LORD Microstrain社のIMU/3DM-GX-45

3DM-GX5-45 GNSS-⽀援型 慣性ナビゲーションシステム (GNSS/INS) 3DM-GX5-45 マルチ・コンステレーション GNSS 統合型。⾼いノイズ耐性で卓越した性能を備えた超⼩型⼯業⽤グレードの オールインワン・慣性ナビゲーションシステム ⼯業⽤グレードを誇る慣性センサ 3DM-GX5 シリーズは、３軸慣性計測、姿勢とナビゲーションの幅広いソリューションを提供します。 中でも 3DM-GX5-45 のオールインワンのナビゲーションシステムは、GPS や GLONASS、BeiDou、Galileo 衛星を利⽤する⾼性能のマルチ・コンス テレーション・レシーバを統合した慣性ナビゲーションシステムです。センサ計測は、⾼精度のデータ出⼒のため全使⽤温度で完全にキャリブレーショ ン、温度補正済みで直交座標系に対し数学的なアラインメントが⾏われています。ダイナミックな条件下でも⾃動適応推定フィルタのアルゴリズムに より⾮常に正確に計算された出⼒を⽣成します。補正オプションには、磁気異常、ジャイロと加速度計のノイズ、ノイズ効果の⾃動補正が含まれます。 計算された出⼒にはピッチ、ロール、ヨー、ヘディング、位置、速度と GNSS が含まれ、これにより完全な GNSS/INS（GNSS ⽀援型慣性ナビゲー ションシステム）ソリューションを提供します。⾶躍的な進歩を遂げた MEMS（Micro- Electro- Mechanical System）テクノロジーの採⽤により、 ⾼精度、⼩型、軽量デバイスが実現しました。 ３DM シリーズの MIP Monitor ソフトウェアでデバイスのコンフィグレーション、リアルタイムのデータモニタリング、データ取得が簡単に⾏えま す。またカスタムのインターフェイス開発や簡単な OEM 統合のための MIP Data Communications Protocol も⽤意しています。 製品のハイライト ● マルチ・コンステレーション GNSS レシーバーと先進的な MEMS センサのテクノロジーの統合による⾼いパフォーマンスで、ダイレクトな慣性計測、計算 された位置・速度・姿勢の出⼒を⼩さなパッケージで提供します。 ● ３軸の加速度計、ジャイロスコープ、磁⼒計、温度センサと圧⼒⾼度計により、計測のクオリティーのための最適な組み合わせを実現します。 ● ダイナミックな位置、速度、及び姿勢を優れた推定を⾏う新しい⾃動適応型拡張カルマンフィルタ（ EKF）を基板上のデュアルプロセッサで実⾏しています。 特徴とメリット 同クラスで最⾼のパフォーマンス ● ⾼精度出⼒のための完全なキャリブレーション、温度補正、直交座標系に対する数学的なアライメント ● ⾼性能で低ドリフトのジャイロ採⽤。 ノイズ密度︓ 0.005°/sec/√Hz VRE（振動整流誤差）︓ 0.001°/s/g2RMS ● 低ノイズの加速度計採⽤ 25 ug/√Hz 使いやすさ ● ⾃動の磁気センサ・キャリブレーションと異常値の排除により、フィールドでのキャリブレーション が不要 ● ⾞両のノイズと振動の⾃動補正 ● 包括的かつ完全な下位互換性の通信プロトコルによる簡単なインテグレーション コストパフォーマンス ● 独創的なソリューションで開発時間をカット ● ボリュームディスカウント アプリケーション ● GNSS ⽀援型ナビゲーションシステム ● プラットフォームの安定化、⼈⼯⽔平儀 ● 衛星アンテナ、レーダー、アンテナのポインティング

3DM-GX5-45 GNSS-⽀援型 慣性ナビゲーションシステム (GNSS/INS) 技術仕様 ⼀般 演算値 統合されたセンサ 3 軸加速度計、3 軸ジャイロスコープ、3 軸磁⼒計、⾼度計、温度計、GNSS レシーバー 位置精度 ±2 m RMS ⽔平, ± 5 m RMS 垂直 (typ) データ出⼒ 慣性計測ユニット (IMU) 出⼒: 速度精度 ±0.1 m/s RMS (typ) 加速度、⾓速度、磁場、周囲圧⼒, deltaTheta, deltaVelocity 姿勢精度 EKF出⼒: ±0.25° RMS ロールとピッチ、 演算出⼒: ±0.8° RMS ヘディング (typ) 拡張カルマンフィルタ (EKF): フィルタステータス、GNSS タイムスタンプ、LLH 位置、NED CF 出⼒: ±0.5° RMSロールとピッチ、 速度、姿勢推定 (オイラー⾓、四元数、⽅位⾏列)、線＆補正加速度、バイアス補正⾓加速度、気圧 ±2° RMS ヘディング (typ) ⾼度、ジャイロスコープおよび加速度計バイアス、スケールファクタと測定不確かさ、重⼒と磁器モ 姿勢機⾸レンジ 360° 全軸 デル、その他 姿勢分解能 < 0.01° 相補フィルタ-Complementary Filter (CF): 姿勢推定 (オイラー⾓、四元数、⽅位⾏列)、 姿勢再現性 0.2° (typ) stabilized north と重⼒ベクトル、GNSS 相関タイムスタンプ GNSS: LLH 位置、ECEF 位置と速度、NED 速度、UTC 時間、GNSS 時間 SV.GNSS プロトコル 演算更新レート 500 Hz アクセスモード可能 演算データ EKF出⼒: 1 Hz to 500 Hz 出⼒レート CF出⼒: 1 Hz to 500 Hz 慣性計測ユニット (IMU) センサ出⼒ Global Navigation Satellite System (GNSS) 出⼒ 加速度計 ジャイロスコープ 磁⼒計 レシーバタイプ 72-チャンネル GPS/QZSS L1 C/A、GLONASS L10F、BeiDou 計測レンジ ±8 g (標準) 300°/sec (標準) ±2.5 Gauss B1、SBAS L1 C/A:WAAS、EGNOS、MSAS、Galileo E1B/C ±2 g、±4 g、±20 g、 ±75、±150、 GNSS データ 1 Hz to 4 Hz ±40 g (オプション) ±900 °/sec (オプション) 出⼒レート ノンリニアリティ ±0.02 % fs ±0.02 % fs ±0.3 % fs 初回測位時間 コールドスタート: 27 秒、再取得: 1 秒、 分解能 <0.1 mg <0.003°/sec ― ホットスタート: <1 秒 バイアス安定性 ±0.04 mg 8°/hr ― 感度 追跡: -164 dBm、コールドスタート: -147 dBm、 慣性バイアスエラー ±0.002 g ±0.04°/sec ±0.003 Gauss ホットスタート: -156 dBm スケールファクタ安定性 ±0.03% ±0.05% ±0.1% 速度精度 0.1 m/sec ノイズ密度 25 µg/√Hz (2 g) 0.005°/sec/√Hz 100 µGauss/√Hz ヘディング精度 0.5° (300 dps) ⽔平位置精度 GNSS: 2.5 m CEP SBAS: 2.0 m CEP アライメント誤差 ±0.05° ±0.05° ±0.05° タイムパルス 30 nsec RMS 調整可能帯域 225 Hz (max) 250 Hz (max) ― 信号精度 < 60 nsec 99% 温度範囲内オフセットエラー 0.06% (typ) 0.04% (typ) ― 加速度限度 ≤ 4 g 温度範囲内ゲインエラー 0.03% (typ) 0.03% (typ) ― ⾼度限度 No limit スケールファクタ 0.02% (typ) 0.02% (typ) ±0.0015 速度限度 500 m/sec (972 knots) ノンリニアリティ(@ 25° C) 0.06% (max) 0.06% (max) Gauss 動作パラメータ 振動による誘導ノイズ ― 0.072°/s RMS/g RMS ― 通信 USB 2.0 (フルスピード) 振動による整流誤差(VRE) ― 0.001°/s/g2 RMS ― RS232 (9,600bps to 921,600bps、デフォルト 115,200) IMUフィルタリング sigma-delta 広帯域デジタル・アンチエイリアシング・フィルタからデジタル平均化フィルタ（ ユー 電源 +4 to + 36 V dc ザー調整可）物理単位にスケーリング、1 kHz コーニング＆スカリング演算 電⼒消費 700 mW (typ), 800 mW (max) サンプリングレート 1 kHz 4 kHz 50 Hz 動作温度 -40 °C to +85 °C IMUデータ 出⼒レート 1 Hz to 500 Hz (標準モード)、1 Hz to 1000 Hz (センサダイレクトモード) 機械的衝撃限度 500 g (キャリブレーションには影響なし) 気圧⾼度計 1000 g (バイアスが変わる可能性)、5000 g (耐性) レンジ -1800 m to 10,000 m 平均故障間隔 （未定） 分解能 < 0.1 m 物理的仕様 ノイズ密度 0.01 hPa RMS サイズ 44.2 mm x 36.6 mm x 11 mm サンプリングレート 25 Hz 重量 20 グラム 筐体材料 アルミニウム 製品の仕様は予告なく変更になる場合がございます。ご了承下さい 規格適合 ROHS、CE インテグレーション コネクタ データ/電源 出⼒: マイクロ-DB9 開発元︓ GNSSアンテナ: MMCX type ソフトウェア MIP Monitor、MIP Hard and Soft Iron Calibration、 Windows XP/Vista/7/8/10 互換 互換性 プロトコル互換︓ 3DM-GX3、GX4、RQ1、GQ1、GX5 ソフトウェア開発 MIP データコミュニケーション・プロトコル、 キット（SDK） サンプルコード (OS とプラットフォームによる) お問い合わせ先 株式会社 クレアクト・インターナショナル 〒141-0022 東京都品川区東五反⽥ 1-8-13 五反⽥増島ビル 4 階 TEL: 03-3444-5601 FAX︓ 03-3442-5402 メール: info@creact.co.jp www.creact.co.jp