パラレルリンクロボットとは？-ALFIS自動化お役立ちコラム

株式会社 JRC　ロボットSI 事業本部 ロボット導入・自動化お役立ち情報　基本編 パラレルリンクロボットとは？ パラレルリンクロボットの特徴を解説 工場における作業のなかでも、高速・高精度が要求される工程を自動化する場合、汎用的なロボッ トアームでは対応がむずかしく、「パラレルリンクロボット」が検討されます。 この記事では、パラレルリンクロボットの構成と、パラレルリンクロボットの特徴・苦手とす る作業などを解説します。 1 パラレルリンクロボットとは？ トのリンクは、2本のシャフトで構成される のが一般的です。　パラレルリンクロボット 　産業用ロボットの代表格といえる「ロボッ の先端には、多くの場合ロボットハンドが取 トアーム」は、人の腕の動きを再現できる汎 り付けられます。ロボットハンドは、用途に 用性の高さが特良です。しかし、複数のパラ 応じて変更することが可能です。 メータを調整する必要があるため、制御が複 雑になりがちで、メンテナンスや修理の負担 3 パラレルリンクロボットの特徴 が大きくなる場合があります。 　そこで、これらの課題を解決するために開 　パラレルリンクロボットには、さまざまな 発されたのが「パラレルリンクロボット」で メリットがあります。 す。パラレルリンクロボットは天井から吊り 高速で精密な動作が可能 下げる形で設置され、並列に構成された複数 のリンクで一点を制御する「パラレルリンク 　パラレルリンクロボットは、複数のリンク 機構」を採用した産業用ロボットです。 が並列に構成されているため、剛性が高いこ 　主な用途としては、ピッキング作業や組み とが特徴です。また、それぞれのリンクに接 立て作業があげられます。 続されているモーターで先端の一点を動かす ため、高い出力で動かすことができます。 2 パラレルリンクロボットの構成 剛性が高いため、高速作動時にもリンク部分 の変形が発生しにくく、高い精度を実現でき 　パラレルリンクロボットは、天井から吊り ます。 下げられている「ベース部分」、ベースに接 　作業者の数倍以上のスピードで作業を行う 続されたジョイントとの間をつなぐ「リンク ことができ、生産能力を大幅に高めることが 部分」、リンクとリンクをつなぐ「ジョイン 可能です。 ト部分」に分類されます。 トラッキング性能が高い 　一般的なパラレルリンクロボットは、リン クを 3セット並列に配置することで、先端部 　パラレルリンクロボットは、その特徴から、 分の動きをコントロールしています。1セッ ベルトコンベア上を流れる製品のピッキング 7

株式会社 JRC　ロボットSI 事業本部 ロボット導入・自動化お役立ち情報　基本編 でよく使われています。ほとんどのパラレル 　より重いものを扱う場合は、並列している リンクロボットは、高精度のセンサーを搭載 リンクの本数を増やしたり、リンクの剛性や しており、高速で移動もできるため、高いト モーターの出力を上げる必要がありますが、 ラッキング（追従）性能を誇ります。 コスト面や設置面積を考慮すると、あえてパ コンベアを止めることなく、効率よくピッキ ラレルリンクロボットを選択する理由はなく ングを行うことができます。　 なってしまいます。　 メンテナンスが容易 5 パラレルリンクロボットの 　パラレルリンクロボットの構成はシンプル 使用例 で、共通の部品が多く使われているため、メ ンテナンスも容易です。共通部品の採用によ 　高速・高精度のパラレルリンクロボットの り、交換用の在庫も抑えることができます。 使用例を紹介します。 　（メンテナンスを行う際には、他の産業用 複数台のパラレルリンクロボットで ロボットと同様に専門知識が必要です） 高効率と省スペースを両立 4 パラレルリンクロボットが 　限られたスペースに、複数台のパラレルリ 苦手とする作業 ンクロボットを導入。 それぞれがぶつからないよう協調して稼働で 　メリットの多いパラレルリンクロボットで きるよう工夫することで、省スペースを実現 すが、万能というわけではありません。 します。　パラレルリンクロボットの高速・ 選定に備えて、パラレルリンクロボットの苦 高精度の特徴を活かして、生産性を大幅に向 手とする作業も把握しておきましょう。 上させることが可能です。 作業領域が狭い ロボットハンドを付け替えることで 　パラレルリンク機構を採用しているため、 複数工程に対応 ロボットアームのように広範囲で作業を行う 　複数工程に、同種類のパラレルリンクロ ことができません。リンクから先端は、限ら ボットを導入。　複数のロボットハンドを付 れた範囲でしか移動できないため、作業領域 け替え、制御ソフトウェアを分けることで、 はさらに狭くなっています。 共通のパラレルリンクロボットを使用たライ 　その分、高速に動作することで高い生産性 ン構築が可能です。 を実現しています。 組み立て工程への導入で 可搬重量が小さい 高効率と品質安定を両立 　パラレルリンクロボットは、構造がシンプ 　経験が必要とされる精密組み立て工程に、 ルな反面、可搬重量が小さいです。パラレル パラレルリンクロボットを導入。 リンクロボットの種類にもよりますが、可搬 　特定の作業者しかできなかった「属人化」 重量の上限は、1kg ～ 10kg 程度が一般的で した作業を自動化することで、生産性の向上 す。 と品質の安定化を両立します。 8