YuMi：小物扱いスペシャリストの双腕協働ロボット

— YuMi® 産業用ロボットをルーツとする • 人との協働を前提とした双腕ロボット • クラス最高水準の動作速度と精度 自由度の高い動作と省スペース性で • 両腕14軸の極めて自由度の高い動作 ハイレベルな自動化を実現する、 • コントローラ内蔵、38kgの軽量小型ボディ • ３種のプログラミング方式でラフスケッチ “プロユース”の協働型双腕ロボット から精緻な作り込みまで柔軟に対応 • 100V - 240V対応

— 「YuMi® なら、安心して攻められる」 例えば、狭いスペースに設置された機器間の ワーク搬送作業の自動化。敏捷で自由度の 高い動作。何かに接触してもすぐに止まる、 YuMi®自身も壊さない安全設計。隙間を縫う ようなアーム動作にも安心して取り組める。 そんな声をいただくYuMi®は、高度な自動化 への挑戦にも応えられるプロユースのロボット。 そして、使いこなしなど、お客さまそれぞれの 目標を達成すべく、私たちは導入運用に関する 総合的な支援をご提供しています。 — new.abb.com/jp/YuMi

I NTR O D U C TI O N 4 — YuMi® family — — Dual-arm Single-arm 双腕型 - 床置 単腕型 - 床置, 天吊, 壁掛 — 01 資料は別途ございます。お気軽にお問い合わせください。

5 Y U M I ® TR U LY CO L L A B O R ATI V E D UA L- A R M IN D US TR I A L R O B OT — YuMi®とは? — 安全柵のない、人との協働 01 作業者との衝突などで予期せぬ衝撃が生じた場合、数 01 設置時には適切なリス クアセスメントが必要です YuMi は、人との協働を真の意味で実現する双腕ロボ ミリ秒以内に一時停止します。なお、停止状態から簡単 — ット。人とロボットの協働工程の実現に貢献するひとつ に作業再開する設定や、作業者の損傷事故をより厳密 02 サーボグリッパ、 バキューム、ビジョンの のソリューションです。周囲に対し協調的で、作業者に に防ぐため、必要に応じて過負荷を検知させ、強制終 組み合わせで選択可能 対し最大限に危害を与えないように設計されました。 了する設定も可能です。 — 03 機能安全の観点より 生まれたユニークな形状 人間の骨と筋肉のように、軽量で強靭なマグネシウム 最も器用といっても過言ではない、動作性能 — 04 爪は各4点のネジ締めで 骨格をフローティングプラスチック外装が覆い、柔軟 同クラス最高水準の動作速度（最大1,500mm/s）と 3Dプリンタなどで製作した 性のある緩衝パッドでカバーしています。そして、関節 繰返精度（0.02mm）を有します。作業者やセル生産 爪などに簡単に交換可能 — 部には十分なクリアランスを持たせることで挟込危険 における安全を確保しながら、スピード、機敏性、精度 05 0.02mmの繰返精度と 個所も極力排除しています。03 の相乗効果で生産性向上にも貢献します。また、機能 動作制御技術でスクリュー などのひねり動作にも対応 拡張（ソフトウェア）でコンベア追従にも対応します。 小型ボディと器用さで、最大限のスペース利用効率 コントローラをコンパクトな38kgのボディに納めてお り、人と同程度のスペースに設置できます。各腕7軸の 計14軸を有する2本のアームは、腕を折りたたみながら の動作など、隙間を縫うような空間効率の高い動作 でもしっかりプログラムできます。 — 02 — — — 03 04 05

6 — 07 — 09 — — 06 06 コの字型の作業台で スペースを有効活用 — 07 ディスペンサーで糊付 — 08 内蔵エア系統を 活かしたオリジナルの爪 — 09 人と共存する作業環境 — — 10 同一設定で複数台運用 08 — 11 挟込防止、広い可動域 — 12 両腕非同期で効率化 — 13 www.youtube.com/ — watch?v=KacN4h_SQnU 10 — 11 — 13 — 導入事例 — 小部品の組立 12

7 Y U M I ® TR U LY CO L L A B O R ATI V E D UA L- A R M IN D US TR I A L R O B OT — 0.15 0.3 kg ハードウェア仕様 0.4 kg 0.10 0.5 kg — • 100-240V 対応、重量 38kg 01 TrueMove、 • 第 5 世代コントローラ IRC5 を内蔵 01QuickMove含む 0.05 — • HMI：ペンダント、タブレット、スマートフォンなど 02 軸の実際の順序は 1,2,7,3,4,5,6 • カスタム設定可能なリアルタイムの アルゴリズムによる衝突回避 • 衝撃検知に数ミリ秒以内で一時停止、 簡単に再開可能 • 可動部同士、可動部 - 固定部間で、 0.00 0.05 L 方向 (m) 挟込危険個所は許容範囲または完全除去 — 負荷レンジ 型番 IRB 14000-0.5/0.5 安全性 機能安全 PL b Cat B 基本データ リーチ 500 mm 位置繰返精度 0.02 mm 可搬重量 500 g アーム搭載荷重 なし 速度性能 0.5 kg ピッキングサイクル サイズ ベース 399 mm × 496 mm 25x300x25 mm 0.86 s 爪先 399 mm × 134 mm 最大TCP速度 1.5 m/s 重量 38 kg 最大TCP加速度 11 m/s2 据付 テーブル 加速時間（0～1m/s） 0.12 s コントローラ ボディに内蔵 保護等級 IP30 動作性能 軸02 動作範囲 最大速度 第1軸 旋回 -168.5°～168.5° 180°/s 電源／通信 電源 100 - 240V 第2軸 腕 -143.5°～43.5° 180°/s 機内電源／信号 電源24Vイーサネット／信号4芯 第3軸 腕 -123.5°～80.0° 180°/s 機内配管 各腕あたり1本（4 Bar） 第4軸 手首 -290.0°～290.0° 400°/s イーサネット 　　 各腕に100/10 Base-TX 第5軸 曲げ -88.0°～138.0° 400°/s イーサネットポート x 1 第6軸 回転 -229.0°～229.0° 400°/s インターフェース イーサネットIP, Profibus, 第7軸 旋回 -168.5°～168.5° 180°/s USB, DeviceNet™, 通信ポート, 非常停止装置, ハンド用エアホース Z 方向 (m)

1018 593 347 Z Y 0 94 405 Y 0 53 60 X 274 680.8 H A R DWA R E SPECI FI C ATI O NS 8 1018 1018 1018 593 593 593 347 347 347 02 Z Z Z Y Y 0 0 0 X 94 94 94 1018 — — 正面 側面 593 405 405 347 Z Y Y Y 0 0 053 94 6 530 60 X 274 X 274 680.8 680.8 405 — — 平面 アイソメトリック 1018 Y 1018 0 53 60 X 274 593 593 347 347 Z Z 680.8 0 X 0 X 94 94 1018 593 347 Z 0 X 94 405 451 451 4 0450 5 90 4 5415 1 4 5415 1 0 53 60 9 09 0 14 14 0 0 0 0 5 35 3 274 6 06 0 14 1 4 14 1 4 0 0 0 0 235 235 27 247 4 23 253 5 23 253 5 681 6 8618 1 664 664 6 6646 4 6 6646 4 405 451 451 90 0 53 60 14 14 0 0 274 235 235 681 664 664

— 02 — — 01 03 — KNOWLEDGE SHARING CHANNEL 使いこなしの先の真価を 最大限にご活用いただく ために。 YuMiのユーザの 皆さまのセルフラーニング を支援する会員制ウェブ ツールがございます。詳細 はお問い合わせください。

PR O G R A M M I N G & S I M U L ATI O N TO O L S 10 — プログラミング + シミュレーション — 01 リードスルー・ ロボットの価値を長期にわたり享受する上で、極めて RobotStudio® ティーチング 重要なプログラミング＆シミュレーションツール。ABB 直感的なインターフェースを備えた、ABB のロボット — 02 ティーチングペンダント のツールは、伝統と革新でその期待に応えています。 運用の基本とも言える汎用プログラミング & シミュ — レーションソフトウェア。PC ベースのソフトウェアで、 03 RobotStudio® リードスルー・ティーチング 現場調整やオフィスでのプログラミングに活躍します。 ダイレクトティーチング方式とも呼ばれる、ロボットの 腕を取り位置と動作を記録するプログラミングツール。 • あらゆる ABB ロボットを、同一ソフトで運用可能 初心者の習熟や、実機での簡易検証などに貢献。 （用途別の機能拡張ソフトでさらに便利に） • シミュレーションの再現性は約 99%、細かな条件設 • 専用アプリをダウンロードした汎用タブレットを 定で、処理能力などを精緻に計算 YuMi と無線で接続し使用 • 外部 CAD データの取り込みにも対応、設備レイアウ • 両腕の位置 & タイミング同期、各腕の位置、 トの検証も可能 グリッパの開閉を基本とするシンプルなコマンド • プログラム言語への習熟によって、より精緻、複雑、 • ペンダントとの組み合わせによって、精密な位置 大規模なプログラミングやシミュレーションにも対応 調整なども可能 ティーチングペンダント ABB ロボット共通タッチパネル & ジャイロスティック式コントローラ On-site Off-site 現場で リモートで リードスルー・ティーチング RobotStudio® 汎用 Windows タブレット＋ PC 用プログラミング＆ ダイレクトティーチング シミュレーションソフトウェア （On-site でも使えます）

11 Y U M I ® TR U LY CO L L A B O R ATI V E D UA L- A R M IN D US TR I A L R O B OT — サービス + トレーニング — 01 あんしんパックの場合。 あんしんパック for YuMi 営業時間外はボイスメール 図 04 のメニューの通り、YuMi を最良の状態に保つ にて対応。 — 専用トータルサービスプログラムを提供しています。 02 コネクテッド・サービス ABB ロボットサポートセンターを核に、ABB Ability ™ の画面例 — Connected Services などの先端技術を活かし、 03 ロボットの運用状況を お客さまの運用を支えます。 MyRobotというパーソナル ツールを介してリアルタイム に一括把握できます。 ABB Ability ™️ コネクテッド・サービス — 04 YuMi向けサービス トラブルの予見や能動的なサポートを指先ひとつで パックのメニュー 迅速に。右表の 5 つのメニューで構成された、運用 — 05 別途交通費、宿泊費が 環境を革新する新時代のネットワーク型サービスです。 — 発生します。 02 — 06 ABBロボットサポートセンター YuMiトレーニングコース： 2016 年、多摩市に開設。ABB ロボットに精通した 3日コースの場合の標準 コネクテッド・サービス 5つのメニュー カリキュラム 技術員が、ご要望に合わせしっかり対応致します。 1 コンディション監視・診断 • 営業時間：平日 9:00 - 22:00 01 • 24 時間型サービス • 情報一元化による的確で効率のよいアクション • 収集データから障害要因の情報を特定 • トレーニングなどの問い合わせもワンストップ対応 • My Robot03を介して情報を伝達 2 バックアップデータ管理 YuMi トレーニングコース 初心者から熟練者まで歓迎、ユーザ向け特別カリキュ • クラウドサーバなどに自動バックアップを保存• 復旧時間を大幅に短縮 ラム。少人数開催、かつカリキュラムの半分以上が 実機ハンズオン形式なので、より実践的に学べます。 3 リモート・アクセス • セキュリティ下で遠隔接続、プログラムの確認、修正を実施 • 異常などへの迅速対応を支援 • 1 日、２日、3 日の 3 コースをご用意 • 下記の 3 カリキュラムより組み合わせ（各 1 日） 4 フリート・アセスメント 　- 基本コース：操作と教示の基本 • 接続中のロボットや過去の同機種データなどを ベンチマーク、稼働状況に応じた優先順位づけなどで 　- 応用コース 1：双腕連動／システム設計 より効率的で確実な保守作業を支援 　- 応用コース 2：ビジョン／力検知プログラム • 東京会場、中部会場の 2 会場にて開催 5 ロボット運用最適化 • 稼働率などのデータに基づき、生産性向上の方策などを 総合的に提案

— 04 A B Check 05 Repair 05 Spare Hotline Remote 定期点検 修理対応 無償貸出 ホットライン 遠隔監視 エンジニアが訪問 無償現地サポート 引取修理の際 YuMi 専用回線で 稼働中の YuMi を 12 ヶ月点検・調整 引取修理も無償 代替機を無償貸出 エンジニアがサポート 遠隔監視 — 06 Day 1 Day 2 Day 3 基本コース 応用コース 1 応用コース 2 操作と教示の基本 双腕連動／システム設計 ビジョン／力検知プログラム ・YuMi の概要 ・ツールデータの作成 ・インテグレーテッドビジョンの概要 ・操作の基本 ・ワークオブジェクトの作成 ・インテグレーテッドビジョンの構成 ・教示の基本： ・プログラムフロー作成 ・プログラミング手順の説明 ・簡易プログラムとその運転・修正 ・パレタイズプログラムの作成 ・ビジョンツールの設定 ・サービスログの見方とその処置 ・双腕連動プログラム作成 ・Rapid プログラムの作成 ・メンテナンスの要領説明 ・システム入出力の設定 ・力検知プログラム ・グループインプットの設定

13 Y U M I ® TR U LY CO L L A B O R ATI V E D UA L- A R M IN D US TR I A L R O B OT — ABB ロボティクス ジャパン — 01 多関節ロボットライン ABBロボティクス ジャパンは、ハイレベルな課題に アップの例と可搬重量 ともに挑戦できる、ロボットソリューション・パートナー レンジ：左から Single Arm YuMi, IRB 120, IRB 2600, IRB 8700 私たちは、世界共通で 4 つの強みを持っています。 — 02 モニター組立工程に そして、国内独自の強みを加え、時に協力会社と手を おける独自の安全システム、 携え困難な自動化の数々を実現しています。リスクや SafeMove 2 の導入例 — 導入効果をしっかり検証し、挑戦を成功へと導きます。 03 FlexPicker による サラミの整列工程 — • 技術革新を牽引するリーダーシップ 04 広可動範囲の IRB • グローバル＆ローカルのフットプリント 6650S、フォース・コント ロール、TrackMotion に • 独自性に富む総合的なポートフォリオ よる 3 次元曲面ボディの • ソリューションへの強いフォーカス 再塗装前研ぎ工程自動化 + • 国内固有の アプリケーション・ノウハウ • 国内エンジニアの親身で 粘り強い解決力 — 01 500 g 800 kg

A B O U T A B B R O B OTI C S — — 02 03 — 04 ABBロボットの特徴とは？ やりたいことがやれる：懐の広さで挑戦を支えます。 ハイエンドスペックを誇るロボット本体 • 優れた動作速度、位置繰返精度、軌跡保持力 • 基部までも IP67 対応などの高い耐環境性 • 用途特化型の専用機器やソフトなどの品揃え ... こう動かしたい、精緻な作り込みに応える自由度 • 標準で全命令文を使用可能、据付後調整等も容易 • パラメータ、命令などの種類が多く制約が少ない • I/O 制御が容易、特定命令文で高タイミング精度 ... — LE T ' S A S K A B B 難しいのでは、と思える自動化も ABBならできるかもしれません。 できる、できないをしっかりと お答えします。まずはお気軽に 私たちにお声がけください。

15 Y U M I ® TR U LY CO L L A B O R ATI V E D UA L- A R M IN D US TR I A L R O B OT — ABB / ABBジャパン — — 02 03 — ABB ABBジャパン 01 ABBジャパンの サービスネットワーク ABB（スイス、チューリッヒ）は、より生産的で持続 ABB ジャパンは、ABB 株式会社、ターボ システムズ — 可能な未来の実現に向けて社会と産業の変革に活力 ユナイテッド株式会社、ABB 日本ベーレー株式会社の 02 ABBグローバル本社 / スイス、チューリッヒ を与える、世界をリードするテクノロジー企業。ソフト 3 社から成る企業グループです。1907 年の横浜事務 — ウェアをエレクトリフィケーション、ロボット、オートメー 所開設（前身企業）から 110 年超の歴史を経て、ABB 03 ABBジャパン本社 / 東京都品川区大崎 ション、モーションのポートフォリオに結びつけること 塗装機のグローバル製造拠点を含む国内サービスネッ で、ABB は技術の限界を押し広げ、パフォーマンスを トワークを築き、日本市場の固有性にも精通します。 新たなレベルに引き上げます。130 年以上にわたる歴 ABB の強固な国際的事業基盤を背景に、革新的な製 史を持つ ABB の成功は、100 カ国以上、105,000 人 品、システム、ソリューション、サービスを、約 750 名 の才気あふれる従業員によって支えられています。 の従業員によって、国内のお客さまに提供しています。 — Let's write the future of Japan. Together. ABB 株式会社 本社：大崎 仙台事業所 テクニカルセンター 関西支店 北関東営業所 静岡営業所 広島営業所 アプリケーション・ 中部事業所 九州営業所 センター 東日本 アプリケーション・ 三島サービスセンター センター 中日本 ターボ システムズ ユナイテッド株式会社 本社：大崎 函館サービスポイント 西日本 SS 東日本サービス 尾道 SS ABB日本ベーレー株式会社 ステーション (SS) 九州 SS 関西支社 本社：静岡県伊豆の国市 札幌テクニカルオフィス 名古屋テクニカルオフィス 水戸テクニカルオフィス 関西テクニカルオフィス 東京テクニカルオフィス 福岡テクニカルオフィス テクニカルセンター 静岡県島田市 — グローバル市場向け塗装機の製造開発 01 ロボットによる塗装自動化の研究開発

— ROB OT SOLUTI ON PA RTN ER はじめて産業用ロボットを使う。 人と共存する環境でも安全な ロボットが必要。繊細、精密かつ 長時間にわたる単純作業を自動化 したい。外部機器との組み合わせ で、独自システムの構築をめざす... お客さまそれぞれの固有の課題に、 ロボットソリューション・パートナーと して、お客さまの挑戦を支援します。 ぜひお気軽にご相談ください。

— ABB株式会社 ロボティクス＆ディスクリート ・オートメーション事業本部 〒141-6022 東京都品川区大崎 2-1-1 ThinkPark Tower 22F Tel: 03-4523-6306 E-mail: JP-abbrobotics@abb.com new.abb.com/ products/robotics/ja/ collaborative-robots ABBは予告なく技術仕様および本資料の内容を変更する権 利を保持します。発注においては合意された詳細が優先しま す。ABBは本資料の誤りや潜在的な情報不足に関して一切の責 任を負いません。ABBは本資料の一切の内容に関し権利を有し ます。全体、部分にかかわらずABBの同意なく本資料の複製、 第三者への開示など内容の利用を禁じます。 © Copyright 2021 ABB. All rights reserved. P R I N T ED I N M A R C H 2 0 2 1