【SMC】協働ロボット用グリッパ

協働ロボット用グリッパ 三菱電機株式会社 協働ロボット「MELFA ASSISTAシリーズ」に対応 詳細はこちら 真空グリッパ マグネットグリッパ エアグリッパ ZXP7□-X1□-ASSISTA MHM-X7400A-ASSISTA JMHZ2-X7400B-ASSISTA CAT.S160-3A A

協働ロボット用グリッパ 三菱電機株式会社 「MELFA ASSISTA」対応製品 吸着用 真空グリッパ P.4 ZXP7□-X1□-ASSISTA ■圧 縮エア供給チューブ1本、電気配線M12コネクタを 接続するだけで動作可能 ■ 真空エジェクタ、エア供給弁、圧力スイッチ、パッドを 一体化 ■豊富なパッドバリエーションで様々なワークに対応 ■取付規格：ISO9409-1-31.5-4-M5準拠 最大可搬質量［kg］ 7 最高真空圧力［kPa］ －84 吸込流量［L/min（ANR）］ 17 質量［g］ 793※ ※パッド取付用フランジなしの場合 吸着用 マグネットグリッパ P.9 MHM-X7400A-ASSISTA ■磁石で重量物を吸着・保持が可能 ■穴あき、凹凸および複雑な形状ワークに対応 ■保持力最大200N（ø25、ワーク厚さ6mm時） ■エア遮断時もワークの保持が可能 ■ 圧縮エア供給チューブ1本、電気配線M12コネクタを 接続するだけで動作可能 ■ソ レノイドバルブ、オートスイッチ、 ピストン速度調整機構を一体化 ■取付規格：ISO9409-1-31.5-4-M5準拠 ワーク厚さ：2mm 160 保持力［N］ ワーク厚さ：6mm 200 質量［g］ 780 1

把持用 エアグリッパ P.12 JMHZ2-X7400B-ASSISTA ■エア駆動により、小形・軽量でも高把持力 ■ 高精度リニアガイド採用：繰返し精度：±0.01mm ■圧 縮エア供給チューブ1本、電気配線M12コネクタを 接続するだけで動作可能 ■ソレノイドバルブ、速度調整機構、オートスイッチを一体化 ■取付規格：ISO9409-1-31.5-4-M5準拠 把持力 外径把持力 32.7 フィンガ1ヶ当たり実効値［N］ 内径把持力 43.5 開閉ストローク（両側）［mm］ 10 質量［g］ 680 2

C O N T E N T S 協働ロボット用グリッパ 三菱電機株式会社 「MELFA ASSISTA」対応製品 吸着用 真空グリッパ P.4 ZXP7□-X1□-ASSISTA 特長 ······················································································································P.4 仕様 ······················································································································P.4 パッドバリエーション例 ·······················································································P.5 型式表示方法 ······································································································P.6 機種選定 ··············································································································P.7 外形寸法図 ··········································································································P.7 製品個別注意事項 ······························································································P.8 吸着用 マグネットグリッパ P.9 MHM-X7400A-ASSISTA 特長 ······················································································································P.9 機器構成 ··············································································································P.9 型式表示方法 ······································································································P.9 仕様 ······················································································································P.9 特性 ··················································································································· P.10 外形寸法図 ······································································································· P.10 製品個別注意事項 ··························································································· P.11 把持用 エアグリッパ P.12 JMHZ2-X7400B-ASSISTA 特長 ··················································································································· P.12 機器構成 ··········································································································· P.12 型式表示方法 ··································································································· P.12 仕様 ··················································································································· P.12 特性 ··················································································································· P.13 外形寸法図 ······································································································· P.13 製品個別注意事項 ··························································································· P.14 3

協働ロボット用 真空グリッパ 三菱電機株式会社 協働ロボット 「MELFA ASSISTA」対応 圧縮エア供給チューブ1本、電気配線M12コネクタを 接続するだけで動作可能 ■真空エジェクタ、エア供給弁、圧力スイッチ、 真 空 　パッドを一体化 ■角をなくし丸みを持たせた外観形状 ■仕様 グ リ ■豊富なパッドバリエーションで様々なワークに対応 適用流体 空気 ッ 使用温度範囲［℃］ 5～50 パ 質量［g］注1） 1018（793） 共通 最大可搬質量［kg］注2） 7 空気圧供給（P）ポート ワンタッチ管継手（ø6） 電源電圧［V］ DC24±10％ コネクタ形状 M12　8ピンコネクタ（プラグ） 平行ピン 最高真空圧力［kPa］注3） －84 マ コネクタ収納 吸込流量［L/min（ANR）］注3） 17 グ フランジ 真空エジェクタ 空気消費量［L/min（ANR）］注3） 57 ネ ッ ブラケットAss'y 供給圧力範囲［MPa］ ～ 平行ピン 0.3 0.55 ト 標準供給圧力［MPa］注4） 0.5 ロボット取付用 グ 定格圧力範囲［kPa］ 0～－101 フランジ リ 表示精度 ±2%F.S. ±1digit ッ 圧力スイッチ （周囲温度25±3℃時） パ 繰返し精度 ±0.2%F.S. ±1digit 温度特性 ±2%F.S（. 25℃基準） ロボット接続 コネクタ ■同梱部品：ロ ボット取付用フランジ、平行ピン、取付用ボルト、コネクタ収納フ ランジ、アダプタ付パッド※1、プラグ用ボルト※2、配管用コイルチュ ーブ（ø6）、配管用継手（3種） ※1パッドありの場合のみ付属 ※2ZXP7Aの場合のみ付属 エ 注1）（ ）はパッド取付用フランジなしの場合の質量。パッド付の質量はアダプタ付真 ア エア供給ポート 空パッド質量を加算してください（。P.6真空パッド部手配品番および質量参照） グ 注2）パッド径、取付け姿勢、ワークによって制限されます。本製品は最大可搬質量 リ 以下でご使用ください。最大可搬質量を超えての吸着・搬送は、エア漏れによ デジタル圧力スイッチ ッ る真空圧力の低下となる場合があります。 注3）標準供給圧力での当社測定条件による値であり、大気圧（天候、標高等）や測定 パ パッド取付用 平行ピン 方法で変化する場合があります。 Oリング フランジ 注4）真空発生時の供給圧Pポート直前の圧力を示します。エアの供給能力、配管サ （メッシュ付） イズ、同時作動する他機器の空気消費等の影響により、真空発生時に真空グリ ッパのPポート直前の圧力が0.5MPaを下回る場合があります。 （ISO9409-1 -50-4-M6準拠） 供給用パイロット弁 内部詳細 アダプタ付パッド 真空エジェクタ 4

パッドバリエーション例 パッド数量の変更が可能（数量の変更につきましては、取扱説明書をご参照ください。） パッド1ヶ パッド2ヶ パッド4ヶ パッド種類の変更が可能（取付け可能なパッドにつきましては、型式表示をご参照ください。） 平形（ø8）、シリコーンゴム ベロウ形（ø20）、NBR 平形薄形（ø16）、NBR 平形（ø32）、シリコーンゴム 平形（ø32）、ウレタンゴム サクションアシストバルブ ZP2V Series （別途手配品） 適合品番：ZP2V-B6-05 ø32、2.5段、シリコーンゴム ø25、5.5段、シリコーンゴム ø25、5.5段、シリコーンゴム サクションアシストバルブ付 ※シリコーン材はFDA（米国食品医薬品局）規格番号：21CFR§177.に適合 ■パッドのピッチ変更可能 60（ 可 動 範 囲 50～ 70） 0）7 0～5 囲 範 （42） 動 可 （ 60 ※1 可動範囲25〜35（中央部にパッドを取付けた場合） パッド径によってはパッド同士が干渉しますので、 ご使用ピッチに合わせたパッド径を選定願います。 5 30 ※ 1 （42） 1 ※ 30 05 ø1

型式表示方法 RoHS 真空パッド部※1 組合せ型式 ZXP 7 X1 ASSISTA ※1 適 用可能パッドは下表をご参照くださ q w e r t y u i い。パッド付の場合、アダプタ付パッド が4ヶ同梱されます。 q ボディサイズ フランジ付 フランジなし e パッドシリーズ r パッド径 記号 サイズ 記号 パッドシリーズ 記号 パッド径 記号 パッド径 7 75mm ZP 基本形 08 ø8 25 ø25 ZP3P フィルム包装ワーク 10 ø10 B25 ø25 ※2 パッド取付フランジ w パッド取付用フランジ形状 用ベロウ形 13 ø13 B30 ø30 なしを選択した場合 無記号 パッドなし 16 ø16 32 ø32 記号 フランジ形状 はお客様にて取付寸 20 ø20 無記号 パッドなし フランジあり 法に合うフランジを A (42mm×42mm) 製作していただく必 N フランジなし 要があります。 t パッド形状 y パッド材質 u アタッチメント※4 i 圧力スイッチ出力仕様／単位仕様 真 記号 パッド形状 記号 材質 記号 アタッチメント 記号 出力仕様／単位仕様 空 U 平形 N NBR （ガイド） 無記号 NPN／単位切換機能付※5 グ C 平形リブ付 S シリコーンゴム（白色）※3 無記号 アタッチメント付 A NPN／SI単位固定※6 リ B ベロウ形 U ウレタンゴム メッシュ ッ F FKM M B NPN／単位切換機能付 UT 薄形 アタッチメント付 (初期値psi)※5 パ J 多段ベロウ形 SF シリコーンゴム（青色）※3 ※5 ※ 4 パ ッド形状“JT□”のみ適用 C PNP／単位切換機能付 JT2 2.5段ベロウ形 無記号 パッドなし ただし"M"はパッド形状 D PNP／SI単位固定※6 JT5 5.5段ベロウ形 ※3 シ リコーン材はFDA（米国食 :JT2のみ適用 E PNP／単位切換機能付 無記号 パッドなし 品医療品局）規格番号:21CFR (初期値psi)※5 §177.に適合 ※5 新 計量法により、日本国内で単位 ※1 切換機能付を使用することはでき ■真空パッド部手配品番および質量 ません。 マ ※6 固定単位kPa、MPa 型式 ZXP7(A,N) X1m-ASSISTA グ ネ e r t y u ッ ※ 真空パッドの詳細につきましては、 ト 適用可能パッド パッド部個別手配品番 SMCWEBカタログをご参照ください。 グ アダプタ付パッド リ e r t y u パッド材質別質量（g／個） アダプタ単体 ッ パッド パッド パッド パッド アタッチ 品番 真空取出口： パッド単体 N S/SF U F パ シリーズ 径 形状 材質 メント おねじM6×1 （NBR）（シリコーン）（ウレタン）（FKM） （ ） ZP 08 U m ZPT08Um-A6 4 4 4 4 ZP08Um ZP 08 B m ZPT08Bm-A6 4 4 4 4 ZP08Bm ZP 10 UT m ZPT10UTm-A6 4 4 4 4 ZPT1-A6 ZP10UTm ZP 13 UT m ZPT13UTm-A6 4 4 4 4 ZP13UTm ZP 16 UT m ZPT16UTm-A6 4 4 4 4 ZP16UTm ZP 10 U m ZPG10Um-7A-X2 7 7 7 7 ZP10Um エ ZP 13 U m ZPG13Um-7A-X2 7 7 7 8 ZPT2-7A-X2 ZP13Um ア ZP 16 U m ZPG16Um-7A-X2 7 7 7 8 ZP16Um グ ZP 20 U m ZPG20Um-7A-X2 9 10 10 10 ZP20Um ZP 25 U m ZPG25Um-7A-X2 10 10 10 11 ZPT3-7A-X2 ZP25Um リ ZP 32 U m ZPG32Um-7A-X2 10 11 11 12 ZP32Um ッ ZP 10 C m ZPG10Cm-7A-X2 7 7 7 7 ZP10Cm パ ZP 13 C m ZPG13Cm-7A-X2 7 7 7 7 ZPT2-7A-X2 ZP13Cm ZP 16 C m ZPG16Cm-7A-X2 7 7 7 8 ZP16Cm ZP 20 C m ZPG20Cm-7A-X2 9 10 10 11 ZP20Cm ZP 25 C m ZPG25Cm-7A-X2 10 10 10 11 ZPT3-7A-X2 ZP25Cm ZP 32 C m ZPG32Cm-7A-X2 10 11 11 12 ZP32Cm ZP 10 B m ZPG10Bm-7A-X2 7 7 7 8 ZP10Bm ZP 13 B m ZPG13Bm-7A-X2 7 8 8 8 ZPT2-7A-X2 ZP13Bm ZP 16 B m ZPG16Bm-7A-X2 8 8 8 9 ZP16Bm ZP 20 B m ZPG20Bm-7A-X2 11 11 11 13 ZP20Bm ZP 25 B m ZPG25Bm-7A-X2 11 12 12 14 ZPT3-7A-X2 ZP25Bm ZP 32 B m ZPG32Bm-7A-X2 14 15 15 18 ZP32Bm ZP 20 UT m ZPG20UTm-7A-X2 4 4 4 4 ZPT1-A6 ZP2-20UTm ZP 16 J m ZPG16Jm-7A-X2 8 8 8 9 ZPT2-7A-X2 ZP2-16Jm ZP B25 J m ZPGB25Jm-7A-X2 14 15 15 18 ZP2-B25Jm ZP B30 J m ZPGB30Jm-7A-X2 18 19 19 25 ZPT3-7A-X2 ZP2-B30Jm ZP3P 20 JT2 SF ZP3PG20JT2SF-7A-X2 ― 21 ― ― ZP3P 20 JT2 SF M ZP3PG20JT2SF-M-7A-X2 ― 21 ― ― ZP3PA-T1JT-7A-X2 ZP3P-20JT2SF-W ZP3P-20JT2SF-WM ZP3P 32 JT2 SF ZP3PG32JT2SF-7A-X2 ― 48 ― ― ZP3PA-T2JT-7A-X2 ZP3P-32JT2SF-W ZP3P 32 JT2 SF M ZP3PG32JT2SF-M-7A-X2 ― 48 ― ― ZP3P-32JT2SF-WM ZP3P 20 JT5 SF ZP3PG20JT5SF-7A-X2 ― 23 ― ― ZP3P-20JT5SF-WG ZP3P 25 JT5 SF ZP3PG25JT5SF-7A-X2 ― 25 ― ― ZP3PA-T1JT-7A-X2 ZP3P-25JT5SF-WG ZP3P 32 JT5 SF ZP3PG32JT5SF-7A-X2 ― 54 ― ― ZP3PA-T2JT-7A-X2 ZP3P-32JT5SF-WG 品番□部には材質記号「N」,「 S」,「 U」,「 F」が入ります。 6 A

機種選定 排気特性※ 流量特性 －90 90 －90 －80 80 －80 －70 70 －70 －60 費量消 60 －60 －50 空気 50 －50 －40 40 －40 －30 30 －30 －20 吸込流量 20 －20 －10 10 －10 0 0 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0 5 10 15 20 25 供給圧力［MPa］ 吸込流量［L/min（ANR）］ ※ サクションアシストバルブ（ZP2V-B6-05）を取付けた場 合は、排気特性が異なります。 詳細は取扱説明書の“8.3 真空パッドの使用上の注意事項” を参照願います。 外形寸法図 D 45° 45° D-D 回路図 B 2×ø4 H7（＋0.012 　0 ）深さ6 供給用 EXH. パイロット弁 22 4×ø5.5 V114（N.C.） PE P デジタル圧力スイッチ 供給弁 ZSE20-□-□-M5-A1 ø75） P.C 2×M4×0.7 深さ8 （ .D.31.5 P # B（1：1） ø105 V 5 H7（＋0.012 ） 　0 ）深さ5 3.5 10 1 D （ パッド取付用フランジ ø90 交換手配品番：ZXP7-PFL1-A-X1 M12 ø75 （内訳は下図参照。（　）は員数を示す） コネクタケーブル プラグ 平行ピン（1） （真空圧供給ポート用）（1） プラグ Oリング（1） （真空圧供給 ポート用（）1） プラグ（4） パッド用 （アダプタ付 フランジ（1） A A パッド用） 六角穴付ボルト（4） パッド取付用フランジなしの場合 A-A 3 ＋0.039 0 ø31.5 H8（　0 ）深さ2.5 4×M6×1×8 ※ 1 M6×1×8.5 （真空ポート） ø105 ※1 可動範囲25〜35（中央 部にパッドを取付けた 場合）パッド径によって はパッド同士が干渉し ますので、ご使用ピッ P チに合わせたパッド径 .C 1 .D を選定願います。 ※ . 30 0） 50 0～ 7 囲5 45 ※ 本図の寸法は、パッド取付寸法例 範 ø6.2深さ6.3 ° として品番：ZXP7A-ZPB25JS- （可動 0 X1-ASSISTAの場合を示します。 （42） 6 ※真空ポートにメッシュは付きません。 7 6±0.01 真空圧力[kPa] 5.5 真空圧力 吸込流量[L/min(ANR)] 空気消費量[L/min(ANR)] 真空圧力[kPa] 14 （42） 20.5 95.5 ø20 h7（　0 　 －0.021） 107.4 119.4 167.4 0）7 50 ～ 囲 可動範 60（

ZXP7□-X1□-ASSISTA／製品個別注意事項 ご使用の前に必ずお読みください。安全上のご注意ならびに真空用機器／共通注意事項につ きましては当社ホームページの「SMC製品取扱い注意事項」および「取扱説明書」をご確認く ださい。https://www.smcworld.com 使用上のご注意 配管上のご注意 注意 注意 qご使用にあたっては真空機器使用上の注意事項を守り、 q配管内のフラッシング 安全に十分配慮してご使用ください。また、吸着する 配管前にエアブロー（フラッシング）または洗浄を十分行い、 ワーク・雰囲気に適合したパッドサイズ、材質の選択 管内の切粉、切削油、ゴミ等を除去してください。 を行い、吸着搬送中にワーク落下などの事故が発生し wチューブの装着 ないよう、安全対策を行ったうえでご使用願います。 ・外周に傷のないチューブを直角に切断してください。チュ 詳しい内容はWEBカタログをご参照ください。 ーブ切断の際はチューブカッタTK-1、2、3、5、6をご使 w仕様の範囲内でご使用ください。使用外の圧縮空気圧 用ください。ペンチ、ニッパ、ハサミ等は使用しないでく または電圧を使用すると、製品の性能低下により重大 ださい。チューブカッタ以外の工具で切断すると、チュー 真 な損傷を引き起こす危険性があります。 ブの切断面が斜めになったり、扁平したりして、確実に装 空 e製品開口部から排気エアが出ます。開口部をふさぎ排 着できず、接続後のチューブ抜けやエア漏れの原因となり グ リ 気を制限してはなりません。 ます。また、チューブの長さは余裕をとってください。 ッ ・チューブを握り、ゆっくりと押し込み、奥まで確実に差し パ 込んでください。 ・奥 まで差し込んだらチューブを軽く引っ張り、抜けないこ 取付上のご注意 とを確認してください。奥まで確実に装着されていないと、 注意 エア漏れやチューブ抜けの原因となります。 eチューブの離脱 q取 付方法につきましては、取扱説明書をご参照ください。 マ ・リ リースブッシュを十分に押し込んでください。この時、 グ w締付トルクを守ってください。締付トルク範囲を越え ツバを均等に押してください。 ネ て締付けると、本体、取付ねじ等が破損する可能性が ・リリースブッシュが戻されないように押えながら、チュー ッ あります。また、締付トルク範囲未満で締付けた場合、 ト ブを抜いてください。リリースブッシュの押さえが不十分 本体の取付け位置のズレおよび接続ねじ部の緩みが生 グ だと逆に食い込みが増し、抜けにくくなります。 リ じる可能性があります。 ・離脱したチューブを再利用するときは、チューブの食い込 ッ e製 品を落としたり、打ち当てたり、過度の衝撃を加え んだ箇所を切断してご使用ください。チューブの食い込ん パ ないでください。 だ箇所をそのまま使用すると、エア漏れの原因やチューブ 本体内部、ソレノイドバルブおよび圧力スイッチ内部 が離脱しにくくなります。 が破損し誤動作する可能性があります。 r当社以外のチューブについて r取 扱いの際は、本体を持ってください。M12コネクタ 当社以外のブランドのチューブをご使用になる場合には、チ ケーブルを強く引張ったり、ケーブルを摘んで本体を ューブ外径精度が次の仕様を満足することをご確認ください。 エ 持ち上げたりしないでください。ソレノイドバルブ、 ・ナイロンチューブ　　　　±0.1mm以内 ア 圧力スイッチが破損し、故障、誤動作の原因となります。 グ ・ソフトナイロンチューブ　±0.1mm以内 リ t使 用条件・使用環境により、ボルトが緩む可能性があ ・ポリウレタンチューブ　　＋0.15mm以内、－0.2mm以内 ッ ります。定期的に増し締めをする等のメンテナンスを パ チューブ外径精度を満たしていない場合は使用しないでくだ 行ってください。 さい。チューブが接続できなかったり、または接続後のエア 漏れやチューブ抜けの原因になります。 t配管について 配線上のご注意 ・管継手とチューブにねじれ、引張り、モーメント荷重、振動、 注意 衝撃等がかからないように配管してください。 管継手の破損やチューブのつぶれ、破裂、抜けなどの原因 qM12コネクタケーブルに繰返しの曲げや引張り、力が になります。 加わらないようしてください。 ・チ ューブを配管後、配管を持って製品本体を持ち上げたりし w配線作業を通電中に行わないでください。ソレノイド ないでください。ワンタッチ管継手破損の原因となります。 バルブや圧力スイッチ内部が破損し誤動作する可能性 詳細は当社ホームページ（https://www.smcworld.com）の があります。 共通注意事項をご参照ください。 eM12コネクタケーブルの分解、改造（追加工含む）をし ないでください。けがや事故の恐れがあります。 8

協働ロボット用 マグネットグリッパ 三菱電機株式会社 「MELFA ASSISTA」対応 ■磁石で重量物を吸着・保持が可能 ■穴あき、凹凸および複雑な形状ワークに対応 ■コンパクトで高保持力 保持力最大200N（ø25、ワーク厚さ6mm時） ■エア遮断時もワークの保持が可能 ■圧縮エア供給チューブ1本、電気配線M12コネクタを接続するだけで動作可能 ■ソレノイドバルブ、オートスイッチ、ピストン速度調整機構を一体化 ■ 機器構成 MELFA ASSISTA MELFA ASSISTA コネクタ収納取付フランジ 接続コネクタ エア供給ポート ソレノイドバルブ 速度調整機構 無接点 オートスイッチ マグネットグリッパ MHMシリーズの 詳細はこちら 型式表示方法 仕様 RoHS 作動流体 空気 作動方式 複動形 使用圧力［MPa］ 0.2～0.6 MHM 25D X7400A ASSISTA P 保証耐圧力［MPa］ 0.9 周囲温度および使用流体温度［℃］ －10～50（凍結なきこと） オートスイッチ出力方式 ワーク厚さ：2mm 160 保持力［N］ ワーク厚さ：6mm 200 記号 オートスイッチ品番 出力方式 残存保持力［N］ 0.3以下 無記号 D-M9N NPN 給油 無給油 P D-M9P PNP 質量［g］ 780 取付規格 ISO9409-1-31.5-4-M5 オートスイッチ型式 D-M9N、D-M9P コネクタ形状 M12　8ピンコネクタ（プラグ） ■同梱部品：コネクタ収納フランジ、取付用ボルト、位置決めピン、配管 用コイルチューブ（ø4）、配管用継手（2種） A 9

特性 保持力 保持力グラフは、低炭素鋼平板の理論保持力です。保持力はワーク材質、形状等により 変化しますので選定結果を目安（参考値）とし、実際に吸着試験を行ってご確認ください。 MHM-25 250 200 150 100 50 0 0 1 2 3 4 5 6 真 ワーク厚さ t［ mm］ 空 グ リ ッ 外形寸法図 パ フランジ取付用ボルト穴（4箇所）M5用 .5 2×ø4 H7（＋0.012 　0 ）深さ6 12 A 2×M4×0.7 深さ8 .5 22 マ .5 ø31 6 グ ネ 5 ッ H7（ ＋ ト 　 0 0 .012 グ ） 47 A（1：1） 深 リ さ 5 ッ 45 パ ° ø20 h7（　0 　　 －0.021） 5.3 5.3 16.5 エ ア グ リ ッ エア供給ポート パ 適合チューブ外径ø4 サイレンサ付排気絞り弁 ワーク開放時速度調整用 サイレンサ付排気絞り弁 ワーク保持時速度調整用 4×M4×0.7 深さ7 19 45° ø50 ø29 製品取付用ボルト穴（4箇所）M6用 10 87 保持力 F［ N］ 84 26 ø3 27 436 ø50 28.5 35 変換ケーブル 取付位置 3.5 6±0.01 5.5 114 20 ø90

MHM-X7400A-ASSISTA／製品個別注意事項 ご使用の前に必ずお読みください。安全上のご注意につきましては裏表紙、アクチュエータ／共通注意事項 ならびにマグネットグリッパの製品個別注意事項、オートスイッチ／共通注意事項につきましては当社ホーム ページの「SMC製品取扱い注意事項」および「取扱説明書」をご確認ください。https://www.smcworld.com 使用上のご注意 配管上のご注意 注意 注意 qマグネットグリッパ外部が加圧されている場合、ロッ q配管内のフラッシング ドパッキン部からシリンダ内部へエアが流入する可能 配管前にエアブロー（フラッシング）または洗浄を十分行い、 性があります。（例：チャンバ内など） 管内の切粉、切削油、ゴミ等を除去してください。 w本体には磁石が内蔵されていますので、磁気ディスク、 wチューブの装着 磁気カード、磁気テープなどは近づけないでください。 ・外 周に傷のないチューブを直角に切断してください。チュ データが消去されてしまうことがあります。 ーブ切断の際はチューブカッタTK-1、2、3、5、6をご使 用ください。ペンチ、ニッパ、ハサミ等は使用しないでく ださい。チューブカッタ以外の工具で切断すると、チュー ブの切断面が斜めになったり、扁平したりして、確実に装 着できず、接続後のチューブ抜けやエア漏れの原因となり ます。また、チューブの長さは余裕をとってください。 ・チューブを握り、ゆっくりと押し込み、奥まで確実に差し 込んでください。 ・奥まで差し込んだらチューブを軽く引っ張り、抜けないこ 取付上のご注意 とを確認してください。奥まで確実に装着されていないと、 注意 エア漏れやチューブ抜けの原因となります。 eチューブの離脱 q取 付方法につきましては、取扱説明書をご参照ください。 ・リリースブッシュを十分に押し込んでください。この時、 w締 付トルクを守ってください。締付トルク範囲を越え ツバを均等に押してください。 て締付けると、本体、取付ねじ等が破損する可能性が ・リリースブッシュが戻されないように押えながら、チュー あります。また、締付トルク範囲未満で締付けた場合、 ブを抜いてください。リリースブッシュの押さえが不十分 本体の取付け位置のズレおよび接続ねじ部の緩みが生 だと逆に食い込みが増し、抜けにくくなります。 じる可能性があります。 ・離脱したチューブを再利用するときは、チューブの食い込 e製品を落としたり、打ち当てたり、過度の衝撃を加え んだ箇所を切断してご使用ください。チューブの食い込ん ないでください。 だ箇所をそのまま使用すると、エア漏れの原因やチューブ 本体内部、ソレノイドバルブおよびオートスイッチ内 が離脱しにくくなります。 部が破損し誤動作する可能性があります。 r当社以外のチューブについて r取扱いの際は、本体を持ってください。M12コネクタ 当社以外のブランドのチューブをご使用になる場合には、チ ケーブルを強く引張ったり、ケーブルを摘んで本体を ューブ外径精度が次の仕様を満足することをご確認ください。 持ち上げたりしないでください。ソレノイドバルブ、 ・ナイロンチューブ　　　　±0.1mm以内 オートスイッチが破損し、故障、誤動作の原因となり ・ソフトナイロンチューブ　±0.1mm以内 ます。 ・ポリウレタンチューブ　　＋0.15mm以内、－0.2mm以内 t使 用条件・使用環境により、ボルトが緩む可能性があ チューブ外径精度を満たしていない場合は使用しないでくだ ります。定期的に増し締めをする等のメンテナンスを さい。チューブが接続できなかったり、または接続後のエア 行ってください。 漏れやチューブ抜けの原因になります。 t配管について ・管継手とチューブにねじれ、引張り、モーメント荷重、振動、 配線上のご注意 衝撃等がかからないように配管してください。 注意 管継手の破損やチューブのつぶれ、破裂、抜けなどの原因 になります。 qM 12コネクタケーブルに繰返しの曲げや引張り、力が ・チ ューブを配管後、配管を持って製品本体を持ち上げたりし 加わらないようしてください。 ないでください。ワンタッチ管継手破損の原因となります。 w配 線作業を通電中に行わないでください。ソレノイドバ 詳細は当社ホームページ（https://www.smcworld.com）の ルブやオートスイッチ内部が破損し誤動作する可能性 共通注意事項をご参照ください。 があります。 eM 12コネクタケーブルの分解、改造（追加工含む）をし ないでください。けがや事故の恐れがあります。 11

協働ロボット用 エアグリッパ 三菱電機株式会社 協働ロボット 「MELFA ASSISTA」対応 ■エア駆動により、小形・軽量でも高把持力 ■ガイド一体構造により高剛性・高精度を実現したエアグリッパ 真 高精度リニアガイド採用 1ランク上のリニアガイドを採用 空 繰返し精度：±0.01mm 剛性の向上 グ （既存製品MHZ2の同サイズと比較） リ ッ ■圧 縮エア供給チューブ1本、電気配線M12コネクタを接続するだけで動作可能 パ ■ソレノイドバルブ、速度調整機構、オートスイッチを一体化 ■ 分割式保護カバーによりグリッパのメンテナンスが容易 ユーザー専用アタッチメントを取外さなくてもグリッパのメンテナンスが可能 ■ 機器構成 MELFA ASSISTA マ コネクタ収納フランジ MELFA ASSISTA グ 接続コネクタ ネ ッ ト グ リ オートスイッチ側 ッ ソレノイドバルブ パ エア供給ポート 保護カバー （スイッチ側） 無接点 エ オートスイッチ フィンガ開閉 速度調整機構 ア グ エアグリッパ リ ッ 保護カバー パ アタッチメント付属 （バルブ側） 型式表示方法 仕様 RoHS シリンダ内径［mm］ 16 使用流体 空気 作動方式 複動形 JMHZ 2 16D X7400 B ASSISTA P 使用圧力［MPa］ 0.1～0.7 繰返し精度［mm］ ±0.01 オートスイッチ出力方式 把持力 外径把持力 32.7 記号 オートスイッチ品番 出力方式 フィンガ1ヶ当たり実効値［N］内径把持力 43.5 無記号 D-M9N-5 NPN 開閉ストローク（両側［）mm］ 10 P D-M9P-5 PNP 質量［g］ 680 取付規格 ISO9409-1-31.5-4-M5 オートスイッチ型式 D-M9P-5、D-M9N-5 コネクタ形状 M12　8ピンコネクタ（プラグ） ■同梱部品：コ ネクタ収納フランジ、取付用ボルト、位置決めピン、配管 用コイルチューブ（ø4）、配管用継手（2種） 12 A

特性 把持力 ◦実効把持力の表し方 下のグラフの実効把持力は、下図に示すように2ヶのフィンガおよびアタッチメントがすべてのワークに接している状態での1つのフィンガの 推力：Fとして表しています。 外径把持力 内径把持力 F 50 F 80 圧力0.7MPa 40 0.6MPa 圧力0.7MPa 0.5MPa 60 0.6MPa 30 0.4MPa 0.5MPa 40 0.4MPa 20 0.3MPa 0.3MPa 0.2MPa L 10 L 20 0.2MPa 0.1MPa 0.1MPa 0 0 F 0 20 40 60 80 100 120 F 0 20 40 60 80 100 120 把持点　L mm 把持点　L mm 把持点 ◦ワークの把持点は、使用圧力ごとにオーバーハング量：Hが下のグラフの範囲内になるようにご使用ください。 ◦ワークの把持点を制限範囲外にすると、エアグリッパの寿命に悪影響を及ぼす原因となります。 外径把持 内径把持 120 圧 120 力 圧 100 0.1 100 力 0 ～ 0 0.6MPa 0. . 1 0.3MPa 80 4M .3 , 80 0 0 P M . . a P 2 5 a 0.7MPa 0. M M 4 P 0.5MPa 60 P 60 M a P L a L a 0.6MPa 40 40 0.7MPa 20 20 0 0 0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120 把持点　L mm 把持点　L mm 外形寸法図 A 5 H7（＋0.012 　0 ） 5 3.5 製品取付用ボルト穴（4箇所）M6用 フランジ取付用ボルト穴（4箇所）M5用 45° A 45° A-A サイレンサ付 排気絞り弁 8 ø90 フィンガ開き側 2×M4×0.7 深さ8 2× 4H7（＋0.012 ø 　0 ）深さ6 2.5 速度調整用 22 33.6 37 エア供給ポート サイレンサ付 適合チューブ 排気絞り弁 外径 4 14 カバー取付用 ø フィンガ閉じ側 ボルト穴 速度調整用 （4箇所）M4用 4アタッチメント 取付用ボルト穴 （4箇所）M3用 25 12.5 開時27 9.5 33.1 50 閉時17 11.5 13 H 5.1 オーバーハング量　H mm 把持力　N 7 6.3 42.6 49.2 99.8（把持点L基準点） 155 5.5 6 H 19 31.5 59.6 12.5 6.5 102.1 47 46.6 ø20 h7（　0　　 －0.021） オーバーハング量　H mm 把持力　N ø50 .5 ø3 1

JMHZ2-X7400B-ASSISTA／製品個別注意事項 ご使用の前に必ずお読みください。安全上のご注意につきましては裏表紙、エアチャック／共通注意事項な らびにエアチャックの製品個別注意事項、オートスイッチ／共通注意事項につきましては当社ホームページ の「SMC製品取扱い注意事項」および「取扱説明書」をご確認ください。https://www.smcworld.com 使用上のご注意 配管上のご注意 注意 注意 qフ ィンガ・ガイドにはマルテンサイト系ステンレスを q配管内のフラッシング 使用していますが、オーステナイト系ステンレスと比 配管前にエアブロー（フラッシング）または洗浄を十分行い、 較すると耐食性は劣るのでご注意ください。特に結露 管内の切粉、切削油、ゴミ等を除去してください。 等で水滴が付着するような環境では錆が発生する場合 wチューブの装着 があります。 ・外周に傷のないチューブを直角に切断してください。チュ w本フィンガには有限軌道ガイドを使用しています。こ ーブ切断の際はチューブカッタTK-1、2、3、5、6をご使 のため、移動や回転などによる慣性力が加わる場合は、 用ください。ペンチ、ニッパ、ハサミ等は使用しないでく 鋼球が寄り、摺動抵抗の増加や精度の低下を生じる場 ださい。チューブカッタ以外の工具で切断すると、チュー 真 合があります。このような場合は、フルストローク作 ブの切断面が斜めになったり、扁平したりして、確実に装 空 動を行ってください。 着できず、接続後のチューブ抜けやエア漏れの原因となり グ リ eア タッチメントの取付け・取外しを行う際は、締付ト ます。また、チューブの長さは余裕をとってください。 ッ ルク：0.59Nで取付けてください。アタッチメントの ・チューブを握り、ゆっくりと押し込み、奥まで確実に差し パ 質量はフィンガ片側当たり70g程度までを目安として 込んでください。 ください。 ・奥まで差し込んだらチューブを軽く引っ張り、抜けないこ とを確認してください。奥まで確実に装着されていないと、 エア漏れやチューブ抜けの原因となります。 取付上のご注意 eチューブの離脱 マ ・リリースブッシュを十分に押し込んでください。この時、 グ 注意 ツバを均等に押してください。 ネ ッ q取 付方法につきましては、取扱説明書をご参照ください。 ・リリースブッシュが戻されないように押えながら、チュー ト ブを抜いてください。リリースブッシュの押さえが不十分 w締付トルクを守ってください。締付トルク範囲を越え グ だと逆に食い込みが増し、抜けにくくなります。 て締付けると、本体、取付ねじ等が破損する可能性が リ ・離脱したチューブを再利用するときは、チューブの食い込 ッ あります。また、締付トルク範囲未満で締付けた場合、 んだ箇所を切断してご使用ください。チューブの食い込ん パ 本体の取付け位置のズレおよび接続ねじ部の緩みが生 だ箇所をそのまま使用すると、エア漏れの原因やチューブ じる可能性があります。 が離脱しにくくなります。 e製品を落としたり、打ち当てたり、過度の衝撃を加え r当社以外のチューブについて ないでください。 本体内部、ソレノイドバルブおよびオートスイッチ内 当社以外のブランドのチューブをご使用になる場合には、チ 部が破損し誤動作する可能性があります。 ューブ外径精度が次の仕様を満足することをご確認ください。 エ ・ナイロンチューブ　　　　±0.1mm以内 ア r取 扱いの際は、本体を持ってください。M12コネクタ グ ケーブルを強く引張ったり、ケーブルを摘んで本体を ・ソフトナイロンチューブ　±0.1mm以内 リ 持ち上げたりしないでください。ソレノイドバルブ、 ・ポリウレタンチューブ　　＋0.15mm以内、－0.2mm以内 ッ パ オートスイッチが破損し、故障、誤動作の原因となり チューブ外径精度を満たしていない場合は使用しないでくだ ます。 さい。チューブが接続できなかったり、または接続後のエア t使用条件・使用環境により、ボルトが緩む可能性があ 漏れやチューブ抜けの原因になります。 ります。定期的に増し締めをする等のメンテナンスを t配管について 行ってください。 ・管継手とチューブにねじれ、引張り、モーメント荷重、振動、 衝撃等がかからないように配管してください。 管継手の破損やチューブのつぶれ、破裂、抜けなどの原因 配線上のご注意 になります。 ・チ ューブを配管後、配管を持って製品本体を持ち上げたりし 注意 ないでください。ワンタッチ管継手破損の原因となります。 詳細は当社ホームページ（https://www.smcworld.com）の qM 12コネクタケーブルに繰返しの曲げや引張り、力が 共通注意事項をご参照ください。 加わらないようしてください。 w配 線作業を通電中に行わないでください。ソレノイドバ ルブやオートスイッチ内部が破損し誤動作する可能性 があります。 eM12コネクタケーブルの分解、改造（追加工含む）をし ないでください。けがや事故の恐れがあります。 14

安全上のご注意 ここに示した注意事項は、製品を安全に正しくお使いいただき、あなたや他の人々への危害や損害 を未然に防止するためのものです。これらの事項は、危害や損害の大きさと切迫の程度を明示する ために、「注意」「警告」「危険」の三つに区分されています。いずれも安全に関する重要な内容です から、国際規格（ISO/IEC）、日本産業規格（JIS）※1）およびその他の安全法規※2）に加えて、必ず守っ てください。 ※1）ISO 4414: Pneumatic fluid power -- General rules relating to systems. 注意：取扱いを誤った時に、人が傷害を負う危険が想定され ISO 4413: Hydraulic fluid power -- General rules relating to systems. る時、および物的損害のみの発生が想定されるもの。 IEC 60204-1: Safety of machinery -- Electrical equipment of machines. （Part 1: General requirements） 警告：取扱いを誤った時に、人が死亡もしくは重傷を負う可 ISO 10218: Manipulating industrial robots -Safety. 能性が想定されるもの。 JIS B 8370: 空気圧システム通則 JIS B 8361: 油圧システム通則 危険：切迫した危険の状態で、回避しないと死亡もしくは重 JIS B 9960-1: 機械類の安全性－機械の電気装置（第1部：一般要求事項） 傷を負う可能性が想定されるもの。 JIS B 8433: 産業用マニピュレーティングロボット－安全性 など ※2）労働安全衛生法 など 警告 注意 q当社製品の適合性の決定は、システムの設計者または仕様を決定 当社の製品は、製造業向けとして提供しています。 する人が判断してください。 ここに掲載されている当社の製品は、主に製造業を目的とした平和利用向け ここに掲載されている製品は、使用される条件が多様なため、そのシ に提供しています。製造業以外でのご使用を検討される場合には、当社にご ステムへの適合性の決定は、システムの設計者または仕様を決定する 相談いただき必要に応じて仕様書の取り交わし、契約などを行ってください。 人が、必要に応じて分析やテストを行ってから決定してください。 ご不明な点などがありましたら、当社最寄りの営業拠点にお問合せ願います。 このシステムの所期の性能、安全性の保証は、システムの適合性を決 定した人の責任になります。 保証および免責事項／適合用途の条件 常に最新の製品カタログや資料により、仕様の全ての内容を検討し、 機器の故障の可能性についての状況を考慮してシステムを構成してく 製品をご使用いただく際、以下の「保証および免責事項」、「適合用途の条件」 ださい。 を適用させていただきます。 下記内容をご確認いただき、ご承諾のうえ当社製品をご使用ください。 w当社製品は、充分な知識と経験を持った人が取扱ってください。 『保証および免責事項』 ここに掲載されている製品は、取扱いを誤ると安全性が損なわれます。 機械・装置の組立てや操作、メンテナンスなどは充分な知識と経験を q当社製品についての保証期間は、使用開始から1年以内、もしく 持った人が行ってください。 は納入後1.5年以内、いずれか早期に到達する期間です。※3） e安全を確認するまでは、機械・装置の取扱い、機器の取外しを絶 また製品には、耐久回数、走行距離、交換部品などを定めているも 対に行わないでください。 のがありますので、当社最寄りの営業拠点にご確認ください。 1.機械・装置の点検や整備は、被駆動物体の落下防止処置や暴走防止処 w保証期間中において当社の責による故障や損傷が明らかになった 置などがなされていることを確認してから行ってください。 場合には、代替品または必要な交換部品の提供を行わせていただ 2.製品を取外す時は、上記の安全処置がとられていることの確認を行い、 きます。なお、ここでの保証は、当社製品単体の保証を意味する エネルギー源と該当する設備の電源を遮断するなど、システムの安全 もので、当社製品の故障により誘発される損害は、保証の対象範 を確保すると共に、使用機器の製品個別注意事項を参照、理解してか 囲から除外します。 ら行ってください。 eその他製品個別の保証および免責事項も参照、ご理解の上、ご使 3.機械・装置を再起動する場合は、予想外の動作・誤動作が発生しても 用ください。 対処できるようにしてください。 ※3）真空パッドは、使用開始から1年以内の保証期間を適用できません。 r次に示すような条件や環境で使用する場合は、安全対策への格別 真空パッドは消耗部品であり、製品保証期間は納入後1年です。ただし、 のご配慮をいただくと共に、あらかじめ当社へご相談くださるよ 保証期間内であっても、真空パッドを使用したことによる摩耗、または ゴム材質の劣化が原因の場合には、製品保証の適用範囲外となります。 うお願い致します。 1.明記されている仕様以外の条件や環境、屋外や直射日光が当たる場所 『適合用途の条件』 での使用。 2.原子力、鉄道、航空、宇宙機器、船舶、車両、軍用、医療機器、飲料・ 海外へ輸出される場合には、経済産業省が定める法令（外国為替およ 食料に触れる機器、燃焼装置、娯楽機器、緊急遮断回路、プレス用ク び外国貿易法）、手続きを必ず守ってください。 ラッチ・ブレーキ回路、安全機器などへの使用、およびカタログの標 準仕様に合わない用途の場合。 注意 3.人や財産に大きな影響をおよぼすことが予想され、特に安全が要求さ れる用途への使用。 当社製品は、法定計量器として使用できません。 4.インターロック回路に使用する場合は、故障に備えて機械式の保護機 当社が製造、販売している製品は、各国計量法に関連した型式認証試験や検定 能を設けるなどの2重インターロック方式にしてください。また、定 などを受けた計量器、計測器ではありません。このため、当社製品は各国計量 期的に点検し正常に動作していることの確認を行ってください。 法で定められた取引もしくは証明などを目的とした用途では使用できません。 安全に関するご注意 ご使用の際は「SMC製品取扱い注意事項（」M-03-3）および「取扱説明書」をご確認のうえ、正しくお使いください。