サーボドライバ　かぐや姫シリーズ　CSD960

コアレスモータ株式会社 サーボドライバー CSD960 仕様書 Version 1.0 社印 シリーズ名 かぐや 型番 CSD960-S 承認：

CSD960-S Release History Version Date Contents 1.0 2019/5/7 初版 2

CSD960-S 本製品のご使用に関しては本仕様書に記載された使用条件及び以下の注意事項を遵守願います。 本仕様記載の使用条件あるいは以下の注意事項を逸脱した本製品の使用等に起因する損害に関し て、弊社は一切その責を負いません。 （注意事項） ① お客様が本仕様の内容に基づき、お客様の商品のカタログ、取り扱い説明書等を作成 される場合には、本製品をお客様の商品に組み込んだ状態で、その合理的根拠の有 無をご検証いただきますようお願いいたします。 ② 本製品は原則として下記の用途に使用する目的で製造された製品です。尚、下記用途 であっても、③、④に記載の各機器を構成する場合は、充分な検証を行い、お客様責 任において、機器側のフェールセーフ設計や冗長設計等の適切な処置をお願いいた します。万一の二次的損害の責は負いかねますので予めご了承ください。 ・移動体機器（AGV） ・工作機器 ・ロボット機器 ・製造設備 ・その他バッテリ駆動装置 ③ 特に高い信頼性が必要とされている下記の機器に本製品を使用される場合は、必ず事 前に弊社販売窓口までご連絡いただくようにお願いいたします。 ・運送機器（航空機、自動車、列車、船舶） ・遮断機 ・防災防犯装置 ・安全装置 ・高電圧装置 ・その他の高信頼性が要求される用途 ④ 機能、精度等において極めて高い信頼性が要求される以下の機器にはご使用になら ないでください。 ・航空宇宙開発機器 ・生命維持にかかわる医療機器 ・原子力装置 ・軍事用兵器 ・その他、ご動作、故障により重要な障害が発生する応用機器 ⑤ 上記①、②、③、④の何れに該当するか疑義がある場合は弊社営業までご確認願いま す。 本製品につきご不明な点がございましたら事前に弊社営業までご連絡いただきますようお願いいたしま す。 3

CSD960-S 目次 1. 特徴 2. 仕様 3. ブロックダイアグラム 4. コネクター信号定義 5. 外形図 6. 初期設定と制御方式 6.1 モータの基本特性値の設定 6.2 サーボドライバーの基本設定 6.3 制御方式の概要 6.4 制御方法 7. プロトコール通信によるモータのコマンド制御 7.1 概要 7.2 状態遷移について 7.3 CANopen 通信方式の詳細 7.4 CANopen 通信方式の具体例 8. デバイスオブジェクトマップ 9. 品質・保証 10. 使用上の注意 11. 用語の説明 12. 図表の参照ページ 13. 会社案内 4

CSD960-S 1. 特徴 下記３つの制御モードをサポートしています。 - 位置制御 - 速度制御 - トルク制御（加速度） 2. 仕様 2.1 定格仕様等 表 1 仕様表 項目 単位 値 備考 供給入力電圧(Vin) VDC 20 〜 80 最大電源入力電流 Arms 40 960@48VDC / 定格出力 W 1600@80VDC 熱容量係数 J/C 720 20 @速度<100rms ４０℃以上の場合には、下図のディ 定格出力電流 Arms 17 @最大速度 レーティング曲線に従う。 最大出力電流 Arms 40 最大出力電圧 Vｒｍｓ Vin * 0.95 重量 ｋｇ 0.73 IP 等級 IP20 冷却方式 自然空冷 環境条件 結露しないこと 使用温度 ℃ −20 〜 +50 40℃以上の場合には定格を下げて 使用湿度 %RH 95%以下 使うこと。 保存条件 使用温度 ℃ -25 〜 +70 結露しないこと 使用湿度 %RH 95%以下 寸法 mm 151.0 x 92.0 x 52.0 % 図 1 定格電流ディレーティング 温度（℃） 5

CSD960-S 2.2 制御部仕様 表 2 機能リスト 項目 仕様 備考 制御ループ 位置制御、速度制御、トルク制御 A±、B±、Z±、 制御用フィードバック インクリメンタルエンコーダ U+、V+、W+ 入力信号 DI1~4, AI0±, AI1±,PUL±, SIG± 出力信号 DO1~4 入出力 RS232/RS485 TX±, RX±, CAN± スイッチ SW1~4 入力電源 PE(接地), VP+(DC_IN), RP(GND_DIG) 出力モータ電源 C(U), B(V), A(W) Alarm 機能、LED 表示、電流制限設定 保護機能 機能 電源 ON（緑 LED）、エラー表示（赤 表示ランプ LED） 速度精度 ±0.02%以下 モータ単体の精度は除く 位置決め精度 ±1Pulse モータ単体の精度は除く 2.3 サポートモータ 下記の弊社提供のブラシレス AC サーボモータが対象となります。 なお、モータの仕様範囲と本サーボ ドライバーの仕様範囲が食い違う場合には、両者がともにサポートしている範囲内でご使用いただきます ようお願いします。 弊社コアレスブラシレス AC サーボモータ CPS80E/F、CPS80E/F-B CPS62、CPS62-B ＊ コアレスブラシレス AC サーボモータと本サーボドライバを組み合わせる場合には、外付けインダクタ ンス（CPH120）を、UVW の各ラインに直列に接続する必要があります。 6

CSD960-S 3. ブロックダイアグラム 図 2 機能ブロックダイアグラム 7

CSD960-S 4. コネクター信号定義 ５個のコネクターと１つのスイッチが用意されています。 表 3 コネクターリスト 名称 番号 主な機能 ピン数 電源コネクター P1 DC 電源入力、モータ電源出力 6 KRB コネクター P2 ブレーキ用スイッチ 3 General I/O コネクター U1 I/O 信号 26 エンコーダ信号コネクター E1 エンコーダ信号 15 制御信号コネクター C1 RS232/485/CAN 信号 9 スイッチ SW 4bits スイッチ 4 下記に各々のコネクターについて写真、ピン番号、名称、機能についてまとめております。 4.1 電源コネクター #1 表 4 電源コネクター ピン番号 名称 機能 1 PE 接地 GND 2 VP+ DC 電源 3 RP DC GND 4 C モータ供給電源 U 相 5 B モータ供給電源 V 相 6 A モータ供給電源 W 相 4.2 P2 KRB コネクター #1 表 5 KRB コネクター ピン番号 名称 機能 1 K - N.O 1-2 NORMAL OPEN 2 R – COM 共通 COM 3 B – N.C 3-2 NORMAL CLOSE 8

CSD960-S 4.3 I/O コネクター #9 ……………… #1 #18………………#10 #26………………#19 表 6 I/O コネクター 番号 ラベル 名称 機能 説明 1 COM+ IO_COM+ IO 入力電源 D1~D4 のプルアップ電源 2 DI1 USRC_DI1 デジタル入力 サーボ ON 入力 速度制限入力 3 AI1- USRC_ALL_N アナログ入力ー 入力インピーダンス 9kΩ 4 PUL- ORD_PUL_L パルス入力ー パルス信号入力 5 SIG- ORD_SIG_L パルス入力ー パルス信号入力 6 PUS_POW ORD_PUS_POW パルス入力電源 パルス信号電源 7 SIG+ ORD_SIG_H パルス入力＋ パルス信号入力 8 DI3 USRC_DI3 デジタル入力 アラーム入力 9 DO3 USRC_DO3 デジタル出力 アラーム出力 速度・トルクアナログ入力 10 AI0- USRC_A10_N アナログ量入力ー 入力インピーダンス 9kΩ 速度・トルクアナログ入力 11 AI0+ USRC_A10_P アナログ量入力+ 入力インピーダンス 9kΩ 速度制限入力 12 AI1+ USRC_ALL_P アナログ入力＋ 入力インピーダンス 9kΩ 13 PUL+ ORD_PUL_H パルス入力＋ パルス信号入力 14 DI2 USRC_DI2 正方向回転禁止（デジタル入力） 15 DI4 USRC_DI4 負方向回転禁止（デジタル入力） 16 17 DO2 USRC_DO2 デジタル出力 設定位置、設定スピード到達時 18 DO4 USRC_DO4 デジタル出力 19 GND_A GND_ANA アナログ GND 20 GND_D GND_DIG デジタル GND 21 22 +15V +15V_DIG 電源出力 23 24 25 COM- IO_COM- デジタル出力共通 GND D1~D4 のプルアップ電源 26 DO1 USRC_DO1 "サーボドライバーレディー出力 サーボ ON 入力 9

CSD960-S 4.4 E1 ENCODER コネクター #5…………#1 #10………#6 #15………#11 表 7 エンコーダーコネクター 番号 ラベル 名称 機能 1 5V VDD5V エンコーダ用５V 供給電源 2 A- IPHA_N インクリメンタル A- 3 A+ IPHA_P インクリメンタル A+ 4 Z+ IPHZ_P インクリメンタル Z- 5 Z- IPHZ_N インクリメンタル Z+ 6 NC NC 7 NC NC 8 B- IPHB_N インクリメンタル B- 9 B+ IPHB_P インクリメンタル B+ 10 PTC MOTOR_PLC モータ温度センサー入力 11 GND GND_DIG グラウンド 12 GND GND_DIG グラウンド 13 U+ HALL_U ホール信号 U /シングルインクリメンタル A 14 V+ HALL_V ホール信号 V /シングルインクリメンタル B 15 W+ HALL_W ホール信号 W /シングルインクリメンタル Z 10

CSD960-S 4.5 C1 制御信号(RS232/485/CAN)コネクター #5…………#1 #9………#6 表 8 制御信号(RS232/485/CAN)コネクター 番号 ラベル 名称 機能 1 CAN+ CAN_H CAN 信号 H 2 TX TX RS232 送信 RS485＿L 3 RX RX RS232 受信 RS485＿H 4 NC RS232 受信 5 GND GND グラウンド 6 NC 7 RX+ DTR/RX+ DTR RS485_L 8 TX+ RTS/TX+ RTS RS485_H 9 CAN- CAN_L CAN 信号 L 図 3 制御信号コネクター結線図 4.6 通信モードスイッチ（SW） 図 4 通信モードスイッチ ＊２ピンを ON で CAN_H/L 間に 120 オーム 11

CSD960-S 5. 外形図 図 5 外形図 12

CSD960-S 6. 初期設定と制御方式 6.1 モータの基本特性値の設定 本サーボドライバーによりモータをコントロールするためには、まずはモータ特有のパラメータ を本ドライバーの内部レジスターに設定する必要があります。 設定パラメータは、本機の再 起動後に有効となります。 表 9 モータ基本パラメータ アドレス レジストリー名 パラメータ 16bits 値 ＠Modbus 0 サーボモータ(PMSM) 1 直流ブラシレスモータ 0X42EB sysRPM.sMotor.uwMotoType モータタイプ 16bits 2 直流ブラシ付きモータ 3 非同期モータ（ACIM) エンコーダラ 0X42EA sysRPM.sMotor.uwRecLineNum 16bits エンコーダ分解率 イン数 0x42E5 sysPRM.sMotor.uwNomCurrent 定格電流 16bits 单位:0.1A 定格電流%（最大定格電流の オーバーロー 0x42E3 sysPRM.sMotor.swMotorLoadMax 16bits 何倍まで電流を流せるかを指 ド倍数 定) 0x42E6 sysPRM.sMotor.uwMaximumCurrent 保護電流 16bits 单位:0.1A 0x42E8 sysPRM.sMotor.swNomSpeed 定格速度 16bits 单位:0.1PRM (*)回転方向に関しましては、ドライバーとモータの内部構造との関係により決まるため、 ご使用にあたってはまずは実組み合わせにてご確認いただきますようお願いします。 表 10 モータ電気パラメータ アドレス レジストリー名 パラメータ 16bits 値 ＠Modbus モータ極数/2 （CPH80 の 0x42E0 sysPRM.sMotor.uwPoleNumbers モータ極対数 16bits 場合、4) 65535=360° として、数字で 電気角オフセ 0x42E1 sysPRM.sMotor.uwPhaseOffset 16bits 表す ット (6535/360=182.041667/°） 0x42ED sysPRM.sMotor.uwMotoKv 逆起電力定数 16bits 单位:0.1V/Krpm ラインインダ 0x42EE sysPRM.sMotor.uwMotoLs 16bits 单位:0.01mH (10uH) クタンス 0x42EF sysPRM.sMotor.uwMotoRs ライン抵抗 16bits 单位:0.1R 0x42F0 sysPRM.sMotor.uwMotoTs 電磁時定数 16bits 单位:0.1ms 13

CSD960-S 6.2 サーボドライバーの基本設定 6.2.1 モータ回転方向の切り替え サーボモータは、サーボモータの配線を変更することなく、サーボモータを反対方向に回転さ せることができる。 表 11 モータ回転方向の指定 アドレス 工場出 パラメータ 内容 範囲 @Modbus 荷時 回転方向を選択する [0]モータの負荷側から、CCW 方向 が正方向。（標準設定） 0x466D sysWKS.uwMotoRotDir 0,1 0 [1]モータの負荷側から見ると、CW 方向が正方向です。（リバースモー ド） 6.2.2 オーバーロード設定 オーバーロード機能を使用するには、オーバーロードリミットスイッチの入力信号をサーボドラ イブ USR_DI2 と USR_DI4 コネクタの対応するピン番号に接続します。 表 12 オーバーロード設定 アドレス 工場出 パラメータ 内容 範囲 @Modbus 荷時 制限モードの選択 0：正および負の制限に達すると、後 続の命令が有効である場合に、後続 0x439E sysWKS.uwStopPosMode の命令を有効とする。 0,1,2 1 1：正および負の制限に達すると、後 続の命令を無効とする。 ２：制限は無効 6.2.3 最大出力トルク制限 表 13 出力トルク制限 アドレス パラメータ 内容 範囲 工場出 @Modbus (%) 荷時 0x42E3 sysPRM.sMotor.swMotorLoadMax 正の出力トルク制限 0-300 150 0x42E4 sysPRM.sMotor.swMotorLoadMin 負の出力トルク制限 0-300 150 14

CSD960-S *正転・逆転の機械的条件により必要な最大トルク値を設定する際に使用してください。 現在 の値の最大トルクがモータによって許容される最大トルクを超える場合、モータの最大トルク が優先されます。 6.2.4 モータの過負荷時間設定 過負荷になり、設定時間範囲に達すると過負荷アラームを鳴らします。 表 14 過負荷時間制限 アドレス 範囲 パラメータ 内容 工場出荷時 @Modbus (%) 0x4306 stOverLoad.uw25OverTqTime 2.5 倍の過負荷時間 1-65535 500(5s)*1 0x4305 stOverLoad.uw20OverTqTime 2.0 倍の過負荷時間 1-65535 1500(15s) 0x4304 stOverLoad.uw15OverTqTime 1.5 倍の過負荷時間 1-65535 3000(30s) 0x4303 stOverLoad.uw12OverTqTime 1.2 倍の過負荷時間 1-65535 6000(60s) 0x4302 stOverLoad.uw11OverTqTime 1.1 倍の過負荷時間 1-65535 12000(120s) *1 定格トルクの 2.5 倍の過負荷がかかったら、５秒後にアラーム信号が出力されるという意味です。 6.2.5 モータの過負荷電流制限 AGV などの特殊用途では、過負荷アラームを鳴らしても対応できないため、過負荷電流制限 保護機能を設定できます。 表 15 過負荷電流制限 アドレス 範囲 パラメータ 内容 工場出荷時 @Modbus (%) 0x4307 stOverLoad.uwOverCurOutRatio 過負荷電流制限比 30-100(%) 80 (*1) 0x4308 stOverLoad.uwOverLoadProtectEN 有効にする 0-1 0 *1 6.2.4 で設定したモータの過負荷時間が設定過負荷時間の 80%を超えると、モータに供給する電流 に制限をかけて、定格値以下になるようにします。 モータの負荷が減少した場合、180 秒後過負荷電 流制限出力タイミング値がクリアされ、モータには負荷にみあった必要な電流が供給される。 6.2.6 電子ギヤの設定 最終ワーク移動量と入力パルス比を任意に設定することにより、機械ギヤ、プーリー、ボールピ ッチネジ、エンコーダパルス数等々の複雑な計算を気にせずに、移動量に対応したパルス数 を発することができるように仮想的な電子ギヤ比を設定でききる。（たとえば、１パルス、ワークが １mm 移動するとか） 表 16 電子ギヤ設定 アドレス 範囲 パラメータ 内容 工場出荷時 @Modbus (%) 0x439C sysWKS.uwGearA 電子ギヤ A(分母) 1-32767 1 0x439D sysWKS.uwGearB 電子ギヤ B(分子) 1-32767 1 15

CSD960-S 6.3 制御方式の概要 6.3.1 制御モードの設定 本サーボドライバーは、以下の３種の制御モードを持っており、そのどのモードで動作させるか を設定する。 なお、口実するダイナミック設定を用いて、動的に変更することも可能であり、そ の場合には動的設定が優先される。 表 17 制御方法の設定 アドレス 工場出荷 パラメータ 内容 範囲 @Modbus 時 [1] 標準トルク制御 0x465A sysWKS.swCntrlMode [2] 標準速度制御 1-3 3 [3] 標準位置制御 サーボモータを動作させるモードには下記の７つがある。 表 18 制御モード 制御モード 内容 1) パルス列により、位置と速度を指定する。 位置制御 2) パラメータ制御（Cockpit, Modbus コマンド、CAN コマンド） 1) パルス周波数制御 速度制御 2) アナログ電圧制御（２つのモード） 3) パラメータ制御（Cockpit, Modbus コマンド、CAN コマンド） 1) アナログ電圧制御（トルクと速度を制御） トルク制御 2) パラメータ制御（Cockpit, Modbus コマンド、CAN コマンド） 16

CSD960-S 6.4 制御方法 6.4.1 標準位置制御 下記パラメータの設定をすることにより、位置制御のソースを決定する。 表 19 位置制御ソース アドレス パラメータ 内容 範囲 工場出荷時 @Modbus 0 - パルス列制御 1 - バス速度制御 0x4394 sysWKS.swPositionRefMode 0-3 0 2 – 周期パラメータ制御 3 – パラメータ制御 0 – パルス制御 上位装置は、一連のパルス列を発行することにより、サーボシステムの速度および位置を制御する。 このインタフェースは、オープンコレクタ入力または差動パルス入力をサポートしています。 表 20 正反回転。 コマンド パラメータ設定 正方向 反転方向 符号＋パルス列 0X□□□0 （正論理） シングル入力パルスを差動入力パルスに変換して取り込む方法 図 6 シングル入力から差動入力変換 1 – バス速度制御 sysWKS.slBusInputRef パラメータの値を設定することにより、モータの回転速度を設定し、それにより間接 的に位置を制御する。 モータ回転速度(rpm) = (sysWKS.slBusInputRef*4000/65535)* 60 17

CSD960-S ２– 周期パラメータ制御 サーボドライバー内部パラメータ値、stInSpaSpdOrder.slPusNumZro〜stInSpaSpdOrder.slPusNumThr によ り下記のように指定されます。 表 21 周期パラメータ制御 アドレス 工場 パラメータ 内容 範囲 @Modbus 出荷時 ステップ変更信号を選択 0：遅延ステップ変更 0x43BC sysPRM.Inside_PosOrder.uwPosOrdMod 0-2 0 1：相対位置モード 2：絶対位置モード サイクルの選択 0x43BD sysPRM.Inside_PosOrder.uwCycOpeMod 0：マルチポイントサイクルの実行 0-1 0 1：マルチポイントシングルラン ステップコマンド変更モード、 0x43BE sysPRM.Inside_PosOrder.uwProStepNum 0-3 0 コマンド 0-3 グループ番号選択 更新速度 0：更新終了 0x43BF sysWKS.Inside_PosOrder.uwStepStart 0-2 0 1：遅延更新開始 2：即時更新開始 0：動作中 1：この動作は終了 0x43C0 sysWKS.Inside_PosOrder. uwStepOver; 0-1 1 制御を開始すると自動的に 0 に なります 絶対位置信号 sysPRM.Inside_PosOrder.uwPosOrdMod = 2 にて、絶対位置モード信号を選択する場合は、最初、ゼロ復帰動作を 行い、ゼロ復帰後は絶対位置モードとなります。 このモードでは、その絶対位置は、sysPRM.Inside _PosOrder.uwProStepNumZro の値により決まり、 ドライバーはコ マンド値からモーターの現在位置を引いたものに基づいてリアルタイムで実行されます。 相対位置信号 sysPRM.Inside_PosOrder.uwPosOrdMod = 1 にて、相対位置モード信号を選択する場合は、最初の 信号ソースは InsidelOChg_Enable = ON / OFF により設定することができ、現在有効なロケーションセグメントを決定 します。 sysPRM.Inside_PosOrder.uwProStepNum 値を設定するバスタイミングに設定し、現在有効なロケーションセ グメントを決定します。 実際の位置変位に応じて、モータの移動を必要とする変位を計算し、変位データを各位置レジスタに入力します。 更新速度 sysWKS.Inside_PosOrder.uwStepStart = 2 命令は直ちに更新され、現在の最新命令が直ちに更新されます。 sysWKS.Inside_PosOrder.uwStepStart = 1 命令は遅延され、命令は前の命令が実行された後に更新されます。 sysWKS.Inside_PosOrder.uwStepStart は、データが更新された後にクリアされます。 18

CSD960-S 表 22 位置制御パラメータの設定 アドレス パラメータ 内容 範囲 工場出荷時 @Modbus 位置変更 0 の回転数 High ＠16bits - 単 -32767~32767(r) 0x43C6 stInSpaSpdOrder.slPusNumZro 位；1 回転数 0 65535(p) Low ＠16bits - 単 位：1Pulse 0x43C7 stInSpaSpdOrder.slPusNumOne 位置変更１ の回転数 -32767~32767(r) 0 65535(p) 0x43C8 stInSpaSpdOrder.slPusNumTwo 位置変更 2 の回転数 -32767~32767(r) 0 65535(p) 0x43C9 stInSpaSpdOrder.slPusNumThr 位置変更 3 の回転数 -32767~32767(r) 0 65535(p) 0x43D0 stInSpaSpdOrder.slSpeedZro 位置 0 の速度 0-30000 ０ (0.1rpm) 0x43D1 stInSpaSpdOrder.slSpeedOne 位置 1 の速度 0-30000 ０ (0.1rpm) 0x43D2 stInSpaSpdOrder.slSpeedTwo 位置 2 の速度 0-30000 ０ (0.1rpm) 0x43D3 stInSpaSpdOrder.slSpeedThr 位置 3 の速度 0-30000 ０ (0.1rpm) 0x43DA stInSpaSpdOrder.swFiltimeZro 位置 0 の加速時間 0-1000 (ms) 1０ 0x43DB stInSpaSpdOrder.swFiltimeOne 位置 1 の加速時間 0-1000 (ms) 1０ 0x43DC stInSpaSpdOrder.swFiltimeTwo 位置 2 の加速時間 0-1000 (ms) 1０ 0x43DD stInSpaSpdOrder.swFiltimeThr 位置 3 の加速時間 0-1000 (ms) 1０ 0x43E4 stInSpaSpdOrder.uwStoptimeZro 位置 3 の停止時間 0-32767(50ms) 0 0x43E5 stInSpaSpdOrder.uwStoptimeOne 位置 3 の停止時間 0-32767(50ms) 0 0x43E6 stInSpaSpdOrder.uwStoptimeTwo 位置 3 の停止時間 0-32767(50ms) 0 0x43E7 stInSpaSpdOrder.uwStoptimeThr 位置 3 の停止時間 0-32767(50ms) 0 本位置制御は、ユーザーが周期的な位置変更（最大 4）の操作を容易に実施可能とする。 注意事項： ① 位置制御においては、位置変更の回転方向と、指定速度の回転方向を一致させる必要がある。 ② 位置制御においては、電子ギヤは常にギヤ比=1:1 とする。 ③ 位置制御においては、位置制御パラメータがモータ動作を規定する。 3– パラメータ制御 MODBUS または CANopen により、sysWKS.slBusInputRef パラメータの値を継続的に指定することにより、 位置を制御する。 なお、位置コマンドパラメータを読み込む毎に位置コマンドパラメータがクリアされる。 電子ギヤを１に設定した場合には、デフォルトで 65535 にてモータの１回転を示す。 電子ギヤにより、１回 転あたりの設定パラメータ数を柔軟に変更することが可能です。 19

CSD960-S 6.4.2 標準速度制御 下記パラメータの設定をすることにより、速度制御のソースを決定する。 表 23 速度制御ソース アドレス 工場出 パラメータ 内容 範囲 @Modbus 荷時 1 - パルス周波数制御 2 – アナログ基準モード 1 0x4402 sysWKS.swSpeedRefMode 3 – 周期パラメータ制御 1-5 1 4 – パラメータ制御 5 – アナログ基準モード 2 1 – パルス周波数制御 入力パルス周波数に従って、速度が決定される。 パルス周波数 100kHz がモータの定格速度 100%に相 当する。 制御速度 = 設定定格速度 * （入力パルス周波数(kHz) /100kHz） 2 – アナログ基準モード １ 上位コントローラから入力されるアナログ信号の電圧信号により、速度が決定される。 本サーボドライバーには以下のアナログ入力端子は A0+/-と A1+/-の２チャンネルが用意されている。 表 24 アナログ基準モード１ 信号名 機能 最大入力電圧 入力インピーダンス AI0+/- 速度、トルク制御に使われる。 +/-10Vdc 9kΩ AI1+/- 回転方向指定(CW/CCW) 図 7 AI0/1 の補正概念図 20