【三菱電機】センサレスサーボ　＜総合カタログ＞

三菱電機センサレスサーボ FACTORY AUTOMATION 三菱電機センサレスサーボ 総合カタログ 駆動システムは、新たな領域へ広がる。 　＜FR-E700EXの位置制御適用拡大＞ お問い合わせは下記へどうぞ 〒100-8310 東京都千代田区丸の内2-7-3（東京ビル） 本社機器営業部 〒110-0016 東京都台東区台東1-30-7（秋葉原アイマークビル） （03）5812-1420 関越機器営業部 〒330-6034 さいたま市中央区新都心11-2（明治安田生命さいたま新都心ビル） （048）600-5835 新潟支店 〒950-8504 新潟市中央区東大通1-4-1（マルタケビル） （025）241-7227 神奈川機器営業部 〒220-8118 横浜市西区みなとみらい2-2-1（横浜ランドマークタワー） （045）224-2623 北海道支社 〒060-8693 札幌市中央区北二条西4-1（北海道ビル） （011）212-3793 東北支社 〒980-0013 仙台市青葉区花京院1-1-20（ 花京院スクエア） （022）216-4546 北陸支社 〒920-0031 金沢市広岡3-1-1（金沢パークビル） （076）233-5502 中部支社 〒450-6423 名古屋市中村区名駅3-28-12（大名古屋ビルヂング） （052）565-3323 豊田支店 〒471-0034 豊田市小坂本町1-5-10（矢作豊田ビル） （0565）34-4112 関西支社 〒530-8206 大阪市北区大深町4-20（グランフロント大阪 タワーA） （06）6486-4119 中国支社 〒730-8657 広島市中区中町7-32（ニッセイ広島ビル） （082）248-5345 四国支社 〒760-8654 高松市寿町1-1-8（日本生命高松駅前ビル） （087）825-0072 九州支社 〒810-8686 福岡市中央区天神2-12-1（天神ビル） （092）721-2236 製造元 S-PM ギヤードモータ FR-E700EX、FR-D700-G、FR-A800、MM-GKR、MM-CF、MM-BF 三菱電機FA産業機器株式会社 名古屋製作所 〒819-0192　福岡市西区今宿東1-1-1……………（092）805-3141 〒461-8670　名古屋市東区矢田南5-1-14……………（052）721-2111（代） 三菱電機ギヤードモータTEL, FAX 技術相談 三菱電機インバータTEL 技術相談 ＜TEL技術相談＞受付／9：00～17：00　月曜～金曜（土・日・祝祭日除く） ＜TEL技術相談＞受付／ 9：00～19：00 月曜～金曜 （春季・夏季・年末年始を除く） 三菱電機FA産業機器株式会社………………092-805-3621 9:00～17:00 土曜・日曜・祝日 ＜FAX技術相談＞受付／9：00～16：00　月曜～金曜（土・日・祝祭日除く）但し、受信は常時 三菱電機株式会社　名古屋製作所……………052-722-2182 三菱電機FA産業機器株式会社………………092-805-3734 ＜E-mail技術相談＞ gm@nt.MitsubishiElectric.co.jp ●エンコーダレスで高精度な制御を実現 ●機械の小形化と省配線に貢献 ●高効率モータで省エネをサポート L（名）06083-G（2206）MEE この印刷物は、2022年6月の発行です。なお、お断りなしに仕様を変更することがありますのでご了承ください。 2022年6月作成

Global Player 三菱電機グループは「グローバル 環境先進企業」を目指します。 三菱電機グループは、以下の多岐にわたる分野で事業を展開しています。 三菱電機グループは、「常により良いものを 重電システム 目指し、変革していく」という“Changes for タービン発電機、水車発電機、原子力機器、電動機、変圧器、パワーエレクトロニクス機器、遮断 器、ガス絶縁開閉装置、開閉制御装置、監視制御、保護システム、大型映像表示装置、車両用電 the Better”の理念のもと、活力とゆとりの 機品、エレベーター、エスカレーター、ビルセキュリティーシステム、ビル管理システム、粒子線 ある社会の実現に取り組んできました。そし 治療装置、その他 ていま、時代に応える“eco changes”の精 神で、家庭から宇宙まで、あらゆる事業を通 産業メカトロニクス じ、環境に配慮した持続可能な社会の実現に プログラマブルコントローラー、インバーター、ＡＣサーボ、表示器、電動機、ホイスト、電磁開閉 向けてチャレンジしています。そのために、 器、ノーヒューズ遮断器、漏電遮断器、配電用変圧器、電力量計、無停電電源装置、産業用送風 機、数値制御装置、放電加工機、レーザー加工機、産業用ロボット、クラッチ、自動車用電装品、 社員一人ひとりがお客さまと一体となって、 カーエレクトロニクス、カーメカトロニクス機器、カーマルチメディア機器、その他 グローバルな視点で、暮らしを、ビジネスを、 社会を、より安心・快適に変えてゆきます。 情報通信システム 三菱電機グループは、最先端の環境技術と優 無線通信機器、有線通信機器、監視カメラシステム、衛星通信装置、人工衛星、レーダー装置、 れた製品力を世界に展開し、豊かな社会の構 アンテナ、放送機器、データ伝送装置、ネットワークセキュリティーシステム、情報システム関連 機器及びシステムインテグレーション、その他 築に貢献する「グローバル環境先進企業」を 目指します。 電子デバイス パワーモジュール、高周波素子、光素子、液晶表示装置、その他 家庭電器 液晶テレビ、ルームエアコン、パッケージエアコン、ヒートポンプ式給湯暖房システム、冷蔵庫、 扇風機、換気扇、太陽光発電システム、電気温水器、LEDランプ、蛍光ランプ、照明器具、圧縮 機、冷凍機、除湿機、空気清浄機、ショーケース、クリーナー、ジャー炊飯器、電子レンジ、 IHクッキングヒーター、その他 2

Contents 特長 4 1 MM-GKRモータ標準仕様 20 2 MM-CFモータ標準仕様 30 3 MM-BFモータ標準仕様　 34 4 S-PMギヤードモータ標準仕様 40 5 FR-E700EXシリーズ標準仕様 56 6 FR-D700-Gシリーズ標準仕様 76 7 操作パネルの説明、FR Configurator 86 8 保護機能 89 9 オプションおよび周辺機器 91 10 配電制御機器、電線選定例 104 11 ご使用上・選定時の注意事項、周辺機器選定上の注意事項 109 12 標準価格・納期、保証について 114 13 3

のに ーダが ない エンコ 度 駆動システムに 高精 ら ないか 新たな選択肢 ーダが エンコ コンパ クト 「三菱電機センサレスサーボ」 1 センサレスサーボとは PM＊1モータ（磁石モータ）を、PMセンサレスベクトル 制御にて、高精度に制御するドライブシステムです。 速度指令/ PMセンサレスベクトル制御のイメージ図 位置指令 ＊1：PMは、Permanent Magnetの略です。 ドライブユニット 出力 PMセンサレスベクトル制御とは？ 電圧 コントローラ インバータ 回路 ドライブユニット内部に仮想モータモデル（適応磁束オブザー PMモータ バ）を持ち、当社独自のアルゴリズムで速度／磁極位置を推定 適応磁束オブザーバ＊2 出力 電流 エンコーダ し、ベクトル制御を行うものです。 速度/磁極位置 なぜ、センサレスで制御できるのか？ 仮想モータモデル エンコー ダ 不要 適応磁束オブザーバは、仮想モータモデルであり、実際のモー タに印加される電圧と、それによって流れる電流を仮想モータ ＊2：適応磁束オブザーバとは、ドライブユニット内部に仮想モータモデルを 持ち、モータの電圧および電流からモータの速度／磁極位置を検出 に入力することで、モータ内部磁束などの状態を正しく求め、速 する制御方式です。 度／磁極位置を推定します。エンコーダ検出の代わりに、その 値を用いるため、センサレスで高精度な制御が可能となります。 センサレスサーボの位置づけ（イメージ） ●単純可変速運転 ●高頻度運転 インバータ ●ソフトスタート・ストップ センサレスサーボ ●高精度速度制御 ACサーボ ●高精度運転 ●自動運転 ●簡易位置決め＊3 　（速度制御・位置制御） 高 より高精度に 汎用サーボ アンプ 制御アンプ 汎用インバータ センサレスサーボ ドライブユニット 価 格 サーボモータ センサレスPMモータ モータ 低 汎用モータ ギヤードモータ 低コスト ←低 機能／性能（速度応答／最大トルク） 高→ 誘導モータ（IM） PMモータ エンコーダ無し エンコーダあり 速度制御 位置制御＊3 省エネ ○ ◎ ◎ 省配線 ◎ ◎ ○ 小形化（モータ） △ ◎ ○ 信頼性（モータ） ◎ ◎ ○ ＊3： 位置制御は、MM-GKRとFR-E700EX、またはMM-CFとFR-A800を組合せた場合に有効です。 4 ← → 特特長長

センサレスサーボの使い分け MM-GKR MM-CF MM-BF S-PM モータ ギヤードモータ FR-E700EX FR-E700EX FR-Ａ800 FR-E700EX FR-E700EX FR-D700-G 1 ドライブユニット 搬送機械、印刷機械（水・インキローラ）、射出成形機（スクリュー軸）、包装機械、ロールtoロール（中間軸）、食品機械 推奨用途 研削・研磨機、油圧ポンプ 200V 0.1kW～0.75kW 0.5kW～3.5kW 0.5kW～7kW 0.4kW～3.7kW 0.1kW～2.2kW 0.1kW～2.2kW モータ容量 400V － － － － － 0.2kW～2.2kW 減速機対応 減速機無し／付き 減速機無し 減速機無し 減速機無し 減速機付きのみ 減速機付きのみ 減速比ラインアップ 4種（1/5～1/30） ― ― ― 21種（1/5～1/1200） 21種（1/5～1/1200） 容 電磁ブレーキ対応 電磁ブレーキ無し/付き＊1 電磁ブレーキ無し/付き 電磁ブレーキ無し/付き＊2 電磁ブレーキ無し 電磁ブレーキ無し/付き 電磁ブレーキ無し/付き ・量機 位置制御 位置制御 位置制御 能 制御 速度制御 （パ ル ス 列 ＊ 4 、） 速度制御 （パ ル ス 列 ＊ 4 、） 速度制御 （ パルス列、 速度制御 速度制御 速度制御 ポイントテーブル ポイントテーブル ポ イ ン ト テ ー ブ ル ） ○ ○ ○ ○ ○ 通信対応＊3 × （CC-Link＊4、FLリモート＊10）（CC-Link＊4、FLリモート＊10）（CC-Link、主要ネットワーク）＊4（CC-Link＊4、FLリモート＊10）（CC-Link＊4、FLリモート＊10） シーケンス機能 × × ○＊8 × × × MM-BF□7：7200/7200 r/min 3000／3000 r/min 3000／3000 r/min 定格速度／最高速度 3000／3000 r/min 2000／3000 r/min 2000／3000 r/min MM-BF□AC：10000/10000 r/min （モータ軸回転速度）＊9 （モータ軸回転速度）＊9 1:1000（高周波重畳制御＊11） 1:1000（高周波重畳制御＊11） 速度制御範囲 1：1000 1:10 1：10 1：10 1:20（同期電流制御＊12） 1:10（同期電流制御＊12） 速度変動率 ±0.05％ ±0.05％ ±0.05％ ±0.05％ ±0.05％ ±0.05％ 性 能 速度応答 100 Hz＊6 50 Hz＊7 50 Hz＊7 10Hz 10 Hz 10 Hz 位置制御分解能 5120 pulses/rev 4096 pulses/rev 4096 pulses/rev － － － 1.5kW以下:±1.8° 1.5kW以下:±1.8° 位置決め精度 ±1.8° － － － 2kW以上:±3.6° 2kW以上:±3.6° 最大トルク（初期値） 200% 3s 150％ 60s＊5 150% 60s 150％ 60s＊5 150％ 60s＊5 150％ 60s＊5 始動トルク（初期値） 200％ 100％ 150％ 100％ 100％ 100％ ＊1： 0.1kWは電磁ブレーキ付きがありません。 ＊6： 0.1kWモータ単体、定格速度運転時の値です。 ＊9： 出力軸回転速度は、モータ軸回転速度÷減速比での値となります。 ＊2： 5kW、7kWは電磁ブレーキ付きがありません。 ＊7： 0.5kWモータ単体、定格速度運転時の値です。 ＊10： FLリモート通信対応品で可能です。 ＊3： 全シリーズともRS485/RS422通信は可能です。 ＊8： 内蔵するシーケンス機能の出力として、速度指令、位置指令を ＊11： 低速域高トルクモード有効時の制御です。 ＊4： 内蔵オプションが必要です。 与えることができます。 ＊12： 低速域高トルクモード無効時の制御です。 ＊5： S-PMギヤードモータ、MM-BF：定格回転速度の10%未満、 MM-CF：定格回転速度の5%未満は100％となります。 ラインアップ 対応ドライブユニット 0.1kW 0.2kW 0.4kW 0.75kW ▼ MM-GKR ●低慣性 ●減速機無し／付き 200V：0.1kW～0.75kW FR-E700EX 0.5kW 1kW 1.5kW 2kW 3.5kW 5kW 7kW MM-CF＊1 ●中慣性 ●減速機無し 200V：0.5kW～7kW FR-E700EX FR-A800 0.4kW 0.75kW 1.5kW 2.2kW 3.7kW MM-BF ●高速(7200r/min／10000r/min) ●減速機無し 200V：0.4kW～3.7kW FR-E700EX S-PMギヤードモータ 0.1kW 0.2kW 0.4kW 0.75kW 1.5kW 2.2kW （GV-S、GV-SSY、GV-SHY） 200V：0.1kW～2.2kW ●減速機付き 400V：0.2kW～2.2kW＊2 ●平行軸／直交軸 FR-E700EX FR-D700-G ＊1： MM-CF 5kW/7kWはFR-E700EXでは駆動できません。 ＊2： 400VクラスはFR-D700-Gのみの対応です。 5 特長

用 途 事 例 高精度でコンパクトなセンサレスサーボなら、 幅広い用途でメリットを生み出します。 1 主にACサーボからの置換え用途です。 印刷機械 搬送（ガラス基板搬送） インキローラー 水ローラー 用紙 ●速度変動の少ない一定速運転により、水、インキ ●低速高トルク運転により、ゆっくり安定して製品を を安定供給できます。 搬送できます。 ●IP65（モータ）に対応しているので水やインキが ●共通シャフトやベルトによる連結駆動を止め、各 飛散しても安心です。 ローラをダイレクトに高精度に運転できるため、 ●減速機付きモータでインキ供給時のインパクト負 装置の小型化、低騒音化が図れます。 荷にも安定した運転を実現します。 ●エンコーダレスのため省配線化が図れます。 ●モータに冷却ファンがないため埃などを巻きあげ ません。クリーンルームで使用できます。 充填機械 搬送（ボールねじ） ●位置制御により、外部センサを使用しないで、充 ●繰返しの往復移動でも精度よく停止できます。 填位置へ正確に停止できます。 ●機械の小形化が図れます。 ●IP65（モータ）に対応しているので液体がこぼれ ●モータに冷却ファンがないため低騒音です。 ても安心です。 ●エンコーダレスのため省配線化が図れます。 6 特長

1 主に誘導モータからの置換え用途です。 油圧ポンプ 研削盤 砥石 可動型 油圧シリンダー 油圧ポンプ 磁石モータ ●高効率なPMモータを使用することで省エネにな ●加工時の負荷変動に素早く追従（高応答）、高い ります。 回転精度により、安定した加工が可能です。 ●小形モータであるため、機械の小形化が図れます。 ●機械の小形化が図れます。 ●高応答な速度制御により素早く立ち上げることが できるため、待機時の速度を下げることができ、 省エネになります。 食品包装機械（コンベア軸） 射出成形機（スクリュー軸） 材料投入 ●位置制御により、外部センサを使用しないで、所 ●速度変動が小さいため、定量送りが可能です。 定の位置へ正確に停止できます。 また、減速機付きモータでダイレクトドライブも ●コンベア軸は速度制御で搬送速度を一定に保て できます。 ます。 7 特長

コンパクトで高精度なセンサレスPMモータ MM-GKR 1 驚きの名刺サイズ （MM-GKR13） MM-GKR13 実物大 高精度 エンコーダがないのに高精度 安定した速度制御でムラなく均一な製品の製造を実現 ●負荷変動に強い安定した速度で運転できます。 速度―トルク特性 速度変動率 ±0.05%＊1 ＜FR-E700EX＋MM-GKRの例＞ ＜ステッピングモータの例＞ 速度制御範囲 1：1000＊2 トルク［％］ トルク［％］ 速度応答 100Hz＊3 200 短時間運転領域 Point ! ●ゼロ速制御・サーボロック機能により、モータ停止時に MM-GKR23～73 100 保持トルクを発生させ、外力による移動を防止できます。 90 連続運転領域＊4 100 MM-GKR13 ●ステッピングモータに比べ高速域（定格速度まで）で 0 750 3000 0 1000 トルクが低減しないため、高速運転によるタクトアップ 回転速度［r/min］ 回転速度［r/min］ ができます。 エンコーダレスで位置決めが可能 ＊1： 定常状態かつ負荷100％以下時 ●FR-E700EXとの組合せで、接点信号やCC-Link通信（オプション）による 速度変動率＝ 実回転速度－指令回転速度定格回転速度 ×100（％） 位置決め機能（ポイントテーブル方式）が使用できます。＊5 ＊2： 低速域（約100r/min以下）では、モータの磁石吸引/反発力での パルス列入力オプションを使用するとシーケンサ位置決めユニットによる トルクリップルによる速度むらが発生します。 ＊3： 0.1kWモータ単体、定格速度運転時 位置決めが可能になります。 ＊4： 低速域（6r/min）以下は、連続運転トルク80％となります。 位置決め精度 ±1.8°＊6 ＊5： 絶対位置検出システムには対応していません。 ＊6： 入力電圧AC200～220V、配線長5m以下の場合 モータ内部指令分解能 5120pulses/rev 8 特長

Motor 小 形 省エネ エンコーダがないからコンパクト 高効率モータで省エネルギーに貢献 1 ●エンコーダを持たない小形・軽量なモータのため、機械の小形 ●センサレスPMモータは、回転子に強力な永久磁石（高性能磁 化・省配線にも貢献します。 石）を組込んだ高性能省エネルギーモータです。機械装置の省 ●エンコーダケーブル結線作業の工数削減ができます。 エネルギーを実現できます。 ●冷却ファンがないので低騒音。クリーンルームでの使用も可能 95.0% 92.4% です。 89.9% 90.0% 86.6% 89.5% 85.0% 85.5% 86.5% 80.0% 79.3% エンコーダがないから 75.0% MM-GKR（センサレスPMモータ） さらに小形・軽量 70.0% 効率基準（IE3） 誘導モータ（SF-JR 4P 0.1kW） サーボモータ（HG-KR13） 65.0% kW kW W W W W W W W 0.1 0.2 0.4 k 0.5 k 5k k k k k 0.7 1.0 1.5 2.0 2.2 体積比 約96％減 センサレスPMモータ 体積比 約26％減 •モータ単体での効率値です。また定格トルク、定格回転速度および常温における代表値であり、 質量比 約93％減 （MM-GKR13） 質量比 約26％減 保証値ではありません。（センサレスPMモータは三相モータの高効率法規制の対象外です。） •誘導モータは220V60Hzの値 高信頼性 高い信頼性 ●電子部品がモータに付いていないため、高い信頼性を実現します。 ●保護構造はIP65に対応。水や埃に強く、環境の悪い場所でも安心して使用できるモータです。 ●電磁ブレーキ＊8付きモータにより、昇降軸など、モータ停止状態の保持・落下防止が必要な用途に使用できます。 ＊8： 電磁ブレーキは保持用です。モータ駆動中の制動用途には使用できません。 小 形 省エネ 減速機付きモータもコンパクト、高効率 ●MM-GKRモータは、モータ一体型専用減速機を新規開発しました。 減速機構にロックドトレイン方式＊9を採用、小形・軽量、高効率を実現しました。 ＊9： 1つのはすば歯車に複数のはすば歯車がかみ合い負荷分担する減速機構造 ●入力軸と出力軸は同芯構造で機械装置にコンパクトに組み込み ●ロックドトレイン構造の採用により高い減速機効率（80％以上） 可能です。 を実現します。機械装置の省エネルギー化に貢献します。 効率（減速機含む） 高効率モータと エンコーダがなくて 高効率減速機だから 一体型減速機だから 約68％（参考値） さらに高効率 さらに小形・軽量 ギヤードモータ サーボモータ （GM-SF 0.1kW 1/3～1/50） （HG-KR13G1 1/20） ギヤードモータ （GM-SF 0.1kW） センサレスPMモータ 体積比 約88％減 センサレスPMモータ 体積比 約22％減 （MM-GKR13G0） 質量比 約76％減 （MM-GKR13G0 1/20） 質量比 約35％減 サーボモータ 効率（減速機含む） 効率（減速機含む） （HG-KR13G1） 約59％（参考値） 約81％（参考値） 機種構成 出力（Ｗ） 公称減速比 1/5 1/12 1/20 1/30 100 ○ ○ ○ ○ 200 ○ ○ ○ ○ 400 ○ ○ ○ ○ 750 ○ ○ ○ ○ 9 特長

Motor 生産性向上と省エネを両立 MM-CF 1 高精度 エンコーダがないのに高精度 安定した速度制御でムラなく均一な製品の製造を実現 ●負荷変動に強い安定した速度で運転できます。 速度変動率 ±0.05%＊1 MM-CF ＊4 速度制御範囲 1：1000＊2＊4、1：20（FR-E700EX） トルク（%） 速度応答 50Hz ＊3 200 短時間運転領域＊5 150 スムーズ 120 短時間運転領域（60s） 100 連続運転領域＊6 100 2000 3000 モータ回転速度（r/min） コンベア 用途に合わせてさまざまな荷物や製品を送り出す搬送機械。 PMモータで安定した搬送速度を保ちながらも省エネに貢献します。 エンコーダレスで位置決めが可能 ＊1： 定常状態かつ負荷100％以下時 実回転速度－指令回転速度 ●FR-E700EX/FR-A800との組合せで、接点信号やCC-Link通信（オプ 速度変動率＝ 定格回転速度 ×100（％） ション）による位置決め機能（ポイントテーブル方式）が使用できます。＊7 ＊2： 低速域（約100r/min以下）では、モータの磁石吸引/反発力での トルクリップルによる速度むらが発生します。 パルス列入力オプションを使用するとシーケンサ位置決めユニットによる位 ＊3： 0.5kWモータ単体、定格速度運転時 置決めが可能になります。 ＊4： 低速域高トルクモード有効時 ＊5： Pr.22 ストール防止動作レベルを 200％に設定した時 位置決め精度 1.5kW以下±1.8°、2kW以上±3.6°＊8 ＊6： 低速域（7.5r/min）以下は、連続運転トルク80％となります。 ＊7： 絶対位置検出システムには対応していません。 モータ内部指令分解能 4096pulses/rev ＊8： 無負荷時、配線長5m以下の場合 エンコーダがないからコンパクト 小 形 高効率モータで省エネルギーに貢献 省エネ ●エンコーダを持たない小形・軽量なモータのため、機械の ●センサレスPMモータは、回転子に強力な永久磁石（高性 小形化・省配線にも貢献します。 能磁石）を組込んだ高性能省エネルギーモータです。機 ●エンコーダケーブル結線作業の工数削減ができます。 械装置の省エネルギーを実現できます。 95.0% 90.1% 90.8% 92.9% 90.3% 89.5% 93.0% 体積比 約70％減 90.0% 91.7% 89.8% 86.9% 89.5% 質量比 約50％減 85.0% 85.5% 86.5% 80.0% MM-CF（センサレスPMモータ） 75.0% 効率基準（IE3） 70.0% 65.0% SF-PRF1.5kW4Pと W .1k .2k W kW kW W W W .4 .5 5k .0k .5k .0k W W W W W W W MM-CF152の比較 0 0 0 0 .7 1 1 2 2.2 k .5k .7k .0k .5k .0k 0 3 3 5 5 7 •モータ単体での効率値です。また定格トルク、定格回転速度および常温における代表 値であり、保証値ではありません。（センサレスPMモータは三相モータの高効率法規制 の対象外です。） •誘導モータは220V60Hzの値 10 特長

Motor 高速回転に対応したセンサレスPMモータ MM-BF 高速回転 1 設備の付加価値向上 ●高速回転 MM-BF ＊2 MM-BFでは、7200r/minと10000r/minの2種類が対応可能です。 ［7200r/min］ トルク 高速回転により、品質の向上や機械の小形化などに貢献できます。 150% 速度変動率 ±0.05%＊1 短時間運転領域＊3 速度制御範囲 1：10 100% 連続運転領域 速度応答 10Hz 50% センサレスPMモータ 0 15 720 7200 モータ回転速度(r/min) MM-BF ＊2 ［10000r/min］ 砥石 トルク ワーク 150% 短時間運転領域＊3 100% 連続運転領域 50% 0 15 1000 10000 モータ回転速度(r/min) ＊1： 定常状態かつ負荷100％以下時 研磨機 製品の最終仕上げに必要な研磨作業。 実回転速度－指令回転速度 速度変動率＝ ×100（％） 砥石を高速回転させることで、よりなめらかな表面に仕上げること 定格回転速度 ができます。 ＊2： 低速域高トルクモード無効時 ＊3： 15r/min未満は30s、15r/min以上は60sの短時間運転が可能です。 高い信頼性 高信頼性 ●電子部品がモータに付いていないため、高い信頼性を実 現します。 ●水や埃に強く、環境の悪い場所でも安心して使用できる モータです。（MM-CFは防水タイプのみＩＰ65） 低騒音 高信頼性 ●全閉自冷形のため外扇ファンなし （当社3相誘導モータ1.5kW比較） 外扇ファンがないため、風切音を大幅に低減し、低キャリ ア運転時でも11dBの静音化を実現しました。クリーンル ームでの使用も可能です。 11 特長

安定した速度制御と省エネをご提案 S-PMギヤードモータ 1 高精度 サーボモータに迫る速度制御をセンサレスで実現 ●S-PMギヤードモータ（永久磁石モータ）と三菱電機独自のPMセンサレスベクトル制御の組合せ により、負荷が変化しても速度変動が少ない高精度な速度制御を実現しました。 ●速度変動率はサーボモータに迫る±0.05％、従来の誘導モータでは対応できなかった半導体や 液晶製造ラインなどの高精度搬送用途への適用が可能です。 速度変動率は ＊1 回転速度－トルク特性 2.2kWにおける実測データ ±0.05％ 150%トルク 10 負荷が変化しても 100%トルク 回転速度変化が非常に小さい 実回転速度－指令回転速度 5 速度変動率=　　　　　　　　　　　 ×100（%） 50%トルク 定格回転速度 （参考　三菱電機サーボモータ速度変動率±0.01％） ＊1： 速度指令をデジタル入力した場合 定常状態かつ負荷100％以下時 0 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 モータ回転速度［r/min］ 省エネ モータ基準ＩＥ３レベルをクリアした高効率 ●S-PMギヤードモータは回転子に強力な永久磁石 モータ効率比較 （高性能フェライト磁石）を組込んだ高性能省エネ 95.0% S-PMギヤードモータ ルギーモータです。 90.6% 89.5% 88.9% 効率基準（IE3） 90.0% 誘導モータ高効率基準IE3＊2レベルをクリア、機 87.4% 効率基準（JISC4212） 86.5% 89.5% 85.5% 械装置の省エネルギーを実現できます。 87.0% 85.0% （センサレスPMモータは三相モータの高効率法 82.5% 84.0% 81.4% 規制の対象外です。） 80.0% 78.0% 75.3% 75.0% IE3 74.0% レベル 70.0% をクリア 65.0% 0.1kW 0.2kW 0.4kW 0.75kW 1.5kW 2.2kW •モータ単体（減速機なし）での効率比較 ＊2： モータの効率クラス 効率クラス（IEコード） 国際規格IEC60034-30「回転電気機械-第30部：単一速度三相かご形誘導 電動機の効率クラス（IEコード）」にて規定されている効率クラスに基き、国内 分類 効率クラス（IEコード） JIS規格JISC4034-30が発行されました。 スーパープレミアム効率 IE4 分類は右表に示します。 プレミアム効率 IE3 高効率 IE2 標準効率 IE1 標準外 － 12 トルク［N・m］ 特長

Motor 小 形 1 コンパクト ●S-PMギヤードモータは永久磁石回転子と最適設計 モータ体積比較 誘導モータ（当社） により、従来の誘導モータと比較して20～40％の 1.2 S-PMギヤードモータ 小形化を実現しています。 1 機械装置の小形・軽量化に貢献します。 0.8 体 積 比0.6 0.4 0.2 0 0.1kW 0.2kW 0.4kW 0.75kW 1.5kW 2.2kW モータ部分の体積比較（当社誘導モータ比） 高信頼性 クリーン＆サイレント ●三菱電機独自のRGC加工＊3による高精度歯車により騒音を約 4dB低減しました。 ＊3： RGC（Round-bar Gear Cutting）加工とは、鋼材を熱処理（焼入）した後に歯切する歯 車加工技術です。 従来の歯車加工で発生する歯車の熱変形がなく、高精度な歯車が製造できます。 従来加工　歯切→熱処理 RGC加工　熱処理→歯切 歯車の熱変形がなく高精度歯車が製造可能。 ●0.75kW以下＊4はモータが全閉自冷構造で、冷却ファンがなく高速運転時も低騒音です。 また、低発塵でクリーンルームへの適用も可能です。 ＊4： 0.75kWブレーキ付きは全閉外扇形となります。 全閉自冷構造（0.1～0.75kW） 騒音比較（RGC加工と従来加工） 65 従来歯車 RGC歯車 60 55 50 45 （イメージ図） 40 冷却ファンがありません 無負荷 100％負荷 当社比（GM-S 0.1kW 1/30） 高信頼性 センサレスならではの使い易さ ●永久磁石モータの制御で必要となるセンサ（エンコーダ）が不要です。 簡易位置保持イメージ センサ不要による省配線、信頼性向上が可能です。 ●予備励磁機能＊5により停止時の簡易位置保持が可能です。 磁石を吸引する方向に 磁界を発生させる ピタッと停止 簡易的に保持ブレーキとして使用できます。＊6 S N ＊5： 予備励磁とは停止時に直流励磁し保持トルクを発生する制御です。 保持トルクは約50％（初期値）です。 パラメータ設定により、調整することが可能です（0～150％）。 S ただし、50％以上は短時間定格となります。 N ＊6： 昇降用途には、ブレーキ付きをご使用ください。 サーボロック機能はありません。 予備励磁機能 13 騒音値［dB］ 特長

小形・高機能ドライブユニット FREQROL-E700EX 1 タクトタイム向上のお手伝い 簡単ゲインチューニング ●目標速度/位置を行き過ぎてしまったり（オーバーシュート）、応答が遅いなどの場合には、制御ゲイン（応答性）調整が必要です。 １つのパラメータで、制御に使用する多くの調整パラメータを適切な配分で自動設定できます（簡単ゲインチューニング）。 調整前 グ 調整後 ラッ ピタッ 回 回 転 転 速 速 度 グラッ 度 ピタッ 時間 時間 ：指令　　　：実際の動き ：指令　　　：実際の動き より多くのシステムに適用可能 適用モータを拡大 ●モータは、MM-GKRとS-PMギヤードモータに加えて、MM-CFとMM-BFに対応できます。＊1 旧機種のドライブユニット（MD-CX）からの置換えも可能です。 また他社製のPMモータもオフラインオートチューニングを行うことで 制御できます。*2 MM-GKR 他社製PMモータ MD-CX520 MM-CF MD-CX522 MM-BF 適用モータ拡大 （チューニング必要） S-PMギヤードモータ MM-CF MM-BF 適用モータ拡大 FR-E700EX MM-CF、MM-BF ＊1： 位置制御は、MM-GKRモータ、MM-CFモータを組み合わせた場合に有効です。 ＊2： 速度制御のみ対応します。モータによっては、オフラインオートチューニングを実施しても駆動できない場合があります。 モータ定数が判明している場合は、パラメータで設定することもできます。 14 特長

DriveUnit 1 エンコーダレスで位置決めが可能 ポイントテーブル方式 パルス列入力方式（オプション） ●MM-GKR/MM-CF＊3との組合せで、接点信号やCC-Link通 ●標準制御回路端子仕様品で、シーケンサ位置決めユニットか 信（オプション）による位置決め機能（ポイントテーブル方式） らのパルス列入力による位置決めが可能です。 が使用できます。＊4 FR-E700EX 位置データ（目標位置、回転速度、加減速時間）などをパラ シーケンサ メータで設定できます。最大7点の位置決めが可能です。＊5 外部インタフェース信号でポイントテーブル番号を選択し、位 置決め運転を行います。連続位置決めが可能です。 FR-A7AP-EX キット ポイントテーブル設定例 動作例 ポイントテーブル No. 位置データ 最高速度 加速時間 減速時間 補助機能 指 モ パルス溜り量 ー 令 タ パ ル 1 1000 2000r/min 1.00s 1.00s 0 回 ス モータ速度 転 周 2 2000 1500r/min 0.50s 0.50s 0 速 波 パルス分配 度 数 ： ： ： ： ： ： 〔r/min〕〔PPS〕 7 3000 3000r/min 1.00s 1.00s 10 加速 時間 減速 停止整定時間 ＊3： 低速域高トルクモード有効時 ＊5： 最大点数を超える位置決め点数が必要な場合、通信（RS-485、 ＊4： 絶対位置検出システムには対応していません。 CC-Link）からポイントテーブルを書き換えることで対応できます。 動作例 速度 2000 パルス列 粗 密 粗 1500 ポイントテーブル ポイントテーブル SON信号 No.1 No.2 サーボオン RDY信号 位置アドレス 0 1000 2000 位置制御準備完了 ポイント RH信号 Y36信号 テーブル 位置決め完了 番号選択 RM信号 始動 STF信号 ネットワーク対応 CC-Link通信に対応（オプション） シーケンサ FR-E700EX FR-E700EX ●当社シーケンサ（MELSEC iQ-R、iQ-F、Q、L、FXシリーズな 最大42台まで 電源ユニット CPU マスタ局 接続可能 ど）とCC-Linkで接続できます。シーケンサからドライブユニッ （ド　ライブ　ユニットのみ接続の　場合 ） トの運転、モニタ、パラメータの設定変更ができます。 FR-A7NC FR-A7NC 三菱インバータプロトコル、MODBUS®RTUプロトコルには Eキット Eキット 終端抵抗 終端抵抗 標準で対応します。 CC-Link専用 CC-Linkネットワーク ケーブル FLリモート通信に対応 通信運転時の使いやすさ向上 ●ドライブユニット本体がネットワークに ●符号付モニタデータ出力により、正負にまたがるデータも判別 対応したFLリモート通信対応品を用意 可能です。（ RS-485通信は除きます） しました。 － 0 原点 FR-E700EX-NF ＋ 15 特長

DriveUnit 簡単・小形ドライブユニット FREQROL-D700-G 1 安心・安全 スプリングクランプ端子（制御回路端子） スプリングクランプ端子＊1により、高い信頼性と簡単配線を実現します。＊1： 主回路端子はネジ端子です。 ●簡単配線 専用棒状端子で端末処理した電線を差し込むだけで配線完了です。 差し込む DIN規格に マイナスドライバーを使用すれば、棒状端子がなくても配線できます。 だけの 準拠した引っ張り 簡単配線 強度を確保 ●高い信頼性 振動に強い！ 内部の端子接触部がバネ構造になっ ています。そのため、ドライブユニット 輸送中や走行台車など、振動による配 線のゆるみや接触不良を回避できます。 ●メンテナンス不要 ネジの増し締めが不要です。 （例：ドライブユニットの輸送中） 簡単操作の追求 Ｍダイヤルならではのクイック設定 離れた場所でもらくらく操作（オプション） ●すばやく回せば大きく変化、ゆっくり回 ●盤面操作パネル（FR-PA07）制御 せば微調整が思いのまま設定できます。 盤外に配置できて便利です。＊2 ●ダイヤルはノッチ式“カチカチ”感覚と ドライブユニット本体の操作パネルは取外しでき ません。 スベリ止めにより、確実に設定できます。 FR-PA07 ●パラメータユニット（FR-PU07）テン キーでお手軽に操作ができます。＊2 FR-PU07 パソコンからFR Configuratorによる簡単設定（オプション） ＊2： 別途パラメータユニット接続ケーブル（FR-CB20□）が必要です。 ドライブユニット本体へ直接取り付けることができません。 ●パソコンとドライブユニットをRS-485通信で接続することで、 FR Configurator（インバータセットアップソフトウェア）の 三菱電機表示器（GOT）接続も簡単 ウィザード（対話形式）機能による設定支援を実現します。 ●パラメータ設定1つでGOT接続時の 「グラフ」機能によりモニタデータを波形表示できます。 通信設定を自動設定します。 パラメータ設定モードで操作する場合 は、「AUTO」→「GOT」→「1」書込み を行ってください。 コンパクト、省スペース コンパクト設計 サイド・バイ・サイドで省スペース設置 ●全容量の高さ寸法を128mmに統一しましたので、盤内レイ ●横方向を密着して設置可能＊3ですので、省スペース化がはか アウトが容易です。 れます。オプションのDINレール取付けアタッチメント（FR- UDA□□）の取付けが可能です。 ＊3： ドライブユニット周囲温度は40℃以下で使用してください。 128mm FR-D720-0.2K-G FR-D720-1.5K-G 16 特長

DriveUnit 比類なき高性能・妥協なき高品質。 最高水準インバータ FREQROL-A800シリーズ 1 正確で安定した装置間の搬送に ●三菱電機PMモータMM-CFシリーズと組み合わせることで「位 置決め」、「ゼロ速度トルク」など、高度な制御がエンコーダなし で可能です。 ポイントテーブル方式（最大15点）＊1とパルス列入力による位置 制御が可能です。 ＊1： 最大点数を超える位置決め点数が必要な場合、通信（RS-485、CC-Link）からポイント テーブルを書き換えることで対応できます。 基板搬送 精度が求められるプリント基板などの精密部品の搬送 で、簡易位置決め制御により正確な搬送ができます。ま た高精度な駆動により、デリケートなガラス基板でも傷 つけずに搬送できます。 モータ性能を最大限に発揮 インバータでシーケンス制御 ●PMモータオートチューニング機能で、他社製PMモータ（磁石 ●プログラムからパラメータや設定周波数の変更ができ、機械の仕 モータ）もセンサレスで運転できます。三菱電機PMモータ、他社 様にあわせた制御がシーケンス機能で簡単にできます。 製PMモータ＊2のいずれも運転可能で在庫、予備品コスト削減にも 制御プログラムは、オプションのインバータセットアップソフトウェ なります。 ア（FR Configurator2）を使ってシーケンスラダーでプログラミ （MM-CF以外のPMモータや他社製PMモータでは、始動時のトルクは50 ングできます。 ％に制限され、簡易位置決め制御、ゼロ速度トルクはチューニングしても使 用できません。） ＊2： モータ特性によってチューニングできない場合があります。 搬送 クレーン ファン 三菱電機PMモータ 三菱電機PMモータ 他社製 MM-CF MM-EFS PMモータ FR Configurato（r FR-SW2-SETUP/FR-SW3-SETUP）をお持ちのお客様は、三菱電機 FAサイトより無償でアップデートできます。 ※ラインアップ、定格仕様など詳細は、FR-A800シリーズカタログ （L（名）06074）を参照してください。 17 特長

18MEMO

2 19

2 20 MM-GKRモータ標準仕様ラインアップ MM-GKR 1 3 記号 定格出力(kW) 定格回転速度 記号 電磁ブレーキ 記号 オイルシール 記号 減速機 ∗1∗4 記号 軸端 記号 1 0.1 ∗4 (r/min) なし なし なし なし なし なし なし 標準(ストレート軸) 2 0.2 3 3000 B 付き J 付き ∗1∗2 G0 一般産業機械対応 K キー溝付き軸 4 0.4 (フランジ取付け) （キー付属）∗3 7 0.75 D Dカット軸 ∗3∗4 UL（UL1004-1/UL1004-6）、CSA（CSA C22.2 No.100）、EC指令（CEマーク）に対応しています。 欧州特定有害物質使用制限（RoHS）指令に対応した、人や環境に配慮したモータです。 ∗1 減速機付きの場合、オイルシール付きはありません。対応機種および詳細仕様については、23ページ を参照してください。 ∗2 オイルシール付きは外形寸法が標準と異なります。詳細については、営業窓口にお問い合わせください。 ∗3 対応機種および詳細仕様については、25ページ を参照してください。 ∗4 電磁ブレーキ付きは対象外です。対応機種および詳細仕様については、22ページ を参照してください。 定格出力(kW) 0.1 0.2 0.4 0.75 モータ形名 1 2 4 7 MM-GKR□3 ● ● ● ● MM-GKR□3B ― ● ● ● MM-GKR□3BJ ― ● ● ● MM-GKR□3BK ― ● ● ● MM-GKR□3BJK ― ● ● ● MM-GKR□3J ● ● ● ● MM-GKR□3G0 ● ● ● ● MM-GKR□3G0K ● ● ● ● MM-GKR□3K ― ● ● ● MM-GKR□3D ● ― ― ― 上記以外については当社営業窓口までお問い合わせください。 ●：発売機種　―：該当なしMM-GKRモータ標準仕様