所にある装置でも PLC入力 出力 →組合わせ製品に最適です。 　簡単に接続することができます。 後退端 後退 前進端 前進 -COM +COM 24V電源 0V 24V 5m程度（目安） ティーチングボックス ※配線例 TB-03 04 低価格 05 4つのバリエーションをご用意 大型 小型 中型 タイプ 標準 高推力 GRB8M GRB10M GRB13M GRB13L ストローク （片側） 10mm 15mm 20mm 最大把持力 （両側） 28N 100N 150N 360N 高把持力！ 2

型式項目 エレシリンダー® EC - - - - シリーズ タイプ 減速比 ストローク(両側) 電源・I/Oケーブル長 オプション <GRB8> GRB8 グリッパー 82mm幅 台形ねじ 0 ケーブルなし M リード 1.5mm 電源I/Oコネクター付属(注) プーリー減速比 1.5 GRB10 グリッパー 98mm幅 （S）1 1m GRB13 グリッパー 130mm幅 <GRB10> 台形ねじ M リード 1.5mm （S）10 10m プーリー減速比 1.15 (1mごと) （S）: 4方向コネクター付きケーブル （注） RCON-EC接続仕様（ACR）選択 <GRB13> 時は、電源I/Oコネクターが付属し 台形ねじ ません M 標準 リード 2mm プーリー減速比 1.25 台形ねじ L 高推力 リード 2mm プーリー減速比 2.50 <GRB8> 20 20mm インクリメンタルエンコーダー仕様(片側10mm) 無記入 NPN仕様、オプションなし ACR RCON-EC接続仕様 ※1 <GRB10> 30mm FST ケーブル固定金具(前側)30 (片側15mm) NM 原点逆仕様 <GRB13> PN PNP仕様 ※1 40 40mm(片側20mm) TMD2 電源2系統仕様 ※1 TST ケーブル固定金具(上側) ※2 WA バッテリーレスアブソリュートエンコーダー仕様 ※3 WL 無線通信仕様 WL2 無線軸動作対応仕様 ※1 「ACR」選択時は、「PN」および「TMD2」 を選択できません ※2 4方向コネクター付きケーブル選択時の み選択できます ※3 GRB10、GRB13のみ選択できます 3 ～ ～

取付け方法 ●取付け面A ねじ穴固定 ●取付け面B ねじ穴固定 ●取付け面B 通し穴固定 止めねじ(4個) GRB10/GRB13の場合 取外してください。※ 取付け面A 取付け面B 取付け面B ※異物侵入防止のため、セットスクリューで埋栓されています。 取付け上の注意点 ●取付け姿勢 ○：設置可能 取付け姿勢 シリーズ タイプ 水平平置き設置 垂直設置 水平横立て設置 水平天吊り設置 GRB8 EC GRB10 ○ ○ ○ ○ GRB13 ●本体設置面、ワーク取付け面の平面度は0.05mm/m以内としてください。 　平面度が大きい場合、フィンガーの摺動抵抗が増大し、動作不良の原因となります。 4

グリッパー選定方法 選定の流れ 手順1 必要把持力、搬送できるワーク質量の確認 把持力による摩擦力でワークをグリップする場合、必要把持力は下記のように算出します。 手順1 ① 通常搬送の場合 必要把持力、搬送できる F： 把持力（ N）……各フィンガー押付け力の合計値 μ： フィンガーアタッチメントとワーク間の静摩擦係数 ワーク質量の確認 m： ワーク質量（ kg） g： 重力加速度（ =9.8m/s2） ●ワークを静的に把持し、ワークが落下しない条件は F/2 F/2 mg Ｆμ＞mg Ｆ＞ μ 摩擦係数μ ●通常搬送における推奨安全率２とすると必要把持力は 手順2 mgＦ＞ ×2（安全率） W（＝m・g） μ 把持点距離の確認 ●摩擦係数μ0.1～0.2の時 mg Ｆ＞ ×2＝（10～20）×mg 0.1～0.2 通常のワーク搬送の場合（目安） ※ 静摩擦係数が大きいほど搬送で きるワーク質量は大きくなりま 必要把持力　　　　　　 ワーク質量の10～20倍以上 すが、安全を見て10～20倍以 搬送出来るワーク質量 　 把持力の1/10～1/20以下 上の把持力が得られるような機 種を選択してください。 手順3 ② ワーク移送時に大きな加減速、衝撃力が加わる場合 重力に加えてさらに強い慣性力がワークに働きます。 このような場合、さらに安全率を大きくとって機種を選定してください。 フィンガーに掛かる外力の確認 大きな加減速度、衝撃が加わる場合（目安） 必要把持力　　　　　　 ワーク質量の30～50倍以上 搬送出来るワーク質量 　 把持力の1/30～1/50以下 手順2 把持点距離の確認 フィンガー取付け面から把持ポイントまでの距離（L、H）を下記の範囲内となるようにご使 用ください。制限範囲を超えた場合、フィンガー摺動部および内部メカに過大なモーメント が作用して、寿命に悪影響を及ぼす原因となります。 EC-GRB8M EC-GRB10M ＜把持点までの距離＞ 160 160 オ140 オ140 ー 把持電流20～70% ー 把持電流20～30%120 バ バ 120 ー100 ー100 ハ ハ ン80 ン80 把持電流40% グ60 グ60 把持電流50% 量 量 H 40 H 40 把持電流60% （mm）20 （mm）20 把持電流70% L0 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 0 20 40 60 80 100 120 140 160 把持点 L（mm） 把持点 L（mm） 把持ポイント H EC-GRB13M EC-GRB13L ＜モーメント オフセット基準位置＞ 160 160 オ140 オ140 把持電流20% ー ー 把持電流30% バ120 バ120 ー100 把持電流20～40% ー100 把持電流40% ハ ハ 80 把持電流70%ン ン80 グ60 把持電流50% グ60 把持電流50%量 H 40 把持電流60% 量 H 40 把持電流60% （mm） 把持電流70%20 （mm）20 0 0 モーメント 16 1.5 モーメント 18 1.5 0 20 40 60 80 100 120 140 160 0 20 40 60 80 100 120 140 160 オフセット基準位置 オフセット基準位置 把持点 L（mm） 把持点 L（mm） EC-GRB8 EC-GRB10/13 把持点距離が制限範囲内であっても、フィンガーアタッチメントはできるだけ小形、軽量に してください。 フィンガーが長く大きい場合や、質量が大きい場合は、開閉時の慣性力と曲げモーメント により、性能低下やガイド部に悪影響を与える場合があります。 5 7 77 7 85

グリッパー選定方法 手順3 フィンガーに掛かる外力の確認 ① 垂直方向許容荷重 各フィンガーに掛かる垂直方向許容荷重が許容値以下であることを確認 してください。 ② 許容負荷モーメント Ma、Mcは、L、Mbは、Hで計算してください。各フィンガーに掛かる モーメントが最大許容負荷モーメント以下であることを確認してください。 Ma ●各フィンガーにモーメント荷重が掛かった時の許容外力は F L Mc 最大許容負荷モーメント(N･m) 垂直方向許容荷重 F（N）＞ 把持ポイント H 　LまたはH（mm）×10－3 Mb 垂直方向許容荷重 F（N）は、L、Hとも算出してください。 フィンガーに掛かる外力が算出した垂直方向許容荷重 F（N（）L、Hの 小さい方の値）以下であることを確認してください。 型 式 垂直方向許容 最大許容負荷モーメント（N・m）荷重F（N） Ma Mb Mc EC-GRB8 598 3.60 3.60 10.2 EC-GRB10 598 3.60 3.60 10.2 EC-GRB13 898 7.52 7.52 15.3 1. 上記許容値は静的な値を示します。　2. フィンガー1個当たりの許容値を示します。 ※上記負荷ポイントはフィンガーにかかる負荷の位置を示します。 ※フィンガーの重量及びワーク重量も外力の一部となります。 　負荷の種類により位置は異なります。 　また、ワークを把持した状態でグリッパーを旋回させた時の遠心力、 　　・把持力による負荷：把持ポイント 　移動時の加減速による慣性力もフィンガーに掛かる外力となります。 　　・重力による負荷：重心位置 　　・移動時の慣性力、旋回時の遠心力：重心位置 　負荷モーメントは負荷の種類ごとに計算した合計値となります。 把持点距離と把持力の目安 1． グラフは最大把持力を100％とした時の把持点距離による把持力を示しています。 2． 把持点距離はフィンガーアタッチメント取付け面から把持点までの距離（LまたはH）を示します。 3． 把持力は個体差によりバラツキがあります。あくまでも目安としてご使用ください。 EC-GRB8M EC-GRB10M/13M/13L 100 100 90 90 80 80 70 70 把60 把60 持50 持力 力50 （%）40 （%）40 30 30 20 20 10 10 0 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 0 20 40 60 80 100 120 140 160 把持点距離LまたはH（mm） 把持点距離LまたはH（mm） 6

EC エレシリンダーⓇ EC-GRB8 本体幅スライド 2ツ爪 80 24Vパルスmm モーター ■ 型式項目 E C － G RB8 M － 2 0 － － シリーズ － タイプ 減速比 － ストローク － 電源・I/Oケーブル長 － オプション 台形ねじ 20 20mm 下記電源・I/Oケーブル長 下記オプション M リード1.5mm （片側10mm） 価格表参照 価格表参照 プーリー減速比1.5 水 平 垂 横立て 直 天吊り ■ ストローク別価格表（標準価格） （1）「メインスペック」の開閉最高速度は片側の動作速度を表します。相対 ストローク（mm） 標準価格 動作速度は 2 倍の値となります。 20 － （2）「メインスペック」の最大把持力は、把持点距離 0、オーバーハング距 離0の場合の両フィンガー把持力の合計値です。実際に搬送出来るワー ■ オプション価格表（標準価格） 選定上の ク質量は、「把持点距離の確認」をご参照ください。注意 （3）ワークを把持する際は必ず押付け動作をご使用ください。 名称 オプション記号 参照頁 標準価格 （4）セルフロックにより、電源遮断時においてもワーク把持力を維持します。 RCON-EC接続仕様（注1） ACR 19 － 電源遮断時に把持中のワークを除去する際は、側面の開閉ねじを回す ケーブル固定金具（前側） FST 19 － か、フィンガーアタッチメントを取外してワークを除去してください。 原点逆仕様 NM 19 － PNP仕様 PN 1 9 － 電源2系統仕様 TMD2 20 － ケーブル固定金具（上側）（注2） TST 2 0 － 無線通信仕様 WL 2 0 － 無線軸動作対応仕様 WL2 2 0 － （注1） RCON-EC接続仕様（ACR）選択時は、PNP仕様（PN）および電源2系統仕様（TMD2）を選択で きません。 （注2） 4方向コネクターケーブル選択時のみ選択できます。 ■ 電源・I/Oケーブル長価格表（標準価格） ■ 標準コネクターケーブル ユーザー配線仕様 RCON-EC接続仕様（注4） ケーブル記号 ケーブル長 （ バラ線） （両端コネクター付き） CB-EC-PWBIO□□□-RB付属 CB-REC-PWBIO□□□-RB付属 0 ケーブルなし － （注3） － 1 ～ 3 1 ～ 3m － － 4 ～ 5 4～ 5m － － 6 ～ 7 6 ～ 7m － － 8 ～ 10 8 ～ 10m － － （注3） 端子台コネクターのみ付属します。詳細は 23 ページをご確認ください。 （注4） オプションでRCON-EC接続仕様(ACR)を選択した場合です。 （注） ロボットケーブルです。 ■ 4方向コネクターケーブル ユーザー配線仕様 RCON-EC接続仕様（注5） ケーブル記号 ケーブル長 （ バラ線） （両端コネクター付き） CB-EC2-PWBIO□□□-RB付属 CB-REC2-PWBIO□□□-RB付属 S1 ～S3 1 ～ 3m － － S4 ～ S5 4～ 5m － － S 6 ～ S7 6 ～ 7m － － S8 ～ S10 8 ～ 10m － － （注5） オプションでRCON-EC接続仕様(ACR)を選択した場合です。 （注） ロボットケーブルです。 7 EC-GRB8

お問合せは 0800-888-0088 EC エレシリンダーⓇ ■ メインスペック 項目 内容 項目 内容 リード 台形ねじリード（mm） 1.5 駆動方式 台形ねじ　φ８プーリー減速比 1.5 繰返し位置決め精度 ±0.05 mm 把持動作 最大把持力（N）（両側） 28 ロストモーション －（2点間位置決め機能のため、表記できません。）把持動作時の最高速度（mm/s（）片側） 5 バックラッシ（片側） 0.2mm以下 最高速度（mm/s）（片側） 45 リニアガイド 有限ガイド アプローチ動作 最低速度（mm/s（）片側） 5 Ma ： 3.60 N･m定格加減速度（G（）片側） 0.3 静的許容モーメント Mb ： 3.60 N･m 最高加減速度（G）（片側） 0.3 Mc ： 10.2 N･m ブレーキ ブレーキ仕様 - 垂直方向許容荷重（注6）　598Nブレーキ保持力（kgf） - 使用周囲温度・湿度 0～40℃、85%RH以下（結露なきこと） ストローク（片側） 最小ストローク（mm）（片側） 10 保護等級 －最大ストローク（mm）（片側） 10 耐振動・耐衝撃 4.9m/s2 海外対応規格 CEマーク、RoHS指令 モーター種類 パルスモーター（□20） エンコーダー種類 インクリメンタル（バッテリーレスアブソリュートオプションは設定なし） エンコーダーパルス数 800 pulse/rev 納期 ホームページ［納期照会］に記載 （注6） 上記値を超える負荷で使用した場合、寿命低下、破損の原因となります。 ■ スライドタイプモーメント方向 Ma Mb Mc ■ 把持点距離の確認 フィンガー（爪）取付け面から把持ポイントまでの距離（L、H）をグラフの範囲内となるようにご使用ください。 GRB8M 160 オ140 ー 把持電流20～70%120 バ ー100 ハ ン80 グ60 L 量 H 40 （mm）20 把持ポイント H 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 把持点 L（mm） （注） 制限範囲を超えた場合はフィンガー摺動部および内部メカ に過大なモーメントが作用して、寿命に悪影響を及ぼす原 因となります。 ■ 把持力 ■把持力と電流制限値の相関図 ■把持点距離と把持力の目安 GRB8M ■ 推奨領域 GRB8M 30 100 90 25 80 20 70 把 把60 持 持 力15 力50 （N） 40 10 （%）30 5 20 10 0 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 20 40 60 80 100 120 140 160 電流制限値（%） 把持点距離LまたはH（mm） （注） 把持点距離（L、H）を0とした場合の、両フィンガーの合計 （注） 最大把持力を100％とした時の張出し位置による把持力を 値です。 示しています。使用するフィンガーアタッチメントの剛性 （注） 目安の数字です。0～60％程度のばらつきがあります。特 により結果が異なる可能性があります。 に推奨領域（グラフ着色域）外の電流制限値を設定した場 合、ばらつきの可能性が高くなります。 （注） 把持（押付け）を行う場合は、速度が5mm/s固定となりま す。 EC-GRB8 8

EC エレシリンダーⓇ ■ 寸法図 CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp （注） 標準は開側が原点となります。原点を閉側にする場合はオプション（型式：NM）をご指定ください。 S.E.：ストロークエンド φ3 H7リーマー深さ4 4-M4深さ6 28 3+ 0 .0 1 0 0 深さ4 R） （ R 5 （ ） P 詳細図 P 詳細図 Q 82 （1.3） 68.5 電源I/O 71 コネクター （34.5） 34 25.4 ステータスLED 16 1.5 2-M4深さ8 36 ティーチングポート 4 取付面A φ3 H7リーマー深さ4基準面 24 Q 2-4.5キリ 8深座ぐり深さ4.5 φ5 グリース給油口 取付面B フィンガー開閉用ねじ フィンガー開閉用ねじ M3深さ5 （アース接続用） 25 2-M3深さ5 36 7（サービスタップ） 開側（原点） : 23 50 閉側（S.E.） : 3 22.5 部 6） ケーブルコネクター クタ ー R8 φ4 H7リーマー深さ4 ネ 径コ 半 2-M4深さ6（ 渉 部干 ラー ロー R61 ） ント 径 （コ 半 干渉 ィンガー 部 （フ 径R44 ） 干渉半 （2） 6.5 6.5 S 11.25 22.5 詳細図 S フィンガー部詳細 無線通信仕様（-WL） 無線軸動作対応仕様（-WL2） （コネクター部干渉半径R86） （コントローラー部 28.6 22.8 干渉半径R78） 24.3 T 矢視 T ■ 質量 項目 内容 質量 0.51kg ■ 適応コントローラー （注） ECシリーズはコントローラー内蔵です。内蔵コントローラーの詳細は、 22 ページをご確認ください。 9 EC-GRB8 16.3 15.7 17 25 46.8 59 21 5.5 70 82 84 58.5 41.8 1 1 4 17.5 15 0-0.1 5 24.5 31.3 3 + 00 .0 1 0 深さ4 （6.8） 40

お問合せは 0800-888-0088 EC エレシリンダーⓇ EC-GRB8 10

EC エレシリンダーⓇ EC-GRB10 本体幅スライド 2ツ爪 100 24Vパルスmm モーター ■ 型式項目 EC － G RB10 M － 30 － － シリーズ － タイプ 減速比 － ストローク － 電源・I/Oケーブル長 － オプション 台形ねじ 30 30mm 下記電源・I/Oケーブル長 下記オプション M リード1.5mm （片側15mm） 価格表参照 価格表参照 プーリー減速比1.15 水 平 垂 横立て 直 天吊り ■ ストローク別価格表（標準価格） （1）「メインスペック」の開閉最高速度は片側の動作速度を表します。相対 ストローク（mm） 標準価格 動作速度は 2 倍の値となります。 30 － （2）「メインスペック」の最大把持力は、把持点距離 0、オーバーハング距 離0の場合の両フィンガー把持力の合計値です。実際に搬送出来るワー ■ オプション価格表（標準価格） 選定上の ク質量は、「把持点距離の確認」をご参照ください。注意 （3）ワークを把持する際は必ず押付け動作をご使用ください。 名称 オプション記号 参照頁 標準価格 （4）セルフロックにより、電源遮断時においてもワーク把持力を維持します。 RCON-EC接続仕様（注1） ACR 19 － 電源遮断時に把持中のワークを除去する際は、側面の開閉ねじを回す ケーブル固定金具（前側） FST 19 － か、フィンガーアタッチメントを取外してワークを除去してください。 原点逆仕様 NM 19 － PNP仕様 PN 1 9 － 電源2系統仕様 TMD2 2 0 － ケーブル固定金具（上側）（注2） TST 2 0 － バッテリーレス アブソリュートエンコーダー仕様 WA 2 0 － 無線通信仕様 WL 20 － 無線軸動作対応仕様 WL2 2 0 － （注1） RCON-EC接続仕様（ACR）選択時は、PNP仕様（PN）および電源2系統仕様（TMD2）を選択で きません。 （注2） 4方向コネクターケーブル選択時のみ選択できます。 ■ 電源・I/Oケーブル長価格表（標準価格） ■ 標準コネクターケーブル ユーザー配線仕様 RCON-EC接続仕様（注4） ケーブル記号 ケーブル長 （ バラ線） （両端コネクター付き） CB-EC-PWBIO□□□-RB付属 CB-REC-PWBIO□□□-RB付属 0 ケーブルなし － （注3） － 1 ～ 3 1 ～ 3m － － 4 ～ 5 4～ 5m － － 6 ～ 7 6 ～ 7m － － 8 ～ 10 8 ～ 10m － － （注3） 端子台コネクターのみ付属します。詳細は 23ペ ージをご確認ください。 （注4） オプションでRCON-EC接続仕様(ACR)を選択した場合です。 （注） ロボットケーブルです。 ■ 4方向コネクターケーブル ユーザー配線仕様 RCON-EC接続仕様（注5） ケーブル記号 ケーブル長 （ バラ線） （両端コネクター付き） CB-EC2-PWBIO□□□-RB付属 CB-REC2-PWBIO□□□-RB付属 S1 ～S3 1 ～ 3m － － S 4 ～ S5 4～ 5m － － S6 ～ S7 6 ～ 7m － － S8 ～ S10 8 ～ 10m － － （注5） オプションでRCON-EC接続仕様(ACR)を選択した場合です。 （注） ロボットケーブルです。 11 EC-GRB10

お問合せは 0800-888-0088 EC エレシリンダーⓇ ■ メインスペック 項目 内容 項目 内容 リード 台形ねじリード（mm） 1.5 駆動方式 台形ねじ　φ８プーリー減速比 1.15 繰返し位置決め精度 ±0.05 mm 把持動作 最大把持力（N）（両側） 100 ロストモーション －（2点間位置決め機能のため、表記できません。）把持動作時の最高速度（mm/s（）片側） 5 バックラッシ（片側） 0.2mm以下 最高速度（mm/s（）片側） 95 リニアガイド 有限ガイド アプローチ動作 最低速度（mm/s）（片側） 5 Ma ： 3.60 N･m定格加減速度（G）（片側） 0.3 静的許容モーメント Mb ： 3.60 N･m 最高加減速度（G）（片側） 0.3 Mc ： 10.2 N･m ブレーキ ブレーキ仕様 - 垂直方向許容荷重（注6）　598Nブレーキ保持力（kgf） - 使用周囲温度・湿度 0～40℃、85%RH以下（結露なきこと） ストローク（片側） 最小ストローク（mm）（片側） 15 保護等級 －最大ストローク（mm）（片側） 15 耐振動・耐衝撃 4.9m/s2 海外対応規格 CEマーク、RoHS指令 モーター種類 パルスモーター（□28） エンコーダー種類 インクリメンタル（標準）／バッテリーレスアブソリュート（オプション） エンコーダーパルス数 800 pulse/rev 納期 ホームページ［納期照会］に記載 （注6） 上記値を超える負荷で使用した場合、寿命低下、破損の原因となります。 ■ スライドタイプモーメント方向 Ma Mb Mc ■ 把持点距離の確認 フィンガー（爪）取付け面から把持ポイントまでの距離（L、H）をグラフの範囲内となるようにご使用ください。 GRB10M 160 オ140 ー 把持電流20～30% バ120 ー100 ハ ン80 把持電流40% グ60 把持電流50% L 量H 40 把持電流60% （mm）20 把持ポイント H 0 把持電流70% 0 20 40 60 80 100 120 140 160 把持点 L（mm） （注） 制限範囲を超えた場合はフィンガー摺動部および内部メカ に過大なモーメントが作用して、寿命に悪影響を及ぼす原 因となります。 ■ 把持力 ■把持力と電流制限値の相関図 ■把持点距離と把持力の目安 GRB10M ■ 推奨領域 GRB10M 120 100 90 100 80 80 70 把 把60 持 力60 持 力50 （N） 40 40 （%）30 20 20 10 0 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 20 40 60 80 100 120 140 160 電流制限値（%） 把持点距離LまたはH（mm） （注） 把持点距離（L、H）を0とした場合の、両フィンガーの合計 （注） 最大把持力を100％とした時の張出し位置による把持力を 値です。 示しています。使用するフィンガーアタッチメントの剛性 （注） 目安の数字です。0～60％程度のばらつきがあります。特 により結果が異なる可能性があります。 に推奨領域（グラフ着色域）外の電流制限値を設定した場 合、ばらつきの可能性が高くなります。 （注） 把持（押付け）を行う場合は、速度が5mm/s固定となりま す。 EC-GRB10 12

EC エレシリンダーⓇ ■ 寸法図 CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp ※1 異物侵入防止のため、セットスクリューで埋栓されています。取付面Aを使用する場合は取外してください。 S.E.：ストロークエンド （注） 標準は開側が原点となります。原点を閉側にする場合はオプション（型式：NM）をご指定ください。 φ4 H7リーマー深さ4 40 4-M6深さ9※1 4 + 0.012 0 深さ4 5 （R ） P 詳細図 P 詳細図 Q （1.3） 69.5 98 電源I/O （30.5） 39 87 コネクター 37 ティーチングポート 25.5 ステータスLED 18 1.5 50 1.4 取付面A 基準面 25 2-M8深さ12 2-6.6キリ 取付面B 11深座ぐり深さ6.5 φ5 グリース給油口 M3深さ6 フィンガー開閉用ねじ 1 ステータスLED （アース接続用） φ4 H7リーマー深さ4フィンガー開閉用ねじ Q 開側（原点） : 33 50 2-M3深さ6 閉側（S.E.） : 3 25 5 （サービスタップ） （ 干 コ 渉 ネク φ4 H7リーマー深さ4 半 タ （ ー ケーブルコネクター 2-M4深さ7.5コ 径R 部 干 ン 8渉 ト半 ロー 4 径 ラ ） R ー61 部） （フィ 干 ン渉 ガ半 ー部径R52） S 5 13 2 16.5 詳細図 S 25 フィンガー部詳細 ■ 質量 項目 内容 質量 0.69kg ■ 適応コントローラー （注） ECシリーズはコントローラー内蔵です。内蔵コントローラーの詳細は、 22ペ ージをご確認ください。 13 EC-GRB10 20.9 20.2 53 24 6 66.4 80 90 92 66.5 53.5 5 1 5 19.5 15 0-0.1 4 + 0 .0 12 0 深さ4 5 26 40 53 R） （

お問合せは 0800-888-0088 EC エレシリンダーⓇ EC-GRB10 14

EC エレシリンダーⓇ EC-GRB13 本体幅スライド 2ツ爪 130 24Vパルスmm モーター ■ 型式項目 E C － GRB13 － 4 0 － － シリーズ － タイプ 減速比 － ストローク － 電源・I/Oケーブル長 － オプション 台形ねじ 40 40mm 下記電源・I/Oケーブル長 下記オプション M 標準 リード2mm （片側20mm） 価格表参照 価格表参照 プーリー減速比1.25 台形ねじ L 高推力 リード2mm プーリー減速比2.50 水 平 垂 横立て 直 天吊り ■ ストローク別価格表（標準価格） （1）「メインスペック」の開閉最高速度は片側の動作速度を表します。相対 ストローク（mm） 標準価格 動作速度は 2 倍の値となります。 40 － （2）「メインスペック」の最大把持力は、把持点距離 0、オーバーハング距 離0の場合の両フィンガー把持力の合計値です。実際に搬送出来るワー ■ オプション価格表（標準価格） 選定上の ク質量は、「把持点距離の確認」をご参照ください。注意 （3）ワークを把持する際は必ず押付け動作をご使用ください。 名称 オプション記号 参照頁 標準価格 （4）セルフロックにより、電源遮断時においてもワーク把持力を維持します。 RCON-EC接続仕様（注1） ACR 1 9 － 電源遮断時に把持中のワークを除去する際は、側面の開閉ねじを回す ケーブル固定金具（前側） FST 1 9 － か、フィンガーアタッチメントを取外してワークを除去してください。 原点逆仕様 NM 19 － PNP仕様 PN 19 － 電源2系統仕様 TMD2 2 0 － ケーブル固定金具（上側）（注2） TST 20 － バッテリーレス アブソリュートエンコーダー仕様 WA 2 0 － 無線通信仕様 WL 2 0 － 無線軸動作対応仕様 WL2 20 － （注1） RCON-EC接続仕様（ACR）選択時は、PNP仕様（PN）および電源2系統仕様（TMD2）を選択で きません。 （注2） 4方向コネクターケーブル選択時のみ選択できます。 ■ 電源・I/Oケーブル長価格表（標準価格） ■ 標準コネクターケーブル ユーザー配線仕様 RCON-EC接続仕様（注4） ケーブル記号 ケーブル長 （ バラ線） （両端コネクター付き） CB-EC-PWBIO□□□-RB付属 CB-REC-PWBIO□□□-RB付属 0 ケーブルなし －（注3） － 1 ～ 3 1 ～ 3m － － 4 ～ 5 4～ 5m － － 6 ～ 7 6 ～ 7m － － 8 ～ 10 8 ～ 10m － － （注3） 端子台コネクターのみ付属します。詳細は 23 ページをご確認ください。 （注4） オプションでRCON-EC接続仕様(ACR)を選択した場合です。 （注） ロボットケーブルです。 ■ 4方向コネクターケーブル ユーザー配線仕様 RCON-EC接続仕様（注5） ケーブル記号 ケーブル長 （ バラ線） （両端コネクター付き） CB-EC2-PWBIO□□□-RB付属 CB-REC2-PWBIO□□□-RB付属 S1 ～S3 1 ～ 3m － － S 4 ～ S5 4～ 5m － － S 6 ～ S7 6 ～ 7m － － S 8 ～ S10 8 ～ 10m － － （注5） オプションでRCON-EC接続仕様(ACR)を選択した場合です。 （注） ロボットケーブルです。 15 EC-GRB13

お問合せは 0800-888-0088 EC エレシリンダーⓇ ■ メインスペック 項目 内容 項目 内容 減速比 M L 駆動方式 台形ねじ　φ10 リード 台形ねじリード（mm） 2 2 繰返し位置決め精度 ±0.05 mmプーリー減速比 1.25 2.50 ロストモーション －（2点間位置決め機能のため、表記できません。） 把持動作 最大把持力（N）（両側） 150 360 バックラッシ（片側） 0.2mm以下把持動作時の最高速度（mm/s（）片側） 5 5 リニアガイド 有限ガイド 最高速度（mm/s）（片側） 120 60 Ma ： 7.52 N･m アプローチ動作 最低速度（mm/s（）片側） 5 5 静的許容モーメント Mb ： 7.52 N･m定格加減速度（G（）片側） 0.3 0.3 Mc ： 15.3 N･m 最高加減速度（G）（片側） 0.3 0.3 垂直方向許容荷重（注6）　898N ブレーキ ブレーキ仕様 - - 使用周囲温度・湿度 0～40℃、85%RH以下（結露なきこと）ブレーキ保持力（kgf） - - 保護等級 － ストローク（片側） 最小ストローク（mm）（片側） 20 20 耐振動・耐衝撃 4.9m/s 2 最大ストローク（mm（）片側） 20 20 海外対応規格 CEマーク、RoHS指令 モーター種類 パルスモーター（□28） エンコーダー種類 インクリメンタル（標準）／バッテリーレスアブソリュート（オプション） エンコーダーパルス数 800 pulse/rev 納期 ホームページ［納期照会］に記載 （注6） 上記値を超える負荷で使用した場合、寿命低下、破損の原因となります。 ■ スライドタイプモーメント方向 Ma Mb Mc ■ 把持点距離の確認 フィンガー（爪）取付け面から把持ポイントまでの距離（L、H）をグラフの範囲内となるようにご使用ください。 GRB13M GRB13L 160 160 オ140 オ140 把持電流20% ー120 ー120 把持電流30%バ バ ー100 把持電流20～40% ー100 把持電流40% ハ ハ 把持電流70% ン80 ン80 グ60 把持電流50% グ 把持電流50% L 量 60 H 40 把持電流60% 量 H 40 把持電流60% （mm） 把持電流70%20 （mm）20 把持ポイント H 0 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 0 20 40 60 80 100 120 140 160 把持点 L（mm） 把持点 L（mm） （注） 制限範囲を超えた場合はフィンガー摺動部および内部メカに過大なモーメントが作用して、寿命に悪影響を及ぼす原因となり ます。 ■ 把持力 ■把持力と電流制限値の相関図 ■把持点距離と把持力の目安 GRB13M ■ 推奨領域 GRB13L ■ 推奨領域 GRB13M/13L 160 400 100 140 350 90 120 300 80 70 把100 把250 把60 持 力80 持 力200 持 力50 （N）60 （N）150 （%）40 40 100 30 20 20 50 10 0 0 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 20 40 60 80 100 120 140 160 電流制限値（%） 電流制限値（%） 把持点距離LまたはH（mm） （注） 把持点距離（L、H）を0とした場合の、両フィンガーの合計値です。 （注） 最大把持力を100％とした時の張出し位置による把持力を （注） 目安の数字です。0～60％程度のばらつきがあります。特に推奨領域（グラフ着色域）外の電流制限値を設定した場合、ばらつき 示しています。使用するフィンガーアタッチメントの剛性 の可能性が高くなります。 により結果が異なる可能性があります。 （注） 把持（押付け）を行う場合は、速度が5mm/s固定となります。 EC-GRB13 16

EC エレシリンダーⓇ ■ 寸法図 CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp ※1 異物侵入防止のため、セットスクリューで埋栓されています。取付面Aを使用する場合は取外してください。 S.E.：ストロークエンド （注） 標準は開側が原点となります。原点を閉側にする場合はオプション（型式：NM）をご指定ください。 φ4 H7リーマー深さ4 40 4-M6深さ9※1 4 +0.0 0 1 2 深さ4 5 R） （ P 詳細図 P 詳細図 Q 130 （1.3） 69.5 119 電源I/O （30.5） 39 87 コネクター 37 ティーチングポート 25.5 ステータスLED 18 1.5 50 1.4 取付面A 基準面 25 2-M8深さ12 2-6.6キリ φ5 取付面B11深座ぐり深さ6.5 フィンガー開閉用ねじ グリース給油口 5 M3深さ6 1 フィンガー開閉用ねじ ステータスLED （アース接続用） φ4 H7リーマー深さ4 Q 開側（原点） : 43 50 2-M3深さ6 閉側（S.E.） : 3 36 （サービスタップ） φ4 H7リーマー深さ4 （ ケーブルコネクターコネ 2-M5深さ7.5干渉 ク半 タ径 ーR 部84 （フ ）ィ 干 ン渉 ガ半 ー部径R67） S 10.5 14.5 2 20 詳細図 S 36 フィンガー部詳細 ■ 質量 項目 内容 質量 0.99kg ■ 適応コントローラー （注） ECシリーズはコントローラー内蔵です。内蔵コントローラーの詳細は、2 2ペ ージをご確認ください。 17 EC-GRB13 20.9 20.2 53 24 6 66.4 80 90 92 66.5 53.5 5 1 5 19.5 15 0-0.1 4 + 0.01 0 2 深さ4 5 26 40 53 R） （

お問合せは 0800-888-0088 EC エレシリンダーⓇ EC-GRB13 18

EC エレシリンダーⓇ エレシリンダーシリーズ オプション RCON-EC接続仕様　※TMD2およびPNオプションとは同時選択できません（ACRオプションは電源2系統仕様を含む） 型　式 ACR 対象機種 全機種 説　明 R-unit経由でフィールドネットワーク接続するときに選択するオプションです。 ※当オプション選択で電源が2系統になり、入出力仕様がNPNに固定されるため、TMD2、PNオプションとの同時選択はできません。 ケーブル固定金具（前側） 型　式 F ST 対象機種 全機種 EC-GRB8 EC-GRB10 説　明 コネクター近くのケーブルを結束バンドで固定するための金具です。 EC-GRB13 固定金具を取付けた状態でもティーチングポートへのアクセスが可能です。 (ただし、ケーブル取出し方向がティーチングポート側の場合、干渉するためティーチング ポートへアクセスできません) ※組付け出荷ではありませんので、図面を参考に取付けてください。 取付面Aでグリッパーを固定する場合は、ケーブル固定金具と共締めしてください。 EC-GRB8　単品型式　EC-FST-GRB8 EC-GRB10 / GRB13　単品型式　EC-FST-GRB1013 (単品質量：0.1kg/ 材質：ステンレス鋼) (単品質量：0.11kg/ 材質：ステンレス鋼) 19 ） ） R1 （57°） 18 R1 （57°） （ （ （57°） （68.5） 矢視 S （71） （57°） 矢視 S 取付面A 114 取付面A 114 ティーチングポート ティーチングポート S S ◆固定金具以外の付属品 ◆固定金具以外の付属品 ・フランジヘッド六角穴付きボルト (ステンレス )：M4 × 6（ 4個） ・フランジヘッド六角穴付きボルト (ステンレス )：M6 × 10（ 4個） ・結束バンド（１本） ・結束バンド（１本） 原点逆仕様 型　式 NM 対象機種 全機種 説　明 通常原点位置は、フィンガーが開く側に設定されていますが、装置のレイアウトなどによって逆側にしたい場合は、オプションで原点方向を 逆側に設定することができます。(原点位置は工場出荷時に調整して出荷されているため、納品後に原点を変更したい場合は、当社に返却 していただき調整が必要になります。) PNP仕様　※ACRオプションはNPN仕様のため、同時選択できません。 型　式 PN 対象機種 全機種 説　明 ECシリーズでは、外部機器を接続するための入出力仕様が標準で、NPN仕様です。 このオプションを指定することで、入出力仕様をPNP仕様にできます。 19 オプション 1.5 12 （4） （15.7） 70 1.5 16.5 （1.4） （20） 75