高機能ステッピングサーボ Si servo3 (エスアイサーボ)

3 ステッピングサーボの頂点へ

3 モ ータラインナップを充実  Si servo3シリーズでは 9 種類のモータをラインナップ N－T 特性表 0.05N から 2.0N タイプまでのモータをご用意し、新たに 0.7N タイプの モータと 0.8N タイプのモータをラインナップに追加いたしましたので、 高速域でも 高トルク出力 モータの選択肢が大幅に広がりお客様の装置に最適なモータをご提案す ることができるようになりました。また Si servo3 シリーズでは高速域 でもトルク低減の少ない特性のモータを標準化しました。一般的なステッ ピングモータでは高速域のトルク低減が問題となりますが、Si servo3で 従来モータ トルク減衰 は高速域でも十分なトルクを出力し高タクトな動作を実現します。 回転速度(min-1)  最大 6000rpm で回転する超高速モータ 一般的なステッピングモータでは 3000rpm から 4000rpm くらいが限 界で、この回転領域の出力トルクでは実用レベルとは言えませんでし た。今回 0.3N タイプにおいて最大 6000rpm まで実用的に使用できる モータをラインナップに追加いたしました。  脱調レス・高分解能エンコーダを搭載 回転速度(min-1) 全機種に 10,000 パルス/rev のエンコーダを搭載いたしました。位置情報および速度情報を高精度にフィ ードバックし、脱調レスで高精度な位置決めと滑らかな動作を実現しています。フィードバックの偏差に 応じ瞬時最大 200%のトルクを発生する能力を持ちます。 2 トルク(N・m) トルク(N・m)

位置・速度・トルクを極めた！ お客様から求められていた位置、速度、トルクなど の制御要素を最新の技術により極限まで正確に実 行する能力を身につけました 高精度・高応答 Si servo3は高分解能エンコーダのフィードバックを 1400 1200 実際の速度 受け、高精度に位置決めします。またモータの高速域 1000 でのトルク出力特性を改善したのでモータ回転数が上 800 指令周波数 昇しても応答性が高く維持されるため、偏差が生じに 600 くく整定性の向上が期待できます。 400 高速応答性が高いので 200 整定性が向上します 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 時間(ms) 停止時の微小ハンチングなし。さらに低速から高速まで振動レスを実現 モータ動作時に最適な補正電流指令を高速に与えるこ 0.75 とでモータのディテンド・トルクなどの振動要素を大 0.5 通常のステッピン 幅に低減させ、まるでサーボのような低速から高速ま グの振動データ で振動のない滑らかな動作を実現しています。またモ SiServo3 におけ 0.25 る振動データ ータ停止時にはサーボモータのような微小ハンチング もありません。これはステッピングモータの良さをそ 0 0 200 400 600 800 1000 のまま残しました。 回転速度(RPM) 3 振動成分 速度(rpm)

3種 類の指令方式に対応（パルス列、外部 I/O、RS485通信） 使いやすいインターフェースを 3 種類提供しています パルス列 Si servo3は指令方式を標準で 3 種類搭載しています。 いずれかひとつを選択することも可能ですが、３つま 外部 I/O たは２つを組み合わせて指令することも可能です。 RS485 さらに I/ O のハードウェアを一新、高速入出力 200μs の割込み処理を行う能力があります。 上位コントローラ 新 しいシリアル通信機能（RS485） 200μs の割込み処理も可能 ■ RS485 マルチドロップ運転 RS485 のマルチドロップ機能により最大 15 軸 の Si servo3を接続することが可能です。軸番 号で指定された軸をコマンド操作できます。ま た全軸コマンドやグループ化された軸に対する 上位コントローラ 一括コマンドなどの送信も可能です。 ■グループコマンド機能 ■ダイレクトコマンド機能 グループ化した軸に一括でコマンドを送れます 通信制御の応答が格段に上がります 複数の軸をグループ登録し、通信により指定されたグループに対 ダイレクトコマンドは専用フォーマットにて指令します。指定 し同じコマンドを同時に受信させることができます。これにより された軸側はダイクトコマンド受信後、直ちに動作することが同類の複数に渡る装置などの同時運転が可能となります。グルー できます。従来は指令に２つ以上のコマンドを送る必要があり プ指令は通信伝文の軸 No.に相当する場所にグループ No.を入力 ましたが、これが 1 つになることで、通信制御の応答が格段に することで対応。グループ No.は軸毎に持つパラメータにて設定 上がります。 します。 時短オートチューニング お客様の調整にかかる負担を低減します サーボ調整にかかる時間はお客様の装置の 立 ち上げにとって大きな負担となっていま オートチューニングの効果 し た。Si servo3は時短チューニングとい う観点から、様々な負荷条件の中でも最適 な 応答性と安定性のあるサーボ調整を短時 間 で行えるオートチューニング機能を実現 しました。 新 しい Si Wave3 のチューニングツール を 利用することで、これまで半日以上かけ て行っていたような調整作業がわずか数分 で 完了できます。 ※ 慣性モーメントや負荷条件がモータ定格内であることが必要です トルクリサーチ制御 Si Wave3 のチューニングツール画面 従来のトルク制限制御とは違います 負荷変動に影響を受けないトルク制御が可能となり、正確な押付け力を発揮することができます。 様々な直動機構ではメカ的な負荷変動などに左右され、トルク制限だけでは正確な加圧力をコントロール することはできません。Si servo3 においてはセンサーなどのフィードバックを用いることなく負荷を学 習することで、正確な加圧力をコントロールできます。また微小な加圧力調整も可能です。 指定どおりに加圧力を 負荷 駆動時負荷変動 学習 加えることができます。 指令トルク 変動を打消すトルク指令 指定加圧力 4

高速フィールドバス Si servo3は SiLinkUnit を利用することで高速フィールドバスに対応しました。 高速フィールドバス（MECHATROLINKⅢ、EtherCAT など）への対応により高速な通信運転が 可能となっただけでなく、将来的に FA 現場に求められる IoT などへの対応も可能となりました。 伝送速度 ：100Mbps 伝送周期 ：MECHATROLINKⅢ 0.5ms（MAX） 接続スレーブ数 ：62（MECHATROLINKⅢ） 256（EtherCAT） MECHATROLINKⅢ EtherCAT 伝送速度：100Mbps 上位コントローラ Si Link（2.5Mbps） マスタ機器 ・・・ Si Link Unit1 Si Link Unit2 Si Link Unit n Si servo3 Si servo3と Si Link Unit は Si Link にて接続され、高速に通信制御を行うことが可能です。 ※Si Link Unit は 4 軸までの Si servo3を接続できます。 ※Si Link は三明が開発した高速リンクです。従来の RS485 コネクタ（RM）を利用できます。 ※Si Link Unit と Si servo3を接続した場合にはマルチドロップ通信は行えません。 ※Si servo3の RS コネクタを RS485 として使用した場合はマルチドロップ通信は従来通り可能です ■シンクロニシティ制御 その機能とはガントリマシンやロールフィードなど複数軸の固定的な組み合わせの軸を 1 つの アクチュエータとして制御できるシンクロニシティ機能を提供します（仮想単軸制御） ガントリマシンなどへ応用 シンクロニシティ制御イメージ ロールフィード（定寸送り）などへ応用 高速フィールドバス 高速フィールドバス 高速フィールドバス EtherCAT、MⅢなど EtherCAT、MⅢなど EtherCAT、MⅢ Si Link Unit 指令の分配 Si Link Si Link Si Link Si Link 情報共有 上位からの指令が Si Link Si Link 同期的に各軸に伝達 上位からの指令が 同期的に各軸に伝達 固定的な関係を維持しながら動作する装 置に便利な、複数の軸を疑似的に単軸と して制御できます。 この機能をご使用する場合はご相談ください。 ■IoT 対応（見える化 共有化） メールによる緊急対応 Si servo3のステータス情報の見える化を実現、上位からのリクエストに応じて様々な情報を発信します。 Edge サーバーなど 本格的な IoT 対応 CLOUD フィールドバスを通じた上位からのリクエストに 工場内 LAN 応じ様々な情報を提供します。ユーザーの管理す る Edge サーバーなどでビッグデータ化し、 EtherNet 様々なステータス情報 ステータス情報など CLOUD に蓄積、これらのデータ分析にて生産性 の向上や異常検知、寿命予知などに役立てて頂けSi Link 不具合時の ます。また不具合発生時のデータ収集・共有化が 診断情報など 可能な自己診断機能を搭載し、メール機能にて弊 USB 接続 社技術スタッフとの情報連携を行い、迅速な復旧EtherCAT MⅢなど を行うことが可能です 5

仕様 ドライバ ドライバ Si-02DT Si-05DT 適用モータ型式 L5MT 02MT 03MN 04MT 07MT 08MT 09MT 12MT 20MT 定格出力電流（A0-p） 3.0 5.0 最大出力電流（A0-p） 6.0 10.0 制御方式 トランジスタ PWM（正弦波駆動） 許容負荷イナーシャ モータイナーシャの 20 倍 位置フィードバック インクリメンタルエンコーダ（10,000 分解能） Si servo2 モータ接続時は(800 又は 1,600 分解能） 筐体構造 ブック型 概略寸法（mm）/概略質量（kg） 39(W)×70(H)×55(D) ［突起部含まず］ / 0.1 42.2(W)×76(H)×85(D) / 0.19 電源電圧（V） 動力電源および制御電源 DC24V±10% 入力 定格電源電流（A） 動力電源： 2.8A / 制御電源：0.05A 動力電源:4.0A/制御電源:0.05A 電源 最大電源電流（A） 動力電源：4.0A / 制御電源：0.1A 動力電源:5.0A/制御電源:0.1A 位置指令方式 位置指令パルス列、ポイントテーブル指令、ダイレクト通信コマンド 使用温度/保存温度 0～+50℃/-20～+85℃ 使用 条件 使用・保存湿度 90%RH 以下（結露なきこと） 耐振動/耐衝撃 0.5G/2G 制御入力 5 点（パラメータで機能選択）, フォトカプラ最大 DC30V 200μs 以下高速応答入力に設定可能 CW／CCW、PULSE／SIGN、A／B 相入力(パラメータで選択) 入力 位置指令パルス列入力 5V ラインドライバ(26C31 相当)、5V･24V オ―プンコレクタからのフォトカプラ入力 最大応答周波数(1 相あたり) ラインドライバ：750kpps､オープンコレクタ：200kpps（どちらもパルスデューティ 50%時） 制御出力 3 点（パラメータで機能選択）､ オープンコレクタ 最大 DC30V、50mA 出力 ブレーキ開放出力 無電圧接点出力 最大 DC60V、1A エンコーダ出力 Z 相出力のみ 位置制御モード サーボモード（重ね合わせ制御）／ステップモード パラメータ切替え サーボオートチューニング USB 経由の PC によるオフラインオートチューニング 制振制御 振動抑制フィルタ 2 段 トルクノッチフィルタ 4 段 ダイナミックブレーキ機能 なし 回生機能 オプションにて外部に回生処理回路を接続可能 オーバトラベル防止機能 ハード OT、ソフト OT（パラメータにより有効／無効を選択） 内蔵 電子ギヤ モータ 1 回転を(10,000×1／65,535)～(10,000×65,535／1)パルスで設定可能 制御入力による 2 段階切替え可能 機能 ポイントテーブル位置決め プログラミング容量：256 行（プログラムによる位置決めが可能） 外部 I/O または通信コマンドによる指令操作 原点復帰/その他運転 原点復帰：内蔵原点復帰機能（7 種類） / ジョグ運転 / ステップ送り運転 通常時正転／逆転トルク制限値（パラメータで 0.1％単位で設定）制御入力による正転／逆転トルク制限値 5 段階切替え トルク制限機能 （各トルク制限値はパラメータに設定） トルクリサーチ機能 トルク学習による負荷トルク脈動成分を補正するデータの自動保存 モニタ機能 LED2 点（緑・赤）点滅によりアラーム表示、制御出力信号 RS485、又は USB 接続による PC モニタ画面表示 保護機能 本体メモリ異常、モータメモリ異常、エンコーダ異常、システム異常、位置偏差過大、過電流、動作温度異常、過負荷、 （アラーム） モーション制御異常、シリアル通信異常、動力電源過電圧、動力電源減電圧、制御電源異常 多軸接続機能 RS485 マルチドロップ接続、USB ハブ接続の何れかにより、複数軸の設定・調整が可能 シリアル通信 I/F RS485 ×1ch（最大 115kbps）、USB 1.1 ×1ch（Full-Speed Function）、（USB は制御用として使用できません） 群制御通信コマンド グループ分けした群に対する一斉通信コマンド 設定方式 パソコンと接続してのパラメータ設定（専用 PC モニタソフト使用） リンクユニット接続 リンクユニットは Si Link を介して高速フィールドバスへ接続 ： 自動メール転送機能 接続された PC モニタソフトの拡張機能 規格、環境適合 CE（自己宣言） ／ RoHS2（10 物質）対応 モータ モータ SM-L5MT SM-02MT SM-03MN SM-04MT SM-07MT SM-08MT SM-09MT SM-12MT SM-20MT 定格出力トルク N･m 0.06 0.15 0.18 0.31 0.45 0.48 0.49 1.2 1.39 最大出力トルク N･m 0.11 0.28 0.34 0.49 0.74 0.9 0.86 1.8 2.3 最高回転速度 min -1 4500 4500 6000 3000 2000 2500 2000 2000 2000 定格電流 A0-p 1.6 2.0 2.0 2.0 2.0 2.8 2.0 3.0 5.0 定格電圧 V 0.96 1.46 2.4 2.2 1.8 0.87 1.24 2.6 2.2 巻線抵抗 Ω 0.6±15% 0.73±15% 1.2±10% 1.1±15% 0.9±15% 0.31±15% 0.62±15% 0.85±15% 0.44±15% 巻線インダクタンス mH 0.46±30% 1.1±20% 2.0(Ref) 2.0±20% 1.9±20% 0.91±30% 1.5±20% 2.7±20% 1.4±20% ﾛｰﾀｲﾅｰｼｬ 10-7kg･m2 8 35 59 68 114 280 260 430 520 軸振れ mm T.I.R 0.025 0.05 許容ｵｰﾊﾞﾊﾝｸﾞ荷重(軸先端) N 21.6 20.6 19.6 20.6 38.2 52.9 許容スラスト荷重 N 4.9 9.8 14.7 9.8 19.6 9.8 巻線方式 - 2 相ハイブリッドステッピングモータ バイポーラ巻線 絶縁等級 - CLASS E CLASS B 絶縁抵抗 / 絶縁耐圧 MΩ MIN / V 100 (at DC500V) / 500 (at AC )1min) 使用温度範囲 ℃ 0～+50 使用相対湿度範囲 %RH 5～95 保存温度範囲 ℃ -20～+70 質量 kg 0.13 0.26 0.31 0.39 0.53 0.63 0.72 1.00 1.24 規格・環境適合・保護等級 - CE(自己宣言) ／ RoHS2（10 物質）対応 ／ IP40 6

接続図 そ USB 接続 そ RM：通信 Master AC100V REG5 電磁ブレーキケーブル（Si-BRK□□M） そ STS:ステータスランプ そ RS：通信 Slave ＋ AC BK2 サージﾞ吸収用保護素子 － （お客様準備） Ｓｉservo3 BK1 そ MT:モータ動力 電源ケーブル （Si－PWBC□□M） （Si-02DT, Si-05DＴ） （Si－PWBHC□□M） モータ動力ケーブル そ RG:回生ユニット接続 そ EC：エンコーダ接続 REG1 ＰＷ MT （Si3-MCB□□M） 動力電源 V１ A＋ （Si-MCBHC□□M） ＋ 1 AC 制御電源(DC24V) V2 1 2 A－ － PW:DC24V（動力・制御） そ I/O：外部入出力 0V 2 3 B＋ 3 4 B－ EC1 BR MT1 REG2 4 E 5 ＋ EC2 MT2 AC 動力電源投入のタイミング MM － EC 動力電源（V1）と制御電源（V2）は、同時または制御電源を先に投入してください。動力電源が FG 先に投入されると、ドライバが故障するおそれがあります。制御電源が供給されると制御開始信号 回生処理回路 1 として制御出力 OUT0（パラメータ N0013「制御出力機能設定：OUT0」の設定に関わらず）に ON Si-RGVCK(オプション） 回生ケーブル 2 エン ブレ します。動力電源投入のタイミング調整にこの信号を利用することができます。動力電源を投入す コーダ モータ （Si－RGVC） ーキ ＲＧ 3 ると制御開始信号が OFF し、サーボオン指令を受け入れる準備が整ったことを示します。 ＋ P1 C P1 4 シールド線 電源投入後初回サーボオン時の初期化動作 1 R Si3及び Si2モータ P2 2 5 電源投入後初回のサーボオンでは、ドライバ内部の制御ソフトウェアの初期化のため、最近傍のモ － 0V 0V 6 SDI ータ励磁原点（モータの回転角度 7.2°ごとに存在する基準点）に位置決めを開始します。この励 3 7 モータエンコーダケーブル 磁原点への位置決めによって、モータ軸はサーボオン前の位置から最大で±3.6°回転します。励磁 NSDI REG3 I/O ケーブル I/O 8 （Si3-ECB□□M） 開始と同時にブレーキ開放信号を ON し、その後パラメータ N0421「起動時励磁ホールド時間」 （Si－IOB□□M） FG CLK 9 に設定した期間励磁原点に励磁を継続した後、位置決め完了（FIN）またはインポジション（INP) 1 NCLK ＋ 10 を ON 出力します。 AC 2 CS － シールド線 11 3 NCS 制御 電源入力(V2) 12 BK2 4 SDO 13 5 NSDO 動力電源入力（V1) PLC BK1 14 6 Vcc ＣＯＭ_OUT X 15 7 GND 制御開始信号 OUT2 16 出力（OUT0） X 8 OUT1 9 ＣＯＭ OUT0 t1 t2 10 ＣＯＭ_ＩＮ サーボオン IN4 11 入力（SVON) Y 12 IN3 13 モータ励磁 IN2 14 IN1 ブレーキ開放 ＣＯＭ 15 IN0 信号出力（BK) 16 CCWN PC 17 REG4 CCWP 初期磁極検出動作 動作 PLS 18 USB CWN ＋ ＋ AC 19 CWP FIN／INP 出力 ＋ － － 20 － t3 RM RS t4 TRx+ 1 1 TRx－ 記号 意味 時間 単位 2 2 マルチドロップ時 PLC RS485 マスタケーブル GND 3 3 他のドライバの RM t1 制御電源－制御開始信号出力遅延時間 1,000 （Si－RSM□□M） FG コネクタと接続 4 4 t2 動力電源－サーボオン準備完了遅延時間 50 パラメータ N0421 ms t3 起動時励磁ホールド時間 RS485 スレーブケーブル で設定 （Si－RSS） t4 初期磁極検出動作時間 約 500 ※REG1は主回路電源用 DC24V安定化電源を使用する。 ※REG2は制御回路用 DC24V安定化電源を使用する。REG1と共用可能 （※注）制御電源、動力電源の立ち上がり時間を考慮しない値です。 ※REG3は I/O用安定化電源で DC24Vを使用する サーボオン操作設定：ON 固定の場合、制御開始信号（OUT0）出力の OFF と同時にモータ ※REG4は指令パルス列をオープンコレクタ出力する場合の安定化電源で DC５V（またはそれ以上）を使用する 励磁が開始されます。 ※REG5はブレーキ用 DC24V安定化電源を使用する パラメータ N0422「初期磁極検出動作選択」に「1」を設定している場合、t3 終了後に機械 ※サージ吸収用保護素子をブレーキと並列に接続する（推奨 サージ吸収用保護素子） 端検出を開始し、機械端検出完了後に FIN／INP 信号を出力します。「0」が設定されている NVD07SCD082（KOA製） TND07V-820KB00AAA0(日本ｹﾐｺﾝ製) ※BK1,2は無電圧リレー接点出力 場合、機械端検出動作は実行されません ※MMはモータメモリユニットで TS3692N61S02、TS3641N61S02のみにケーブル内に実装されている 制御入力選択一覧 制御出力選択一覧 選択機能 コード 名称 選択機能 コード 名称 選択機能 コード 名称 選択機能 コード 名称 SVON 01 サーボオン SENS 29 センサ位置決め RDY 01 サーボレディ ZPLS 3E Z 相信号出力 PJOG 02 正転ジョグ VDIR 2E 回転方向選択入力 INP 02 インポジション P0_FIN 14 NJOG 03 逆転ジョグ GSEL 2F ゲイン選択 ALM 03 アラーム P1_FIN 15 ARST 04 アラームリセット BKFREE 0E ブレーキ開放 PON 09 動力電源準備完了 P2_FIN 16 EMCE 20 非常停止(制御制動) RESET 0F ソフトリセット MRDY 0A サーボオン可能 P3_FIN 28 実行完了 EMCF 21 非常停止(サーボフリー) RSEL 38 分解能選択 NEAR 0B 位置決め近傍 P4_FIN 29 ポイント出力 POT 12 正転 OT TSEL0 39 DEN 0C 指令払い出し完了 P5_FIN 2A NOT 13 逆転 OT TSEL1 3A PRF 0F プロファイル動作中 P6_FIN 2B STR 05 スタート TSEL2 3B トルク制限値選択 PRG 11 プログラム実行中 P7_FIN 2C STRP 25 スタート(ワンショット) TSEL3 3C FIN 12 完了 P0_OUT 04 P0_IN 09 TSEL4 3D VCMP 1A 速度一致 P1_OUT 05 P1_IN 0A TSEL0P 40 VZR 1B 零速度 P2_OUT 06 P2_IN 0B TSEL1P 41 TFIN 1C トルク完了 P3_OUT 20 現在実行中 正転方向 P3_IN 30 TSEL2P 42 FIN+TFIN 1D 完了＋トルク完了 P4_OUT 21 ポイント出力 ポイント番号入力 トルク制限値選択 P4_IN 31 TSEL3P 43 PTFIN 1E PT トルク完了 P5_OUT 22 P5_IN 32 TSEL4P 44 M0 30 P6_OUT 23 P6_IN 33 TSEL0N 48 M1 31 M 出力 P7_OUT 24 P7_IN 34 TSEL1N 49 M2 32 BK 13 ブレーキ開放 逆転方向 ZSTR 06 原点スタート TSEL2N 4A TLMT 38 トルク制限中 SFIN 19 センサ検出完了 トルク制限値選択 ZSTRP 26 原点スタート(ワンショット) TSEL3N 4B SLMT 39 速度制限中 OVD 37 位置偏差制限超過 DEC 07 原点減速 TSEL4N 4C POTOUT 3A 正転駆動禁止中 AREA0 40 範囲出力 0 STP 2A 停止(ワンショット) DSTR0 58 NOTOUT 3B 逆転駆動禁止中 AREA1 41 範囲出力 1 HOLD 08 ホールド DSTR1 59 ZFIN 3C 原点完了 AREA2 42 範囲出力 2 EXIN 1C 入力分岐 DSTR2 5A ダイレクト起動 ZERO 3D 原点位置出力 － その他 機能なし EXIN2 23 入力分岐 DSTR3 5B 入力端子に入力機能を割り当てるには パラメータ N0008「制御入力機能選択：IN0」～N0012「制御入力機能選択：IN4」に上記コードを EXIN3 24 入力分岐 DSTR4 5C 設定します。入力の論理設定はパラメータ N0017 に設定します。 SBK 18 シングルブロック TSTR 5F 負荷トルク測定起動 出力端子に出力機能を割り当てるには ERST 27 偏差クリア TDIN 0C ティーチング パラメータ N0013「制御出力機能選択：OUT0」～N0016「制御出力機能選択：BK」に上記コードを MFIN 28 M 完了 － その他 機能なし 設定します。出力の論理設定はパラメータ N0018 に設定します。 7

■■■■ 制御信号 ■入力回路 ■パルス指令（５V ラインドライバ） 入 力 回 路 電 源 は DC24V ± 10％（消費電流は約 5mA／回 路）を別途ご準備ください。 適用ラインドライバ ※同一信号名の P 側と N 側はツイスト処理 TI 製 AM26C31 相当品 をしてください。 ■出力回路 誘導負荷にはダイオード等の ■パルス指令（５V オープンコレクタ） サージ吸収素子を必ず入れて ください。誤動作のおそれが ご注意 あります。制御出力 1 端子あ オープンコレクタに たりの印加電圧、電源容量は よるパルス列指令は以下の通りです。 外来ノイズに対する ・印加電圧 ≦ 30V 許容度が低いため、ノ ・通電電流 ≦ 50mA イズフィルタ・配線経 路等のノイズ対策を ご検討ください。 ※同一信号名の P 側と N 側は ツイスト処理をしてください。 ■ブレーキ信号 モータ保持ブレーキコイルに直接接 ■パルス指令（24V オープンコレクタ） 続可能な無電圧接点出力（1a）を用意 しています。ブレーキ開放信号とし てこの出力端子を使用する場合は、 パラメータ 16「制御出力機能選択： ご注意 BK」を「13h」としてください。出力 オープンコレクタに 端子の印加電圧、通電電流の容量は よるパルス列指令は 以下の通りです。 外来ノイズに対する ・印加電圧 AC125V、DC60V 以下 許容度が低いため、ノ ・通電電流 1A 以下 イズフィルタ・配線経 ブレーキコイルにはブレーキコイル 路等のノイズ対策を ご検討ください。 の仕様に見合ったバリスタ等のサー ※同一信号名の P 側と N 側は ジ吸収素子を必ず挿入してくださ ツイスト処理をしてください。 い。挿入しない場合、リレー接点故障 のおそれがあります。 ■■■■ 通信プロトコル 準拠規格 2 線式 RS485 送信（コントローラ⇒サーボドライバ） 調歩同期式 通信方式 キャラクタ方式 STX 軸 No. ; コマンド ; データ ； データ EOT 半二重通信 ボーレート 9600～115200Bps 終了コード（03h か 04h） スタートビット 1Bit データ 8Bit コマンド名 データ形式 ASCII コード 区切りマーク(3Bh) HEX 軸 番号(00h～0Eh)＊ パリティ 1Bit(偶数) 先頭コード(02h) ストップビット 1Bit ※軸番号に”3F”、”7F“を指定すると、接続されている Si servo 全てに対しコマンドを送信します。 サムチェック 無 “3F”の場合は Si servo から上位コントローラに対する返信あり、”7F”は返信が一切行われません。 最大配線長 20m ”9F”は 1 対 1 通信のみ使用でき、軸番号に関係なくコマンドを受け付けます。軸番号が不明な 設定可能軸番号 15 軸(No. 00～0E) 時に使用すると便利です。 ■■ ■■ コマンド一覧 機能 コマンド 機能 コマンド 機能 コマンド 機能 コマンド 機能 コマンド (旧)パラメータ読出 PRMR スタートオンエッジ STRP 入力分岐 2 オン EXIN2ON トルク選択 TSELON ステップ送り 2 オン STEP2ON (新)パラメータ読出 PR 番号指定スタートオン STROND 入力分岐 2 オフ EXIN2OFF トルク選択オフ TSELOFF ステップ送り 2 正転 STEP2P (旧)パラメータ書込 PRMW 番号指定スタートエッジ STRPD 入力分岐 3 オン EXIN3ON トルク選択 0 オン TSEL0ON ステップ送り 2 逆転 STEP2N (新)パラメータ書込 PW 原点復帰スタートオン ZSTRON 入力分岐 3 オフ EXIN3OFF トルク選択 1 オン TSEL1ON ステップ送り 3 オン STEP3ON (新)ポイントテーブル読出 PTR 原点復帰スタートオフ ZSTROFF 正転 JOG PJOG トルク選択 2 オン TSEL2ON ステップ送り 3 正転 STEP3P (旧)ポイントテーブル読出 TR 原点復帰スタートオンエッジ ZSTRP 逆転 JOG NJOG トルク選択 3 オン TSEL3ON ステップ送り３逆転 STEP3N (新)ポイントテーブル書込 PTW 動作停止 STOP JOG 停止 JOGOFF トルク選択 4 オン TSEL4ON ダイレクトスタート DPS (旧)ポイントテーブル書込 TW 原点減速オン DECON ティーチング TDIN M 完了オン MFINON 数値モニタ MON ポイントテーブル項目読出 PTRS 原点減速オフ DECOFF アラームリセット ARST M 完了オフ MFINOFF (旧)アラーム情報 ALM ポイントテーブル項目書込 PTWS HOLD オン HOLDON トルクピークリセット TRST ステップ送り STEPON (新)アラーム情報 ALMP データ保存(EEPROM) FLASH HOLD オフ HOLDOFF ポイント番号指定 PNT ステップ送り停止 STEPOFF アラーム履歴読出 ALHP サーボオン SVON シングルブロックオン SBKON アラーム履歴クリア HCL ステップ送り 0 オン STEP0ON I/O モニタ 2 IO2 サーボオフ SVOFF シングルブロックオフ SBKOFF CPU リセット RESET ステップ送り 0 正転 STEP0P モニタ・診断情報 DIAG 非常停止オン EMCON 入力分岐オン EXINON 現在位置セット ZSET ステップ送り 0 逆転 STEP0N センサ入力待機状態移行 SLREQON 非常停止オフ EMCOFF 入力分岐オフ EXINOFF 偏差カウンタセット ESET ステップ送り 1 オン STEP1ON センサ入力待機状態解除 SLREQOFF スタートオン STRON 入力分岐 1 オン EXIN1ON 分解能選択オン RSELON ステップ送り 1 正転 STEP1P スタートオフ STROFF 入力分岐 1 オフ EXIN1OFF 分解能選択オフ RSELOFF ステップ送り 1 逆転 STEP1N ■■■■ アラーム一覧 アラーム 内容 アラーム カテゴリ名称 カテゴリ名称 内容 カテゴリ カテゴリ アラーム番号：100h～106h に分類 アラーム番号：500h～901h に分類 1 ドライバメモリ関連異常 ドライバ側のメモリのハードウェア的故障または 5～9 サーボ制御異常 ５：位置偏差 ６・７：過電流、動力線断線、セン データの破損など サ故障、８：温度異常、９：過負荷・動力線短絡 アラーム番号：200h～202h に分類 アラーム番号：A00h～A04h に分類 2 モータメモリ関連異常 モータ側内部エンコーダのメモリのハードウェア 10 モーション制御関連異常 モータ動作関連の設定と上位からの指令との間で 的故障またはデータの破損、ケーブルの断線など 不整合があった場合など アラーム番号 300h～302h に分類 アラーム番号：B00h～B01h に分類 3 エンコーダ関連異常 11 シリアル通信関連異常 シリアル通信が正常に行われない状態、通信の設定エンコーダ自体の異常またはケーブル断線など 不良やケーブルの断線など アラーム番号：400h～401h に分類 アラーム番号：C00h～F00h に分類 4 システム設定異常 モータ・ドライバの組み合わせ異常や電子ギヤの設 12～15 電源電圧異常 12：動力電源電圧・回生 過大 13：動力電源電圧・ 定異常など DC 容量 不足 14：制御電源電圧 過大 15：不足 ※Siservo3ではカテゴリ番号を出力し、さらにアラーム番号で詳細が確認できます。カテゴリ番号は従来機種のアラーム番号と同等の内容となります。 8

■■■■ パラメータ一覧 番号 パラメータ名称 再起動 単位 出荷値 番号 パラメータ名称 再起動 単位 出荷値 番号 パラメータ名称 再起動 単位 出荷値 N0000 インポジション領域 PG 単位 2 N0116:2 周波数 N0117:2 深さ N0311 ジョグ加減速時定数 ms 100 N0001 モータ回転方向選択 ○ － 0 ～0121 N0118:3 周波数 N0119:3 深さ Hz /－ 0 / 0 ステップ送りパルス数 N0312 N0002 電子ギヤ分子 ○ － 1 N0120:4 周波数 N0121:4 深さ N0312:設定 0 N0313:設定 1 指令単位 0 ～0315 N0003 電子ギヤ分母 ○ － 1 N0122 振動抑制フィルタ 1：周波数 Hz 0 N0314:設定 2 N0315:設定 3 N0004 正転方向ソフトウェア OT ○ 指令単位 0 N0123 振動抑制フィルタ 2：周波数 Hz 0 N0400 指令パルス列入力倍率 1 － 1 N0005 逆転方向ソフトウェア OT ○ 指令単位 0 N0124 ステップモード位置決め電流 mA 機種別 N0401 指令パルス列入力倍率 2 － 1 指令パルス列スムージング N0006 指令入力方式選択 － 0000h N0125 カレントダウン電流 mA 機種別 N0402 ms 0 フィルタ時定数 指令パルス列簡易 S 字加減速フ N0007 指令パルス列種別選択 ○ － 0 N0126 カレントダウン時限 ms 100 N0403 ms 0 ィルタ時定数 N0008 制御入力機能選択：IN0 ○ － 38h N0200 正転方向基本トルク制限値 0.1% 2000 N0404 位置決め近傍範囲 PG 単位 10 N0009 制御入力機能選択：IN1 ○ － 39h N0201 逆転方向基本トルク制限値 0.1% 2000 N0405 インポジション出力許可時間 ms 0 N0010 制御入力機能選択：IN2 ○ － 3Ah トルク制限値選択 N0406 アラーム信号出力時定数 ms 0 2000 N0011 制御入力機能選択：IN3 ○ － 3Bh N0202 N0202:選択 0 N0203:選択 1 N0407 Z 相出力最小時間 ms 10 0.1% (200.0%) N0012 制御入力機能選択：IN4 ○ － 27h ～0206 N0204:選択 2 N0205:選択 3 N0408 制御入力フィルタ時定数 ms 5 の意味 N0013 制御出力機能選択：OUT0 ○ － 1Dh N0206:選択 4 N0409 現在位置書き替え値 指令単位 0 -1 N0014 制御出力機能選択：OUT1 ○ － 03h N0207 トルク完了／VZR 出力範囲 min 10 N0410 フォローアップ開始幅 PG 単位 0 N0015 制御出力機能選択：OUT2 ○ － 3Eh N0208 トルク制限値増減時定数 ms 0 N0411 サーボフリー遅延時間 ms 0 N0016 制御出力機能選択：BK ○ － 13h N0209 通常時速度制限値 min -1 6000 N0412 位置偏差最大値 PG 単位 999999 N0017 制御入力論理選択 ○ － 00h N0210 トルク制限中速度制限値 min-1 6000 N0413 アラーム出力プロテクト設定 － 0000h -1 -1 N0018 制御出力論理選択 ○ － 00h N0211 トルク制限解除時速度制限値 min 6000 N0414 VCMP 出力範囲 min 10 N0019 速度制御運転モード選択 ○ － 0 N0212 速度制限値加減速時定数 ms 0 N0415 外部出力位置決め最終走行距離 指令単位 0 N0020 軸番号 ○ － 0 N0213 トルク制限オプション機能 － 0003h N0416 ポイント選択マルチプライ － 1 N0100 制御モード選択（サーボ／ステップ） － 0 N0214 トルクリサーチ制御機能選択 － 0000h N0417 回転座標系下限 ○ 指令単位 0 N0101 位置比例ゲイン 1/s 50 補正領域 N0418 回転座標系上限 ○ 指令単位 0 N0215 N0102 速度比例ゲイン rad/s 500 N0215:1 下限 N0216:1 上限 指令単位 0 N0419 通信フォーマット選択 ○ － 0000h ～0218 N0103 外乱オブザーバゲイン rad/s 500 N0217:1 下限 N0218:1 上限 N0420 返信待ち時間 ms 0 -7 2 -1 N0104 負荷慣性モーメント 10 kg･m 0 N0219 負荷トルク測定速度 min 1 N0421 起動時励磁ホールド時間 ms 0 N0105 速度フィードフォワード係数 % 0 N0300 原点復帰方式選択 － 0 N0422 初期磁極検出動作選択 － 1 N0106 ゲイン切替条件選択 － 0 N0301 原点復帰方向選択 － 1 N0423 シリアル通信返信順位 ○ － 0 -1 N0107 ゲイン切替待ち時間：1 から 2 ms 0 N0302 原点復帰アプローチ速度 min 300 N0424 シリアル通信軸グループ ○ － 0 -1 N0108 ゲイン切替変化時間：1 から 2 ms 0 N0303 原点復帰クリープ速度 min 60 ダイレクト起動ポイント N0109 ゲイン切替待ち時間：2 から 1 ms 0 N0304 原点復帰加減速時定数 ms 500 N0425 N0425:番号 0 N0426:番号 1 0 － N0110 ゲイン切替変化時間：2 から 1 ms 0 N0305 原点復帰最終走行距離 指令単位 0 ～0429 N0427:番号 2 N0428:番号 3 N0111 第 2 位置比例ゲイン 1/s 50 N0306 原点復帰押し当てトルク 0.1% 500 N0429:番号 4 N0112 第 2 速度比例ゲイン rad/s 500 N0307 グリッドマスクパルス数 PG 単位 0 範囲出力（座標値） N0113 第 2 外乱オブザーバゲイン rad/s 500 N0308 原点位置オフセット 指令単位 0 N0430 N0430:0 下限 N0431:0 上限 指令単位 0 N0114 トルクノッチフィルタ N0309 原点位置検出幅 指令単位 2 ～0435 N0432:1 下限 N0433:1 上限 Hz/－ 0 / 0 ～ N0114:1 周波数 N0115:1 深さ N0310 ジョグ速度 min -1 300 N0434:2 下限 N0435:2 上限 ■■■■ ケーブル仕様 Si-02DT 用 ■モータケーブル Si3－MCB□□M ■I／O ケーブル Si－IOB□□M Si2 モータと接続する場合は Si-MCB□□M を手配ください コネクタ名 I/O コネクタ名 MT コネクタ名 MT1 端子番号 信号名 線色 端子番号 信号名 線色 端子番号 信号名 線色 端子番号 信号名 線色 1 FG シールド 12 IN4 黄／白 1 A＋ 黒 1 A＋ 黒 2－4 空き － 13 IN3 茶 2 A－ 黒／白 2 A－ 黒／白 5 BK2 黒 14 IN2 茶／白 3 B＋ 赤 3 B＋ 赤 6 BK1 黒／白 15 IN1 青 4 B－ 赤／白 4 B－ 赤／白 7 COM－OUT 赤 16 IN0 青／白 8 OUT2 赤／白 17 CCWN 灰 9 OUT1 緑 18 CCWP 灰／白 Si-05DT 用 10 OUT0 緑／白 19 CWN 橙 11 COM－IN 黄 20 CWP 橙／白 ■モータケーブル Si-MCBHC□□M ■回生ケーブル Si－RGVC コネクタ名 MT コネクタ名 MT1 端子番号 信号名 線色 端子番号 信号名 線色 コネクタ名 RG 1 A＋ 赤 1 A＋ 赤 端子番号 信号名 線色 2 A－ 白 2 A－ 白 極性には十分ご注意く1 P1 赤 3 B＋ 黒 3 B＋ 黒 ださい。間違えますと破2 P2 白 損の恐れがあります 4 B－ 緑 4 B－ 緑 3 0V 黒 9

ケーブル仕様 ■■■■ ■エンコーダケーブル Si3－ECB□□M Si-02DT 用 Si2 モータと接続する場合は Si-ECB□□M を手配ください ■電源ケーブル Si－PWBC□□M コネクタ名 EC コネクタ名 EC1 コネクタ名 PW 端子番号 信号名 線色 端子番号 信号名 線色 端子番号 信号名 線色 1 FG シールド 1 FG シールド 1 V1 赤 2－6 空き － 2、3 空き － 2 V2 白 極性には十分ご注意く 7 DO－A 黒 4 DO－A 黒 3 0V 黒 ださい。間違えますと破8 NDO－A 黒／白 5 NDO－A 黒／白 4 空き － 損の恐れがあります 9 SK－B 赤 6 SK－B 赤 5 E 緑 10 NSK－B 赤／白 7 NSK－B 赤／白 11 SEL 緑 8 SEL 緑 12 NSEL 緑／白 9 NSEL 緑／白 13 DI－Z 黄 10 DI－Z 黄 Si-05DT 用 14 NDI－Z 黄／白 11 NDI－Z 黄／白 15 Vcc 茶 12 Vcc 茶 ■5A 電源ケーブル Si－PWBHC□□M 16 GND 茶／白 13 GND 茶／白 ■RS485 マスターケーブル Si－RSM□□M コネクタ名 PW 端子番号 信号名 線色 1 V1 赤 極性には十分ご注意く ださい。間違えますと破 コネクタ名 RM 2 V2 白 損の恐れがあります 端子番号 信号名 線色 3 0V 黒 1 TRX+ 黒 4 空き － 2 TRX－ 黒／白 5 E 緑 3 GND 赤 4 FG シールド ■RS485 スレーブケーブル Si－RSS ■電磁ブレーキケーブル Si－BRK□□M コネクタ名 RS コネクタ名 RM 端子番号 信号名 線色 端子番号 信号名 線色 1 TRX+ 黒 1 TRX+ 黒 コネクタ名 BR 2 TRX－ 黒／白 2 TRX－ 黒／白 端子番号 信号名 線色 1 BKP 黒 3 GND 赤 3 GND 赤 2 BKN 白 4 FG シールド 4 FG シールド 10

■■■ ドライバ外形寸法 ■ ■Si-02DT ■Si-05DT ■■■■ モータ仕様 ■SM-L5MT （0.05N タイプ） ■SM-02MT (0.2N タイプ) ■SM-04MT (0.4N タイプ) ■SM-07MT (0.7N タイプ) 11

■■■■ モータ仕様 ■S M-08MT (0.8N タイプ) ■SM-09MT (0.9N タイプ) ■SM-12MT (1.2N タイプ) ■SM-20MT (2.0N タイプ) ■SM-03MN (0.3N タイプ) 12

■ ブレーキ付モータ ■■■ ■42 角モータ（0.2N、0.4N タイプ） ■56 角モータ（0.9N、1.2N、2.0N タイプ） モータ型式 出力側形状 L モータ型式 出力側形状 L TS3680N370S04 SM-02MT と同等 96 TS3681N324S04 SM-09MT と同等 118 TS3680N371S04 SM-04MT と同等 110 TS3681N325S04 SM-12MT と同等 140 定格電圧：24V±10% 静摩擦トルク：0.24N・m TS3681N327S04 SM-20MT と同等 148 定格電圧：24V±10% 静摩擦トルク：0.75N・m ※ご注意： ブレーキ付モータは Si servo2 用モータのみのラインナップとなっています。詳細仕様は取扱説明書をご確認ください ■■■■ 減速機 業界最小クラスの減速機をラインナップ 静 音：はすば歯車を採用し滑らかで静粛な運転を実現 高精度：バックラッシュは 3 分 精密な位置決めに威力を発揮 ■基本仕様 ■減速機付モータ型式 減速比 1/5 1/9 その他 SM-□□MT － G□□ VRB バックラッシュ 3 分以下 モータ型式 ギヤタイプ 潤滑方式 グリース 減速比 05:1/5 09：1/9 減速機付モータは準標準品ですので、在庫にご注意ください。 ■適用モータと外形図 また記載以外の減速比については弊社営業にお問合せください。 SM-02MT SM-04MT SM-07MT SM-03MN （1/5 1/9） SM-12MT (1/9) SM-20MT (1/5 1/9） SM-08MT SM-09MT（1/5 1/9） 減速機の基本仕様 SM-12MT（1/5） （減速機付きモータとしての特性ではありません） 出力フランジ角 42角 60角 42角 60角 減速比 5 9 バックラッシュ 3 arc-min 許容平均トルク 9 Nm 27 Nm 6 Nm 18 Nm 許容最大トルク 18 Nm 50 Nm 12 Nm 35 Nm 許容平均入力回転数 rpm 4000 3000 4000 3000 許容平均最高回転数 rpm 8000 6000 8000 6000 許容ラジアル荷重 290 N 510 N 350 N 620 N 許容スラスト荷重 330 N 390 N 430 N 510 N 慣性モーメント kg·cm2 0.036 0.077 0.031 0.057 ※この表は減速機単体としての仕様です モータと組み合わせたトルク特性など詳細の仕様については弊社営業に お問合せください 13

Si Link Unit 高速フィールドバスに対応したリンクユニットです さらに便利な機能を搭載 Si-LNK シリーズは、MECHATROLINKⅢ、EtherCAT に対応し Si Link Unit は便利なシンクロ たフィールドネットワーク通信リンクユニットで、対応フィー ニシティ機能をパッケージして ルドネットワーク通信と Si-Link 通信を相互に変換する機能を おり、複数の軸による複雑な動 持ちます。これにより、１ユニットで最大 4 軸のフィールドネ 作を効率よく制御できます。 ットワークのマスタ機器で制御することが可能です。 ■■■■ 仕様 ■一般仕様 項 目 仕様 製品名 Si Link Unit 型式 Si-LNK-M3 Si-LNK-EC 対応ﾌﾟﾛﾄｺﾙ MECHATROLINK-Ⅲ EtherCAT 電源電圧[V] DC24V±10% 使用温度 0～+50℃ 保存温度 -20～+85℃ 仕様・保存温度 90%RH以下（結露なきこと） 耐振動 0.5G 耐衝撃 2G 対応ドライバ機種 Si-02DT、Si-05DT 接続軸数 4ch ドライバ接続方法 RS485ポートを使用した高速Si-LINK通信（RMコネクタにて接続） 対応規格 CE（自己宣言）/RoHS2 ID設定 2桁DIPスイッチ ネットワークケーブル CAT.5e ■MECHATROLINKⅢ仕様 ■EtherCAT 仕様 項目 Si-LNK-M3 仕様 項目 Si-LNK-EC 仕様 通信プロトコル MECHATROLINK-Ⅲ CoE、プロファイルタイプ CiA301 対応 通信プロトコル 物理層 100BASE-TX（IEEE802.3） CiA402 ドライブプロファイル準拠 伝送速度 100Mbps（全二重） 物理層 100BASE-TX（IEEE802.3） 接続ケーブル CAT5e ツイストペア 転送速度 100Mbps（全二重） ケーブル長 ノード間最大 50m 接続ケーブル CAT5e ツイストペア 接続スレーブ数 最大 62 ケーブル長 ノード間最大 100m 通信ポード 2 ポート（RJ45 コネクタ） 接続スレーブ数 最大 65535 ロータリスイッチ 2 桁 通信ポード 2 ポート（RJ45 コネクタ） デバイス ID （設定範囲 03h～EFh） ステーションエイリアス ロータリスイッチ 2 桁（設定範囲 00～FFh） 通信モード サイクリック通信／イベントドリブン通信 同期モード SM 同期モード 伝送周期 0.5 ms、1 ms、2 ms、4 ms EtherCAT サイクルタイム マスタ機器にて設定 通信周期 0.5 ms ～ 32 ms（0.5 ms 刻みに対応） [RUN]：RUN Indicator（緑） [ERR]：エラーLED（赤） [ERR]：ERROR Indicator（赤） EtherCAT インジケータ [CON]：コネクト LED（緑） [LA IN]：Port0 Link/Activity Indicator（緑） LED 仕様 [LK1]：リンク LED 1 次側（緑） [LA OUT]：Port1 Link/Activity Indicator（緑） [LK2]：リンク LED 2 次側（緑） PDO（Process Data Object） 通信オブジェクト 標準サーボプロファイル SDO（Service Data Object） プロファイルタイプ 標準 I/O プロファイル PDO マッピング 可変マッピング ■■■■ 外形図・名称 ■外形寸法 ■各部名称 RM1：Si Link 接続１ USB コネクタ RM2：Si Link 接続２ デバイス ID 設定 ×10 デバイス ID 設定 ×1 RM3：Si Link 接続３ フィールドバス IN（RJ45） RM4：Si Link 接続４ フィールドバス OUT（RJ45） PW：DC24V 電源 ■■■■ 固有機能 Si Link Unit は単なる変換器ではありません。固有機能としてシンクロニシティ機能をパッケージしています ■グループ動作 ■連携動作 ガントリマシンなど(同期的動作) Z 軸・θ 軸一体型アクチュエータ 2 軸以上のサーボ軸を 1 つのグループとして登録。グループ内のある リ ンクユニットパラメータ「Zθアクチュエータ設定」により、 ひとつの軸に対する動作指令は、グループ内のすべての軸に伝達され 2 軸連携動作を実施します。サーボ軸 1・2 のセットとサーボ ます。マスタ機器からは 1 軸を制御する感覚で 2 軸以上のモータを 軸 3・4 の組み合わせで、2 セットの Zθアクチュエータを同時 同時動作可能です。原点復帰動作などもしっかり連携します。 に制御することも可能です。 14

■ポイントテーブル使用方法（位置決めプログラミング） Si servo3はプログラミング容量 256 行の位置決め機能を内蔵しています ①絶対値(ABS)/相対値(INC)の設定 ⑭M コード出力選択 ②位置/移動量 指令単位パルスで設定 出力タイミングとして移動完了前と後を選択 ③速度 移動速度をモータ回転数 min-1 で設定 ⑮M コード 外部への出力コードを 3 ビット（1～7）で指定 ④加減速時間 3000min -1 に到達するまでの時間 ms 単位で設定 ⑯ループクリア ループカウンターを０にクリアする場合に設定 ⑤待時間 ⑰分岐信号レベル入力 次のポイントを開始するまでの待ち時間を ms 単位で設定します。連続 分岐入力の監視をレベルかエッジのいずれかに設定が可能です。 が有効の場合や PRG 終了の場合は無視されます。 ⑱減速度 ⑥連続 加減速時間の場合、加速時間と減速時間は同一となりますが、減速時 この設定が ON の場合はそのポイントへの位置決め完了を待たず、すぐ 間だけを別に設定することも可能です。3000min -1 から 0 min-1 に減 に次の分岐先の指令パルスを出力開始します。 速するまでの時間を ms で設定します。 ⑦通常分岐 位置決め完了後、次に実行する行番号を設定 min-1 ⑧S 字 3000 設定が ON の場合は加減速時の速度曲線が Sin カーブになります ③ 移動量 ⑨入力分岐１～３ 1000 ⑥ 連続指定 トルク 30.0% 外部入力 EXIN(1～3)が ON の時の分岐先を指定 ② 待ち時間 POINT 1 ⑫ ③ 100 min-1 ⑩ループ回数(1～100 回) POINT 0 ⑤ POINT 2 ⑤ 分岐先でループ動作を行う場合の回数を設定 ④ 1000ms 55,000 20,000 500ms ⑪ループ後分岐 ループ回数実行後の分岐先を設定 加減速時間 POINT 3 POINT1 の移動指令 ⑫トルク 180,000 200,000 2000 min -1 125,000 0 トルク指定された行の位置決め動作時のトルクを設定（0.1％単位） ①② ①② ①② ③ ①② ⑬センサ スタート STR 有効の場合、センサー位置基準の位置決めを行います。移動量に設定し た値がセンサーからの移動距離となります。 位置決め完了 FIN FIN か PTFIN（トルク完了） FIN ■Z・θ軸制御機能のご紹介（シンクロニシティ制御） Z 軸・θ軸一体型アクチュエータ専用のパッケージソフトを標準搭載 シンクロニシティ制御の一つとして、Z 軸とθ軸が一体となったアクチュエータの制御機能 が標準搭載されています。このようなアクチュエータを制御するためには一般的に下図の ようなタイムチャートをプログラミングし、同調位相制御やトルク制御などを行う 手間が必要ですが、弊社の SiLinkUnit を利用すると制御シーケンスがパーケージされてる ので、どなたでも簡単に Z・θ軸アクチュエータのコントロールが可能となります。 同時スタート トルク切替 押付け対象 ↓ ↓ 通常位置決め 通常位置決め トルク運転 Z 軸モータ Z 軸モータ 通常位置決め θ軸モータ トルク完了 θ軸モータ Z 軸上昇 Z 軸 Z 軸 機 Z 軸下降 械 θ軸回転 動 作 θ 軸 θ ご説明の動作は、θ軸位置決めを行った後、Z 軸を下降させ、途中でトルク制御に切り替え てワークなどへの押付け動作を行い、トルク完了確認後に吸着、Z 軸を上昇させています。 15

(支援ソフトウェア) Si servo3 専用のソフトウェアを弊社ホームページよりダウンロードが可能です(無料) 新しい Si Wave3は Si servo3の性能を最高に発揮するための最新のパラメータが追加され豊富な機能を実 現できるようになりました。一方これらを「基本機能」、「サーボチューニング」、「トルク制限機能」、「原点 復帰とジョグ」などの用途に分類され、必要なパラメータ群に素早く簡単にアクセスできるので分かりやす く、そして短時間に必要な設定を行うことができるようになりました。また新たに開発したオートチューニ ングの専用画面を追加し、時短チューニングを実現します。また弊社独自のメール機能を搭載し、万が一の トラブルなどで困ったときに、即座に弊社技術スタッフと情報を共有できる機能も実現しました。 支援ソフトウェア ダウンロードサービス http://www.sanmei.co.jp/login/ 「Si servo3サービスページ」 よりダウンロードが可能です その他の技術情報もこちらから ご利用頂けます 3 Si servo3では前面に USB ポートを実装していますので、直接 Windows パソコンと接続して頂くことで、 自動的に Si servo3が認識されます。従来のように RS485 と USB を変換するための機器を必要としませ んので手軽にお使いいただけます。どうぞご自由にダウンロードして頂き存分にお使いください。 技術的なお問い合わせについて 試運転中や稼働中の問題の場合は支援ソフト「Si Wave3」のメール送信機能をご利用頂くのが便利ですが、 三明ホーム―ページより「製品ユーザーログイン」から、「お問合せ」もご利用頂けます。 お電話でのお問合せの場合は、電話窓口：三明電子産業株式会社 ☎054-335-5588 にご連絡ください。 http:www.sanmei.co.jp 本 社 〒424-0825 静岡県静岡市清水区松原町 6-16 TEL 054-353-3271 FAX 054-352-1648 東 京 支 店 〒113-0033 東京都文京区本郷 3丁目 43-16 TEL 03-5803-1621 FAX 03-3813-3431 中 部 支 店 〒430-0911 静岡県浜松市中区新津町 658-1 TEL 053-461-1094 FAX 053-461-3879 大 阪 支 店 〒532-0011 大阪府大阪市淀川区西中島5-11-10 TEL 06-6309-5123 FAX 06-6305-0326 西 東 京 支 店 〒410-0062 静 岡 県 沼 津 市 宮 前 町 1 4 - 4 TEL 055-922-5333 FAX 055-922-3609 山 形 営 業 所 〒990-0023 山 形 県 山 形 市 松 波 1 - 1 5 - 3 1 TEL 023-629-6455 FAX 023-629-6456 北関東営業所 〒360-0041 埼 玉 県 熊 谷 市 宮 町 2 - 1 3 8 TEL 048-527-0780 FAX 048-527-1340 神奈川営業所 〒243-0035 神 奈 川 県 厚 木 市 愛 甲 1 - 4 - 3 TEL 046-280-6230 FAX 046-280-6237 長 野 営 業 所 〒399-8204 長野県安曇野市豊科高家 2287-28 TEL 0263-71-4560 FAX 0263-71-4522 名古屋営業所 〒464-0075 愛知県名古屋市千種区内山3-10-17 TEL 052-753-5605 FAX 052-753-5603 北 陸 営 業 所 〒930-0966 富 山 県 富 山 市 石 金 2 - 4 - 2 TEL 076-420-6573 FAX 076-420-6574 三明電子産業株式会社 TEL：054(335)5588 FAX：054(335)5724 内容は予告なく変更することもございますので最新情報については営業または問い合わせ窓口にてご確認ください。 カタログ No. SI320F-01A