ロボット導入・自動化お役立ち情報　WEBサイト人気コラム編2023

ロボット導入 自動化 WEBサイト人気コラム編2023 06-6543-8180 〒 550-0011 大阪市西区阿波座2丁目1番1号 CAMCO西本町ビル9階

株式会社 JRC　ロボットSI 事業本部 ロボット導入・自動化お役立ち情報⑥ 協働ロボットの安全対策とは？ 安全規格とリスクアセスメント 作業者と共に作業ができるロボットとして、協働ロボットの導入が進んでいます。安全性に配 慮された協働ロボットですが、人とおなじラインで作業をするためには、さまざまな安全規格 や規制などに準拠した環境を整える必要があります。 この記事では、協働ロボットの安全規格やリスクアセスメントの実施の流れ、安全対策の例に ついて解説します。 1 協働ロボットの安全規格とは 　安全に関する特定の条件を満たした協働ロ ボットは、ロボットと作業者が安全柵で隔て 　協働ロボットが考慮すべき安全規格（国際 られていなくても動作させることが可能で 規格）には、以下の 3 つがあげられます。 す。 ハンドガイド 規格 概要 対象 産業用ロボットの設計・ 　ハンドガイドとは、協働ロボットを操作す ISO 産業用ロボット る装置です。協働ロボットのなかでも、重量 10218-1 製造上の安全を保証する 全 般（ 協 働 ロ ための要求 ボットを含む） の大きいワークを扱う場合には、ロボットハ ロ ボ ッ ト シ ス テ ム（ ロ ンドの近くにハンドガイドを設置することが ISO ボットハンドや周辺機器 システムインテ 求められます。 10218-2 を含めた生産ライン）に グレータ 関する安全要求 　ハンドガイドには、非常停止装置や手動操 ISO10218-1 を 補 完 す る 作への切り替えが可能な「イネーブルスイッ ISO/TS チ」を組み込むことが必要です。イネーブ 15066 形で制定された協働ロ 協働ロボット ボットに関する安全要求 ルスイッチは、ロボットに動作を指示する ティーチング作業を行う場合などに使用しま 　 特 に 協 働 ロ ボ ッ ト に 関 し て は、「ISO す。（ティーチング作業中は、ロボットの移 10218-1」 お よ び そ れ を 補 完 す る「ISO/TS 動速度を 250mm/sec 以内に抑える必要があ 15066」において、以下の 4 つが記載されて ります） います。 速度および間隔の監視（協働作業時） 安全適合の監視・停止 　協働ロボットが作業者と協働作業を行う場 　産業用ロボットは周囲を常に監視し、一定 合、作業者とロボットは常に安全な間隔を保 の範囲内（協働作業空間）に作業者が入って つ必要があります。またロボットの速度は、 きた場合、速やかに停止しなければなりませ 作業者との間隔に応じて安全な速度を保つ必 ん。 要があり、適切な速度・間隔が保てない場合、 1

株式会社 JRC　ロボットSI 事業本部 ロボット導入・自動化お役立ち情報⑥ 作業者保護のためロボットを停止しなければ 3 アルフィスのリスクアセスメ いけません。 ントの流れ 本質的設計または制御による動力および力の 　アルフィスでは、以下のような流れでリス 制限 クアセスメントを実施しています。 　安全柵なしで協働ロボットを運用するため ① 構成要素のピックアップ には、ロボットの速度や荷重が制限された数 値を超えた場合に、ロボットを停止させる機 　はじめにリスクアセスメントの対象となる 能が必要です。 範囲を明確にし、危険源が漏れないように、 　ロボットの動力を制限する機能は、仮にロ すべての構成要素を抽出します。 ボットに不具合が生じたとしても、安全機能 ② 危険源の見きわめ が失われないように設計する必要がありま す。 　どの構成要素がなぜ危ないのかを列挙しま す。 2 安全対策にかかせないリスク 　「動力由来」や「重量由来」などの顕在的 アセスメントとは な危険源に加え、「制御システムの故障」や「動 力源の故障」といった潜在的な危険源も、も 　ロボットシステムを導入するためには、リ れなく抽出することが重要です。 スクアセスメントの実施が必要です。 　これらの危険源に対して、どういう場合に 　リスクアセスメントとは、ロボットの稼働 どのような危険が発生するかを整理します。 にあたって発生しうる災害の程度と、その発 ③ リスク見積もりと評価 生確率を組み合わせてリスクを見積もり、優 先順位をつけてリスクの除去や低減の対策を 　起こる可能性のあるすべての危険に対し 行う一連の流れです。 て、「重篤度」と「発生確率」を記載します。 　アルフィスでは、それぞれ 4 段階で整理し 　ロボットシステムを使用する工場では、ロ ており、これらの組み合わせからリスク評価 ボットが稼働する空間の管理だけでなく、現 を算出します。 場作業者などの人間や複数の制御を管理し、 ④ リスク低減方策とリスク再見積もり 常に安全な状態を保つ必要があります。 　安全な状態とは、ロボットの暴走など想定 　リスク評価結果が大きい（リスクが高い） 外の事故が起きた場合も、危険が生じない状 ものについては、リスク低減方策を行う必要 態のこと。ロボットシステムの安全性を担保 があり、以下の優先順位で実施します。 するためには、ロボットの性能や安全機能を リスクアセスメントに基づき診断し、事前の ・ 本質的安全設計 対策を行うことが必要となります。 　危険源の排除、危険性・有害性の低いもの 　への変更 ・ 制御を用いる安全防護 　危険源の密閉や危険源と人との隔絶 2

株式会社 JRC　ロボットSI 事業本部 ロボット導入・自動化お役立ち情報⑥ ・ 使用上の情報提示（製造者対応） 　仮に作業者の首から上に近い位置で協働ロ 　操作マニュアルの整備、ラベルによる警告 ボットが動作する場合は、保護停止が必要で ・ 使用上の情報提示（使用者対応） す。　 　保護メガネなど有効な保護具の使用 安全柵（必要なケース） 　これらの保護対策を行った後、再度リスク 　協働ロボットは、条件を満たした状態であ 見積もりと評価を実施します。 れば安全柵なしで人と協働作業を行うことが 　その結果、新たに危険源が発生する場合に 可能です。ただし、条件を十分に満たせない は、再度リスク見積もりを行い、リスク評価 場合には、リスクの高さに応じて安全柵を設 結果が小さくなるまで低減方策を繰り返しま 置する必要があります。 す。 　安全柵に関しては、ガードエリアからの安 ⑤ 残留リスクの確認と処置 全距離に加えて、安全柵の隙間に関して細か いルールが設定されているため、状況に合わ 　残ったリスクが小さい場合には、残留リス せて設置することが重要です。 クをなしとすることが可能です。 　残留リスクが小さくても、リスクが残る場 合には、危険源が存在していることを手順書 や説明書などに記載します。 4 協働ロボット導入における安 全対策の例 　協働ロボットを導入する際に検討される、 安全対策の例について紹介します。 エリアセンサ 　作業者の侵入に対して安全を確保するため には、侵入を検知しロボットを止めるセンサ が必要です。 　ロボットは停止するまでに時間を要するた め、停止に必要な反応時間とその速度を考慮 した「保護停止距離」を設定し、エリアセン サで検出する必要があります。 協働ロボットの安全速度制限 　協働作業空間内に人がいる場合、安全速度 制限（最大で 250mm/sec）をかける必要が あります。 3

株式会社 JRC　ロボットSI 事業本部 ロボット導入・自動化お役立ち情報⑥ ロボットアームとは？ ロボットアームの仕組みと選定ポイント 　作業者が受け持つ工程を、ロボットによって負荷軽減・効率化したいと思った場合、最初に 思いつくのが「ロボットアーム（垂直多関節式ロボット）」ではないでしょうか。 　この記事では、産業用ロボットのなかでも代表的なロボットアームの仕組みや、ロボットアー ムを選定する際のポイントについて解説します。 1 ロボットアームとは？ きるため、ジョイントの数が多いほど滑らか に動かすことができます。リンクは「力を伝 　ロボットアームは、垂直多関節式ロボット える」役割を持つため、ロボットアームの動 ともよばれ、人間の腕の動きを再現すること きによって掛かる負荷に耐えられる剛性が必 ができる産業用ロボットです。産業用ロボッ 要です。 トのなかでも、もっとも多く採用されており、 　関節部分にあたるジョイントを動かすため 自動車製造や食品工場、また機械加工などの には、アクチュエータや減速機、エンコーダ 金属加工や、医療業界などでも広く使われて などが必要です。 います。 　その種類も多く、用途が多岐にわたるため、 ・アクチュエータ 特定のアプリケーションに特化させたロボッ 　アクチュエータには、高機能なサーボ トアームの開発も進んでいます。 　モーターが使われており、位置や速度を高 2つのリンクと、3つのジョイントを組みあ 　い精度で制御することが可能です。このア わせた、「6軸」の稼働が可能なロボットアー 　クチュエータによって、ロボットアームを ムが一般的です。 　上下・回転運動させることができます。 　産業用ロボットのアクチュエータには、 2 ロボットアームの仕組み 　サーボモーター以外にも油圧式や空圧式の 　ものがあります。特に油圧式は大きな力を 　ロボットアームはどのような要素で構成さ 　出しやすいため、大型のロボットアームに れ、どのように運動するのか、その仕組みを 　採用されることがあります。 解説します。 ・減速機 ロボットアームの構成要素 　減速機は、モーターと組み合わせることで 　その力を大きく増幅させるための装置で 　ロボットアームは、主に人間の関節にあた 　す。 るジョイントと、間接以外の骨にあたるリン 　自転車のギヤを重くすると、少ない回転数 クによって構成されています。 　で大きな推進力を生み出せるように、減速 ジョイントはリンクの向きを変えることがで 　機でモーターの力を増幅させることで、小 4

株式会社 JRC　ロボットSI 事業本部 ロボット導入・自動化お役立ち情報⑥ 　さなモーターで重いロボットアームを制御 3 ロボットアームを選ぶ際の 　することができます。 ポイント ・エンコーダ 　エンコーダは、モーターがどの程度回転し 　ロボットアームにはさまざまな種類があり 　ているかを検出する装置です。エンコーダ ます。どのような観点で選べばよいのか、そ 　によって、ロボットアームがどの方向にど の選定ポイントを紹介します。 　の程度動いたかを把握することが可能で 先端の可動範囲と自由度 　す。ロボットアームの場合、光を用いた光 　学式エンコーダを採用する場合が多いで 　ロボットアームの可動範囲とその自由度 　す。 は、ジョイントの数と可動範囲、リンクの長 6 軸ロボットアームの運動 さによって決まります。ロボットアーム導入 後に工程の変更があった場合、必要な動きに 　6軸ロボットアームのそれぞれの軸が、ど 対応できなければ、あらたに導入しなおす必 のような役割を持っているのかを確認しま 要があります。あらかじめ余裕を持った仕様 しょう。（ここでは、土台に近い方から第 1 が必要です。 軸、もっともロボットハンドに近い方を第 6 　ロボットアームの駆動軸は、「6 軸駆動」 軸とします） が一般的です。軸数が増えれば増えるほど、 　ロボットアームは、各軸の動きを人間の体 自由度は増しますが、メンテナンスやプログ の動きに合わせることで、これまで人が行っ ラムが複雑になるため、コスト増や段取り時 ていた作業を効率よく代替することが可能で 間の増加につながります。 す。 　これらは、どちらかだけを考慮するのでは なく、バランスを取った選定が重要です。 ロボットアームの土台を回転させる 第 1軸 動きで、腰を回して上半身の向きを 持ち運びできる可搬重量 変える役割を持ちます アーム全体を上下に動かし、作業を 　可搬重量は、ロボットアームが持ち運びで 第 2軸 行う高さを調整します。肩を上げ下 きる重量のことで、ジョイントのトルクやリ げする役割です ンクの剛性によって左右されます。可搬重量 アームの中央部分の間接を曲げ伸ば の検討をする際には、持ち運びする製品だけ 第 3軸 しする役割を持ち、ひじの動きにあ ではなく、ロボットハンド自体の重量も考慮 たります する必要があります。 ロボットハンドとの接合部にあた 第 4軸 り、手首を回転させるような動きの 動作速度・精度 役割です 　工場において、ロボットの動作速度と位置 第 5軸 ロボットハンドとの接合部分で、手 精度は、重要なポイントです。 首を曲げる役割を持ちます 生産性を上げるためには、速い動作速度が求 ロボットハンドの先端部分を回転さ められますが、ロボットを停止させた際に「振 第 6軸 せる役割を持ち、指先を回転させる 動が残らず、高い精度で停止できるか」も重 動きにあたります 要です。 5

株式会社 JRC　ロボットSI 事業本部 ロボット導入・自動化お役立ち情報⑥ 　ロボットアームの停止時に揺れが残ってし なるワークに対応することができます。 まう場合、精密部品の組み立てなどでは、揺 れが止まるまで次の工程に移ることができま せん。移動速度が速くても、振動の収束に時 間がかかってしまっては、生産性を上げるこ とができません。　 周辺機器との連動性 　生産ラインの一部にロボットアームを組み 込む際には、周辺機器との連動性にも配慮が 必要です。 　ロボットの動作速度が速くても、周辺機器 の処理能力がついてこれなければ、その性能 を発揮することができません。遅すぎる場合 には、ロボットの待ち時間が発生し、生産効 率の悪化につながります。 　また、生産管理システムなどと連動させる 場合には、既に導入しているシステムと新た 段落同士の幅 に導入するロボットアームがスムーズに連携 できるかどうか、選定時に必ず確認する必要 があります。 4 ロボットアームの使用例 　汎用性の高いロボットアームの使用例を紹 介します。 重量物のパレタイジングを自動化 　重量物のパレタイジング工程に、出力の高 いロボットアームを導入。 負荷の高いパレタイジングをロボットに任せ て自動化することで、作業者への負担を大幅 に軽減します。 多様な荷物のデパレタイジングを自動化 　多様な荷物のデパレタイジング工程に、自 由度の高いロボットアームを導入。 ロボットハンドを工夫することで、種類の異 6

株式会社 JRC　ロボットSI 事業本部 ロボット導入・自動化お役立ち情報⑥ パラレルリンクロボットとは？ パラレルリンクロボットの特徴を解説 工場における作業のなかでも、高速・高精度が要求される工程を自動化する場合、汎用的なロボッ トアームでは対応がむずかしく、「パラレルリンクロボット」が検討されます。 この記事では、パラレルリンクロボットの構成と、パラレルリンクロボットの特徴・苦手とす る作業などを解説します。 1 パラレルリンクロボットとは？ トのリンクは、2本のシャフトで構成される のが一般的です。　パラレルリンクロボット 　産業用ロボットの代表格といえる「ロボッ の先端には、多くの場合ロボットハンドが取 トアーム」は、人の腕の動きを再現できる汎 り付けられます。ロボットハンドは、用途に 用性の高さが特良です。しかし、複数のパラ 応じて変更することが可能です。 メータを調整する必要があるため、制御が複 雑になりがちで、メンテナンスや修理の負担 3 パラレルリンクロボットの特徴 が大きくなる場合があります。 　そこで、これらの課題を解決するために開 　パラレルリンクロボットには、さまざまな 発されたのが「パラレルリンクロボット」で メリットがあります。 す。パラレルリンクロボットは天井から吊り 高速で精密な動作が可能 下げる形で設置され、並列に構成された複数 のリンクで一点を制御する「パラレルリンク 　パラレルリンクロボットは、複数のリンク 機構」を採用した産業用ロボットです。 が並列に構成されているため、剛性が高いこ 　主な用途としては、ピッキング作業や組み とが特徴です。また、それぞれのリンクに接 立て作業があげられます。 続されているモーターで先端の一点を動かす ため、高い出力で動かすことができます。 2 パラレルリンクロボットの構成 剛性が高いため、高速作動時にもリンク部分 の変形が発生しにくく、高い精度を実現でき 　パラレルリンクロボットは、天井から吊り ます。 下げられている「ベース部分」、ベースに接 　作業者の数倍以上のスピードで作業を行う 続されたジョイントとの間をつなぐ「リンク ことができ、生産能力を大幅に高めることが 部分」、リンクとリンクをつなぐ「ジョイン 可能です。 ト部分」に分類されます。 トラッキング性能が高い 　一般的なパラレルリンクロボットは、リン クを 3セット並列に配置することで、先端部 　パラレルリンクロボットは、その特徴から、 分の動きをコントロールしています。1セッ ベルトコンベア上を流れる製品のピッキング 7

株式会社 JRC　ロボットSI 事業本部 ロボット導入・自動化お役立ち情報⑥ でよく使われています。ほとんどのパラレル 　より重いものを扱う場合は、並列している リンクロボットは、高精度のセンサーを搭載 リンクの本数を増やしたり、リンクの剛性や しており、高速で移動もできるため、高いト モーターの出力を上げる必要がありますが、 ラッキング（追従）性能を誇ります。 コスト面や設置面積を考慮すると、あえてパ コンベアを止めることなく、効率よくピッキ ラレルリンクロボットを選択する理由はなく ングを行うことができます。　 なってしまいます。　 メンテナンスが容易 5 パラレルリンクロボットの 　パラレルリンクロボットの構成はシンプル 使用例 で、共通の部品が多く使われているため、メ ンテナンスも容易です。共通部品の採用によ 　高速・高精度のパラレルリンクロボットの り、交換用の在庫も抑えることができます。 使用例を紹介します。 　（メンテナンスを行う際には、他の産業用 複数台のパラレルリンクロボットで ロボットと同様に専門知識が必要です） 高効率と省スペースを両立 4 パラレルリンクロボットが 　限られたスペースに、複数台のパラレルリ 苦手とする作業 ンクロボットを導入。 それぞれがぶつからないよう協調して稼働で 　メリットの多いパラレルリンクロボットで きるよう工夫することで、省スペースを実現 すが、万能というわけではありません。 します。　パラレルリンクロボットの高速・ 選定に備えて、パラレルリンクロボットの苦 高精度の特徴を活かして、生産性を大幅に向 手とする作業も把握しておきましょう。 上させることが可能です。 作業領域が狭い ロボットハンドを付け替えることで 　パラレルリンク機構を採用しているため、 複数工程に対応 ロボットアームのように広範囲で作業を行う 　複数工程に、同種類のパラレルリンクロ ことができません。リンクから先端は、限ら ボットを導入。　複数のロボットハンドを付 れた範囲でしか移動できないため、作業領域 け替え、制御ソフトウェアを分けることで、 はさらに狭くなっています。 共通のパラレルリンクロボットを使用たライ 　その分、高速に動作することで高い生産性 ン構築が可能です。 を実現しています。 組み立て工程への導入で 可搬重量が小さい 高効率と品質安定を両立 　パラレルリンクロボットは、構造がシンプ 　経験が必要とされる精密組み立て工程に、 ルな反面、可搬重量が小さいです。パラレル パラレルリンクロボットを導入。 リンクロボットの種類にもよりますが、可搬 　特定の作業者しかできなかった「属人化」 重量の上限は、1kg ～ 10kg 程度が一般的で した作業を自動化することで、生産性の向上 す。 と品質の安定化を両立します。 8

株式会社 JRC　ロボットSI 事業本部 ロボット導入・自動化お役立ち情報⑥ パレタイジングとは？ パレタイジングの自動化メリットを解説 工場での各工程において、作業者への負担が大きく効率化がむずかしい工程のひとつに、ワー クを保管場所に移動・積載させるパレタイジング（パレタイズ）があります。 この記事では、パレタイジングの自動化によるメリットや、パレタイジングに採用される産業 用ロボットについて解説します。 1 パレタイジングとは？ いくら作業に慣れていて体力があっても、重 量物を連続して運び続けるのは大変です。状 　「パレタイジング」はパレタイズともよば 況次第では、作業者が体を痛めてしまったり、 れ、梱包済みの完成品を一次的に保管をする 労災になるおそれもあります。 ため、パレットに積載する作業のことです。 　パレタイジングをロボットに任せて自動化 重量物の場合には、作業者が専用の機械など することで、作業者への負担を大幅に削減す を使用して積載し、それほど重くないワーク ることができます。 の場合には作業者自身が行います。 スペース効率が上がる 　パレタイジングでは、工場内の限られたス ペースに完成品を保管する必要があります。 　パレタイジングの多くは、作業者が行うよ また、直接的に製品を生産する工程ではない りもパレタイジングロボットに任せた方が効 ため、できる限り効率的に行いたい作業のひ 率的です。 とつです。 ワークの重量や大きさによっては、作業者が 　作業効率と省スペース性を考慮しつつ、さ 二人以上必要なこともあり、作業者が届かな らにワークを積み重ねることで、ワークその いところまで完成品を積み上げなければいけ ものや梱包に影響が出ないように注意して、 ない場合もあります。 作業を行う必要があります。 　パレタイジングを行うワークや環境にあわ せて、パレタイジングロボットの設定を行う 2 パレタイジングの自動化に ことで、作業者が行うよりも短時間で、スペー よるメリット ス効率の高いパレタイジングが可能です。 作業効率が上がる 　パレタイジングは、パレタイジングロボット を導入することで自動化することができます。 　パレタイジングを作業者が行う場合には、 作業者の負担が減る 休憩時間などを考慮して、余裕を持った時間 設定をする必要があります。また、設定時間 　箱詰めされたワークのなかには、梱包が大 よりも早く作業が終わった場合には、待ち時 きく持ちにくいものや、重いものがあります。 間が生じてしまいます。 9

株式会社 JRC　ロボットSI 事業本部 ロボット導入・自動化お役立ち情報⑥ 　パレタイジングロボットであれば、必要な えて、作業を行う際の動線を考慮し、必要な 作業時間の目途がつけやすく、作業効率が向 スペースに産業用ロボットを配置できるかが 上します。　 重要なポイントです。 　また、産業用ロボットは種類ごとに扱える 3 パレタイジングに採用される ワークの重量が異なります。さらに、ワーク 産業用ロボット の形状や表面の状態に応じて、梱包やワーク を傷つけないようにつかめる「ロボットハン 　パレタイジングで使われるロボットには、ロ ド」を採用する必要があります。 ボットの向きやワークの向きを柔軟に変えるこ 　どのようなロボットハンドに対応している とができる「高い自由度」が求められます。 かも、導入の際に考慮すべきポイントとなり そのためパレタイジングロボットには、「ロボッ ます。　 トアーム（垂直多関節式ロボット）」が多く採 操作が簡単かどうか 用されています。 ロボットアームは産業用ロボットのなかでも、 　新しい種類のワークを扱う場合、ロボット 人の腕のような高い自由度があり、土台も人 へのワーク登録や、ワークの積み方の変更が の腰のように向きを変えることが可能です。ロ 必要となります ボットハンドを付け替えれば、さまざまなワー 　これらのワーク切り替え時の設定で、作業 クに対応することができます。 者が操作を間違えずに行うことができるか は、重要なポイントのひとつです。 　また、従業員の近距離で作業を行う場合に スカラロボット は、ロボットアームではなく「協働ロボット」 が採用されます。協働ロボットは出力の上限に 　労災を防ぐために、導入したロボットや周 制限があるため、一定以上の重量を運ぶ必要 辺で作業を行う際の安全対策が、十分に取ら がある場合には向いていません。 れているかどうかは重要です。具体的には「作 用途にあわせた産業用ロボットの選定が必要 業者との間に安全柵が設置できるか」「積み となります。 上げると崩れてしまいそうなワークは除外で きるか」などを、考慮する必要があります。 4 パレタイジングを自動化する 　また、協働ロボットでも産業用ロボットで 際のポイント も、ロボットの稼働中に作業者が危険なエリ アに侵入した場合は、ブザーで注意をすると 　パレタイジングを自動化する際には、いく ともに、動作を安全に停止させる機能も必要 つかポイントがあります。 です。 環境に合わせた選択肢があるか 　まずは、パレタイジングを行いたい環境に あわせた「パレタイジングロボット」を選定 する必要があります。 　産業用ロボット自体の幅、奥行、高さに加 10

株式会社 JRC　ロボットSI 事業本部 ロボット導入・自動化お役立ち情報⑥ 産業用ロボットの特別教育とは？ 実施内容と費用相場・受講場所を解説 近年、産業用ロボットは、技術の発展、導入コストの低下、法整備の改定などにより生産現場 への導入が急速に進んでいます。特にここ数年、ロボットの出荷台数の伸びは著しく、稼働台 数が増えるにつれて、事故件数の増加も懸念されています。産業用ロボットを安全に運用する ためには、産業用ロボットそのものや、その取り扱い方法、メンテナンスに関する知識や技術 が必要なことから、「産業用ロボットの特別教育」の受講が必要とされています。 そこで、この記事では、産業用ロボットの特別教育の実施内容や費用相場、実際に受講できる 場所について具体的に解説します。 1 産業用ロボットの特別教育 たっては、安全に作業を行うための「特別教 とは？ 育」を受けることが法律で義務付けられてい ます。 　産業用ロボット特別教育とは、産業用ロ 労働安全衛生法 ボットの運用に関わる作業を行うために受講 が必要な教育のことです。事業主に対して、 　事業者は産業用ロボットに関わるすべての 当該業務に関わる従業員には特別教育を受講 従業員に対し、特別教育を受講させなければ させることが法令（労働安全衛生法）で義務 いけません。これは法令（労働安全衛生法） 付けられています。 で明確に定められています。 　自動車免許の取得時に教習所へ通うよう 以下、『労働安全衛生法第 59 条 3 項』の抜 に、産業用ロボットも使用する前に「学科」 粋です。 と「実技」に関する「特別教育」を受ける必 要があるということです。 事業者は、危険又は有害な業務で、厚生 産業用ロボットの取り扱いには特別教育が必要 労働省令で定めるものに労働者をつかせ るときは、厚生労働省令で定めるところ 　産業用ロボットの導入により、生産工程の により、当該業務に関する安全又は衛生 省人化・省力化、人為的ミスの防止など多く のための特別の教育を行なわなければな のメリットがもたらされる反面、人命に関わ らない。 る重大事故に発展する可能性があるため、正 しい知識と技術を習得した上で取り扱う必要 があります。過去には、重量のあるマニピュ レータ（人間の「腕」に当たる部分）と人が 接触し、死亡事故に至った事例もあります。 　そのため、産業用ロボットの取り扱いにあ 11

株式会社 JRC　ロボットSI 事業本部 ロボット導入・自動化お役立ち情報⑥ 2 特別教育を受講しなければい ることもあるため、産業用ロボットの可動範 けない対象者について 囲内で作業を行う人以外にも、可動範囲外に おいて可動範囲内の作業者と協力して作業す 　特別教育で必要とされる教育内容は、『労 る人も対象となります。 働安全衛生規則第 35 条』において、機械の 出力 80W未満の産業用ロボットの場合 危険性や安全装置、作業手順・点検など、大 きく 8つの項目が定められています。（参考： 　産業用ロボットに関わる作業には特別教育 厚生労働省「労働安全衛生関係の免許・資格・ の受講が必要ですが、「協働ロボット」と呼 技能講習・特別教育など」） ばれる出力 80W未満の産業用ロボットは対 　そのうち産業用ロボットの取り扱い業務に 象外です。 関連する特別教育については、同 36 条で記 従　来、産業用ロボットと人が同じ現場で作 載されており、『安全衛生特別教育規程』に 業を行う場合、安全柵などを設けて作業場所 よって以下のような作業に従事する人の受講 を分離する必要がありました。（労働安全衛 が定められています。 生規則第 150 条の 4） 産業用ロボットの教示（ティーチング）等の 　一方、協働ロボットは人と同じ環境で作業 をすることを目的として低出力で開発されて 業務 おり、万一、作業者と接触した際にもリスク 　産業用ロボットの教示等の業務とは、産業 が押さえられるよう、緩衝材や自動停止プロ 用ロボットに動作のプログラミングやカス グラムなど安全面に配慮された設計・製造と タマイズを行い、適切な処理を教えていく なっているため、安全柵が不要で設置場所を 「ティーチング作業」を指します。具体的には、 選ばず、作業員と一緒に作業を行えます。平 マニピュレータの動作の順序、位置や速度の 成 25 年 12 月 24 日付基発 1224 第 2 号通達 設定、変更、確認などの作業が該当します。 により、リスクアセスメントによってロボッ 　作業は産業用ロボットに近づいて可動範囲 トと人との接触による危険がないと判断され 内で行うケースが多く、ロボットと作業員と た場合は、同一現場で協働することが認めら の接触事故が起こりやすい場面のため、産業 れています。 用ロボットの可動範囲内で作業を行う人のほ か、可動範囲外で可動範囲内の作業者と協力 3 産業用ロボットの特別教育の して作業に当たる人も対象となります。 実施内容について 産業用ロボットの検査等の業務 　産業用ロボットの教示等の業務と産業用ロ 　産業用ロボットの検査等の業務とは、産業 ボットの検査等の業務のいずれの特別教育 用ロボットの検査や修理、調整とこれらの作 も、安全衛生特別教育規程や労働省告示第 業の結果の確認業務を含めたメンテナンス作 49 号で、科目や時間数などの実施内容が規 業を指します。検査を行う際は、産業用ロ 定されています。ここでは、特別教育の具体 ボットを停止して行うことが、安全衛生規則 的な内容を紹介します。 第 150 条にて原則とされています。 　しかし状況によっては稼働したまま検査す 12

株式会社 JRC　ロボットSI 事業本部 ロボット導入・自動化お役立ち情報⑥ 産業用ロボットの教示等に係る特別教育：実施内容 概要 対象 講習時間 ・産業用ロボットの種類 産業用ロボットに関する知識 ・各部の機能 2 時間 ・取り扱いの方法 学科 産業用ロボットの教示等の作業に ・教示等の作業の方法 関する知識 ・教示等の作業の危険性 4 時間 ・関連する機械等との連動の方法 関係法令 法、令及び安衛則中の関係条項 1 時間 産業用ロボットの操作の方法 ー 1 時間 実技 産業用ロボットの教示等の作業の方法 ー 2 時間 　産業用ロボットの教示等の業務の特別教育は、以上のように学科と実技の講習が行われます。 　作業用ロボットの教示等の作業は、作業用ロボットのすぐ近くで行うことが多く、接触事故 が起こる危険があります。産業用ロボットの知識や操作の方法、教示に関する知識、作業方法 を習得することで、安全な作業に必要なことを身につけられます。 産業用ロボットの検査等に係る特別教育：実施内容 概要 対象 講習時間 ・産業用ロボットの種類 ・制御方式 産業用ロボットに関する知識 ・駆動方式 ・各部の構造及び機能 4 時間 学科 ・取り扱いの方法 ・制御部品の種類及び特性 産業用ロボットの検査等の作業に ・検査等の作業の方法 関する知識 ・検査等の作業の危険性 4 時間 ・関連する機械等との連動の方法 関係法令 法、令及び安衛則中の関係条項 1 時間 産業用ロボットの操作の方法 ー 1 時間 実技 産業用ロボットの検査等の作業の方法 ー 3 時間 　産業用ロボットの検査等の業務の特別教育は、以上のように学科と実技の講習が行われます。 　産業用ロボットの検査等の業務には、内部構造や部品の種類などに関する知識が必要になる ため、教示等の業務よりも講習時間が長く設定されています。 13

株式会社 JRC　ロボットSI 事業本部 ロボット導入・自動化お役立ち情報⑥ 4 産業用ロボットの特別教育が 育は、メーカーによって対象者や設定してい 受けられる場所・費用について るコース、費用などに違いがあります。 以下、主なロボットメーカー４社の特別教育 　産業用ロボット特別教育を受講できる場所 の講座をご紹介します。 は全国各地にあります。各都道府県の労働基 準協会連合会や、JISHA（中央労働災害防止 ■カワサキロボティクス 協会）のほか、導入する産業用ロボットのメー 　カワサキロボットスクールは、川崎重工が カーが主催する特別教育を受講する方法もあ 運営する産業用ロボットの特別教育スクール ります。開催元によって講座内容が大きく変 で、兵庫県、愛知県、栃木県の 3 カ所で開 わることはありませんが、法律で定められた 催されています。受講対象者は川崎重工のお 科目と所要時間を満たしているかどうかの確 客様に限定され、各クラスはハンドリング、 認が必要です。 ピッキング、塗装、スポット溶接、アーク溶 　また、規定人数が満員の場合や、規定人員 接、duAro（人共存）の用途ごとに分かれて 未満で参加できない場合もあるため、複数の います。クラスは 1 つあたり 4 ～ 8 人の少 講座を検討し、開催日や募集人数、責任者の 人数制で、教示と検査の 2つのコースがあり、 方は受講者全員の受講費用も確認しておくこ 理解度に応じてクラスを分けることもありま とが重要です。ここでは、産業用ロボットの す。 特別講習を提供している主な受講場所（連合 　講習の内容は、受講者の要望に応じて調整 会・協会・ロボットメーカー）及びその費用 され、柔軟に対応することが可能です。また、 についてご紹介します。 業務で使用するロボットに近い機種を使用し 都道府県の労働基準協会連合会で受講する場合 ており、より実践的な教育が受けられます。 なお、公式サイトにて「カワサキロボットス 　全国に支部を持つ労働基準協会連合会で クールの受講対象者は川崎重工のお客様に限 は、各都道府県で産業用ロボットの特別教育 定されています。」と注意書きがある通り、 を実施しています。都道府県によって内容は 一般の方は受講できませんのでご注意くださ 異なりますが、「産業用ロボットの教示・検 い。詳しくは公式サイトをご確認ください。 査等の業務に関わる特別教育」として、教示 等・検査等の業務の特別教育の「学科のみ」 ■デンソー をまとめて行う場合が多いです。例として、 　デンソーの「特別教育（教示）コース（WEB 埼玉労働基準協会連合会では「学科のみ」を 版）」は、関係法令や産業用ロボットに関す 受講できます。 る知識、そして産業用ロボットの教示等の作 　ロボットメーカー等で「実技」を別途受講 業に必要な知識についてWeb 上で視聴して する必要がありますが、講義日数が１日で終 学ぶことができます。ただし、このコースは わるため、時間の確保が難しい人などでも受 「教示等の作業」の学科に特化しており、「検 講しやすくなっています。 査等の作業」には対応していません。また、 産業用ロボットメーカーで受講する場合 受講に必要な資料として、中央労働災害防止 協会から発行されたテキストが必要です。な 　産業用ロボットメーカーが実施する特別教 お、受講料は無料ですが、デンソーのロボッ 14

株式会社 JRC　ロボットSI 事業本部 ロボット導入・自動化お役立ち情報⑥ トスクール基本コースを受講済みであること メントやリスク低減に関する知識と能力を保 が受講の条件となりますのでご注意くださ 有する人に与えられる資格です。監督者がこ い。詳しくは公式サイトをご確認ください。 の資格を持っていると、従業員に対してより 安全に産業用ロボットを運用する指導を行う ■ファナック ことができるとされています。 　ファナックの研修コースでは、産業用ロ 　ただし、この資格単体では産業用ロボット ボットの教示や検査等の業務に必要な特別教 の作業を行うことはできず、特別教育を受講 育を受けることができます。ロボット教示・ した人が、より安全に産業用ロボットを取り 操作基本コースは、産業用ロボットの教示や 扱うために取得するものであることが強調さ 操作からプログラミング方法、日常点検など れています。 を習得することができ、4日間の講習で受講 費用は 11 万円です。 6 作業員の教育コストも考慮し ロボットの種類や目的に応じた研修コースが 多数用意されているため、必要な研修コース た上で導入の検討を を選択することができます。詳しくは公式サ 　産業用ロボットを導入する場合の注意点を イトをご確認ください。 3つにまとめると、以下の通りです。 ■安川電機 ①特別教育の必要性：産業用ロボットの導入 　安川電機は自社で開発した産業用ロボット にあたっては、産業用ロボットを扱うすべて の利用者向けに特別教育を提供しています。 の作業員に特別教育の資格取得が義務付けら この特別教育には、教示コースと検査コース れており、導入前にその教育コストも含めて の 2種類があり、関東や関西、中部、九州など、 考慮する必要があります。 5箇所で開催されています。 　教示コースは 2 日間、検査コースも 2 日 ②実務レベルの作業へのスケジューリング： 間の講習を受けることができます。教示コー 特別教育を修了しても、実務レベルの作業を スの受講費用は 4万円、検査コースの受講費 行えるわけではないため、検討段階からその 用は 5万円です。詳しくは公式サイトをご確 スケジューリングを行うことが重要となりま 認ください。 す。 5 特別教育修了者におすすめの ③リスクの把握と理解：ロボット導入に伴う 「ロボット・セーフティアセッ コストだけでなく、すべての規定を正しく理 サ資格」 解することが大切であり、投資に見合う価値 を見出すことができなければ、経営に大きな 　産業用ロボットをより安全に運用するため 負担をかける可能性があります。事前にリス に、特別教育を受けた従業員には「ロボット・ クを把握し、シュミレーションと検討を重ね、 セーフティアセッサ資格」も取得することが しっかりと準備を行うことが必要です。 推奨されています。この資格は、機械安全に 関する知識や、ロボット特有のリスクアセス 15