【三菱電機】ロボットシステムソリューション iQ Monozukuri

GLOBAL PARTNER. LOCAL FRIEND FACTORY AUTOMATION お問い合わせは下記へどうぞ 本社 北海道支社 東北支社 〒100-0016 〒060-8693 〒980-0013 東京都台東区台東1-30-7 札幌市中央区北2条西4-1 仙台市青葉区花京院1-1-20 (秋葉原アイマークビル) (北海道ビル) (花京院スクエア) ロボットシステムソリューション (03)5812-1470 (011)212-3793 (022)216-4546 北陸支社 関越支社 中部支社 〒920-0031 〒330-6034 〒450-6423 金沢市広岡3-1-1 さいたま市中央区新都心11-2 名古屋市中村区名駅3-28-12 (金沢パークビル) (明治安田生命さいたま新都心ビル ランド・アクシス・タワー) (大名古屋ビルヂング) (076)233-5502 (048)600-5852 (052)565-3385 関西支社 中国支社 四国支社 〒530-8206 〒730-8657 〒760-8654 大阪市北区大深町4-20 広島市中区中町7-32 高松市寿町1-1-8 (グランフロント大阪 タワーA) (ニッセイ広島ビル) (日本生命高松駅前ビル) (06)6486-4125 (082)248-5326 (087)825-0055 九州支社 〒810-8686 福岡市中央区天神2-12-1 (天神ビル) (092)721-2239 ※当社ロボットに関する操作セミナーとサンプルテストを行っております。詳細は、最寄りの代理店・支店までご連絡ください。 安全に関するご注意 ●ご使用の前に取扱説明書をよくお読みの上、 正しくお使いください。 本品のうち、外為法に定める規制品（貨物・技術）を輸出する場合は、 経済産業大臣の許可が必要です。 When exporting any of the products or related technologies described in this catalogue, you must obtain an export license if it is subject to Japanese Export Control Law. 三菱電機株式会社名古屋製作所は、環境マネジメントシステム ISO14001の認証取得工場です。 この印刷物は、2019年10月の発行です。なお、この印刷物に掲載した内容は、改善のために予告なく 変更する場合がありますので、ご採用の節には、事前に弊社までお問い合わせください。 L（名）09066-I 1910 2019年10月作成 BNP-A1231-A/JPN

Global Player 三菱電機グループは「グローバル お客様満足度 Only One FA Supplier 環境先進企業」を目指します。 への挑戦 三菱電機グループは、以下の多岐にわたる分野で事業を展開しています。 三菱電機グループは、「常により良いものを 重電システム 目指し、変革していく」という タービン発電機、水車発電機、原子力機器、電動機、変圧器、パワーエレクトロニクス機器、遮断 器、ガス絶縁開閉装置、開閉制御装置、監視制御、保護システム、大型映像表示装置、車両用電 の理念のもと、活力とゆとりの 機品、エレベーター、エスカレーター、ビルセキュリティーシステム、ビル管理システム、その他 ある社会の実現に取り組んできました。そし ていま、時代に応える の精 産業メカトロニクス 神で、家庭から宇宙まで、あらゆる事業を通 シーケンサ、産業用ＰＣ、ＦＡセンサー、インバーター、ＡＣサーボ、表示器、電動機、ホイスト、電 じ、環境に配慮した持続可能な社会の実現に 磁開閉器、ノーヒューズ遮断器、漏電遮断器、配電用変圧器、電力量計、無停電電源装置、産業 向けてチャレンジしています。そのために、 用送風機、数値制御装置、放電加工機、レーザー加工機、産業用ロボット、クラッチ、自動車用電 装品、カーエレクトロニクス、カーメカトロニクス機器、カーマルチメディア機器、その他 家電から宇宙まで幅広い事業を手掛ける世界でも有数の総合電機 ながら、コントローラ製品から駆動製品、メカトロニクス製品、配電 社員一人ひとりがお客さまと一体となって、 メーカ、三菱電機。重電システム、産業メカトロニクス、情報通信シ 制御製品にいたる幅広い製品ラインアップを次々に拡充していま グローバルな視点で、暮らしを、ビジネスを、 情報通信システム ステム、電子デバイス、家庭電器の５つの事業領域で世界規模のビ す。また、こうした製品コンポーネントのみならず、e-F@ctory、iQ 社会を、より安心・快適に変えてゆきます。 無線通信機器、有線通信機器、監視カメラシステム、衛星通信装置、人工衛星、レーダー装置、 ジネスを展開しています。汎用電動機の製造以来、90年以上に渡 Platformというように、製造現場を革新するソリューションもいち 三菱電機グループは、最先端の環境技術と優 アンテナ、放送機器、データ伝送装置、ネットワークセキュリティーシステム、情報システム関連 り、私たち三菱電機のFAシステム事業は、日本、中国、アジア、そし 早く提供。FAのトータルサプライヤとして三菱電機はこれからもお れた製品力を世界に展開し、豊かな社会の構 機器及びシステムインテグレーション、その他 て世界のモノづくりを支えてきました。そこで積み重ねたFA制御 客様の声にお応えする製品を世界中に発信していきます。 築に貢献する「グローバル環境先進企業」を 電子デバイス 技術、駆動制御技術、メカトロニクス技術、そして生産技術を磨き 目指します。 パワーモジュール、高周波素子、光素子、液晶表示装置、その他 家庭電器 液晶テレビ、ルームエアコン、パッケージエアコン、ヒートポンプ式給湯暖房システム、冷蔵庫、 扇風機、換気扇、太陽光発電システム、電気温水器、LEDランプ、蛍光ランプ、照明器具、圧縮 機、冷凍機、除湿機、空気清浄機、ショーケース、クリーナー、ジャー炊飯器、電子レンジ、 1 2 IHクッキングヒーター、その他

コンセプト Concept 生産現場をロボットで自動化し、生 産性向上とトータルコスト削減を両立。 MITSUBISHI 生産現場の様々な悩み、 多彩なニーズを、 ROBOT SYSTEM 三菱電機のロボットと ロボットシステムソリューションが SOLUTION しっかり、すっきり解決いたします。 FAのリーディングメーカ、三菱電機は、自動車部品、電気・電子、液晶・半導体、 労働力が 食品・薬品・化粧品、窯業、教育、研究等、幅広い分野で導入実績があります。 確保できない クラス最高の高速動作、高剛性アームによる高精度動作と、高度な組立作業を実現する 知能化ソリューションにより、工場の最適化を図り、１歩先のものづくりを実現します。 もっとトラブルを 減らしたい もっと生産性を ♪～ 向上させたい Auto 段取り変更を スピーディにしたい 様々な品種に 製品の品質を 対応させたい 安定させたい 最先端の 工場にしたい 生産数の変更を 簡単にしたい ! ! 3 4 Change Quality Up

ロボットシステム 導入 ロボット導入についての疑問をス ピーディに解消します !! Introduction RobotSystem スムーズなシステム構築！！ 最適な安全対策が実現！！ ●豊富なFA製品で最適な自動化シ ●安全柵やドアスイッチの設置など、ロ ステムをご提案いたします。 ボット使用に対する遵守事項を安全テ ●eラーニング、ロボットスクールなど キストやロボットスクールでしっかりと 様々な方法で事前にロボット操作 ♪ ～ 学習可能です。 注4） が学習可能です。 注1） ●ロボットには作業者の安全を守るため ●現場での立上げ時など急な場合で の各種機能安全を備えています。 も、操作方法やプログラミングのご （ ISO-10218〈産業用ロボット安全要求事項〉に適合） 相談を、テレホンセンターでお気軽 ●豊富な安全製品ラインアップでトータ に問い合わせ可能です。 注2） ルに安全ソリューションをご提案いた ●経験豊富なS（I システムインテグレー します。 タ）パートナーと連携し、ご要望にあっ たシステムをご提案いたします。 注3） システム構築が心配 安全対策が心配 工場を自動化するには様々な「課題」や「悩み」 に直面します。 三菱電機では、お客様の工場へのロボット導入 をしっかりとサポートいたします。 コストが心配 故障時の対応が心配 最適なコストで実現！！ 万一の場合の ●ロボットの充実した各種機能、Ｉ／Ｆや ダウンタイムを短縮！！ コンポーネント群を活用し最小限の 周辺機器で最適な自動化を実現いた ●自動化システムのキーパーツである、ＦＡ します。 機器、ロボットのアフターサービスはグ ●豊富なロボットラインアップからレイ ローバルに拠点を展開し、安心のサポー アウトに最適なロボットをご選択でき ト体制を構築しています。 ます。 ●ＦＡ機器との親和性を活用し、必要とされ ●経験豊富なS（I システムインテグレー る保全機能の構築をお手伝いいたします。 タ）パートナーと連携し、最適なシステ ●ロボットシステムの構築、納入からメンテ ム導入をお手伝いいたします。注3） ナンスまでをパートナーとの強力な連携 によってサポートいたします。 注3） 5 6 注１）インターネットによる情報サービス「三菱電機FAサイト」 http://www.MitsubishiElectric.co.jp/fa/ 注２）専門技術相談スタッフによる充実のサポート体制 注3）パートナーについての詳しい情報は、「MELFAロボットパートナー」21頁をご参照ください。 三菱電機ＦＡサイトでは、製品や事例などの技術情報に加え、トレーニングスクール情報や各種お問合せ窓口をご提供しています。また、メンバー登録いただくとマニュアルやＣＡＤ ロボット電話技術相談：（０５２）７２１－０１００【 月～金曜日９：００～１９：００】 注4）ロボットの安全については“労働安全衛生法”、“労働安全衛生規則”に従う必要があります。 データ等のダウンロード、eラーニングなどの各種サービスをご利用いただけます。 ※土・日・祝祭日、春季・夏季・年末年始の休日を除く通常業務日

ロボットシステム ソリューション その課題へ、その悩みへ、あなた の工場に「最適な自動化」を RobotSystem Solution 電気機器の組立 サンプルケース：9、10ページ 加工機へのＬ/ＵＬ サンプルケース：11、12ページ ロボット導入によるメリット 生産性向上 生産性が向上できます。 省人化が行なえます。 製品品質が向上できます。 速い！ ? 省人化 省人化 高速で作業ができます。 作業者の手、腕の代わりに働きます。 いつも同じように働くので、 多品種対応 稼働率向上 休憩時間や深夜にも連続稼動できます。 （複雑な動きができます） 部品の取り付けミスなどがありません。 品質安定化 タクトタイム向上 機械 子分 野 加工・自 トータルコスト削減 電 ロボットによる システムに プログラム 新機種への切替や 生産現場の 汎用性を出せます。 ３ 他作業への転換が 自動化 （多品種対応） 容易です。 プログラム 整列・箱詰め ソリューション 段ボールの荷積み ２ 薬 プログラム 複雑な動作もたくさん記憶し １ 動きを自由に変えられるので、将来的 品 物流 ておくことができ、プログラム な品種追加・工程追加にも柔軟に対応 分野 ロボット の変更や、自動的にハンドの切替もでき ロボット 可能です。休止の場合でも、他設備へ るので、動作切替が瞬時に行なえます。 の転用が容易です。 装置が複雑な構造になりがちで、いろ いろな部分を段取り換えする必要が多 作業に応じた新設計、製作が必要とな 専用機 専用機 くなり大変。 り、コストがかかります。 システムの立上げが早くできます。 立上げ時のトラブルも少なく、調整期間が短縮できます。 省人化 省人化 トレーサビリティ向上 タクトタイム向上 ティーチング プログラミング 自動運転 負荷変動対応 重労働作業削減 自由度が高いため、周辺機器との取り合 専用設計のため、設計・製作に時間がか 7 い設計が簡単に行えます。また据付時の かります。 8 ロボット 周辺機器との位置調整も不要なため、立 専用機 また自由度も無いため、据付時の位置 上げ時間が短縮できます。 調整には非常に時間がかかります。 サンプルケース：13、14ページ サンプルケース：15ページ 電気・ 分野 品分野 車部動 品・食

ロボットシステム FAのリーディングメーカー三菱電 機がパートナーとの強力な連携体制で、 事例 RobotSystem Sample お客様に最適なシステムを提案い たします! 電気・電子分野 電気機器（スイッチ）の組立て　 外観検査 システム構成イメージ ロボット採用のポイント 電動ハンド 水平多関節ロボットによる高速部品キッティン GOT2000 小型水平多関節ロボット グ、および垂直多関節ロボットによる巧みな組 立て作業と高機能ハンド（マルチハンド、電動 ハンド）による多種ワーク対応。 マルチハンド 高速キッティング 複数パレットからの高速ピッキングを実現。 レーザー 小型垂直多関節ロボット マーキング 省スペースで多品種対応 小型水平多関節ロボットの省スペース、広動作範 囲を活かし、省スペースで多品種部品をストック。 ビジョンセンサ MELSENSOR VS80 異種ワークに対するハンド交換不要 かんたんに接続可能な電動ハンドでサイズ・形状 供給／払出し用 部品パレット の異なる部品に自在に対応。 ハンダ付け 複雑な組立て動作 複雑な組立作業を、小型垂直多関節ロボットの 多自由度、広動作範囲を活かすことによって、低 コストで実現。 タクト短縮 かんたんに接続可能な4ヘッド構成のマルチハ ネジ締め シーケンサ 組立て台（回転テーブル） ンドによる部品の連続組付け。 （iQ Platform） 制御機器構成イメージ iQ Platformにより、シーケンサ、GOTとロ 設備統括シーケンサ シーリング ネットワーク ボットの連携を強化。システム運用、見える化 を最適実施。各種ネットワーク、MESインター フェースなどにより効率的な生産管理を実現。 GOT2000 ●センサー類 ●周辺機器 安全シーケンサ iQ Platformでのロボットとシーケンサの Ethernet 組立台 高速通信によるタクトタイム削減 （回転テーブル用） ロボット付加軸機能による省ユニット化 システム制御用 サーボアンプ サーボモータ 部品実装 シーケンサ COGNEXビジョンカメラとの簡単接続 付加軸機能 FA機器連携によるデータの見える化と各 種ネットワークによる省配線化 安全機器の接続、 小型水平多関節 Ethernet 安全シーケンサと ロボット CC-Link Safety で省配線接続 ハブ 検査用カメラ キッティング 力覚センサ ビジョンセンサ MELSENSOR VS80 小型垂直多関節 ロボット ●設備導入による省人化効果：約2年で設備減価償却可能！（注：当社条件、算式にて算出） 9 導入 ●生産能力増強による導入効果：タクトタイム短縮と長時間稼働によって 10 効果 　生産量約2.5倍！（注：当社条件、算式にて算出） その他の効果：多品種対応　生産調整容易化　品質安定

機械加工・自動車部品分野 加工機械(旋盤、マシニングセンタ、プレス、成形機など）へのローディング・アンローディング バリ取り/研磨 システム構成イメージ ロボット採用のポイント 垂直多関節ロボット（オイルミスト対応）による 加工機 垂直多関節ロボット 加工機に対する高速なローディング・アンロー ディング作業。走行軸を付加することによりロ GOT2000 完成品払い出し コンベア ボットの稼働率を向上し導入設備を効率運用。 耐環境性の向上 エアチャック式 ダブルハンド オイルミスト対応により、安心して加工機にアク シーリング セス可能。 多様な加工機取り合いに対応 ロボットの自由度の高さとスリムなアームによ り、様々な姿勢で加工機との取り合いが可能。 ロボットの稼働率向上 ロボットを走行させることによって、１台のロ 加工済部品の ボットで複数台の加工機にアクセス。 箱詰め タクト短縮 ダブルハンドにより、加工機内のワーク交換を シーケンサ (iQ Platform) 最短時間で実施。 システム 制御盤 走行軸 外観検査 （付加軸） ワーク供給 コンベア 制御機器構成イメージ iQ Platformにより、シーケンサ、GOTとロ 自動車部品組立 ボットの連携を強化。システム運用、見える化 を最適実施。各種ネットワーク、MESインター 放電加工機など GOT2000 フェースなどにより効率的な生産管理を実現。 ●加工機 ●センサー類 Ethernet ●周辺機器 iQ Platformでのロボットとシーケンサの 高速通信によるタクトタイム削減 ロボット付加軸機能による省ユニット化 付加軸走行軸 システム制御用 ゲートカット シーケンサ サーボアンプ サーボモータ FA機器連携によるデータの見える化と各 種ネットワークによる省配線化 付加軸機能 成型品の整列 3Dビジョンセンサ 小型垂直多関節ロボット 11 導入 ●設備導入による省人化効果：約1年で設備減価償却可能！（注：当社条件、算式にて算出） 12 ●生産能力増強による導入効果：長時間稼働によって生産量約1.5倍！（注：当社条件、算式にて算出） 効果 その他の効果：多品種対応　生産調整容易化　危険作業削減

食品・薬品分野 包装食品のコンベア整列 システム構成イメージ ロボット採用のポイント 水平多関節ロボットによる高速ビジョント 水平多関節ロボット ラッキングにより、コンベアを止めずに整列 パルスエンコーダ ３連吸着式ハンド 作業を実施。複数のコンベアに対する同時 トラッキングも対応。 GOT2000 高速トラッキング ロボットのトラッキング機能を使用することによ システム り、簡単にコンベア上のワークを追従させなが 制御盤 ラベル検査 ら搬送、整列作業実施。 手動入力 整列装置不要 パルサユニット ビジョンカメラを活用し、専用の整列装置レスで 箱詰め 低コストに汎用的なシステムを構築。 シーケンサ （iQ Platform） タクト短縮 水平多関節ロボットの関節合成速度により、トッ プクラスの高速動作、さらに高精度動作。 パルスエンコーダ 自動化作業による安定した品質 ロボットの高精度繰り返し動作により、作業者毎 の品質、作業速度のばらつきを均質化。 ビジョンセンサ 供給用 MELSENSOR VS80 ワークコンベア ケースコンベア 制御機器構成イメージ ラベル貼り iQ Platformにより、シーケンサ、GOTとロ インバータ ボットの連携を強化。システム運用、見える化 を最適実施。各種ネットワーク、ＭＥＳインター コンベア フェースなどにより効率的な生産管理を実現。 GOT2000 ●センサー類 ●周辺機器 Ethernet iQ Platformでのロボットとシーケンサの 高速通信によるタクトタイム削減 仕分け ＣOGNEXビジョンカメラとの簡単接続 システム制御用 シーケンサ FA機器連携によるデータの見える化と各 手動入力 パルサユニット 種ネットワークによる省配線化 コンベア速度検出用 エンコーダ Ethernet ビジョンセンサ 位置検出用 ハブ カメラ 医薬分析装置へのL/UL MELSENSOR 小型水平多関節ロボット VS80 導入 ●設備導入による省人化効果：約1.5年で設備減価償却可能！（注：当社条件、算式にて算出） 充填機へのL/UL 13 14 ●生産能力増強による導入効果：長時間稼働によって生産量約1.5倍！（注：当社条件、算式にて算出） 効果 その他の効果： 多品種対応　生産調整容易化　品質安定

パレタイズ分野 クリーン分野 ダンボールケースのパレタイズ カセットからのローディング・アンローディング システム構成イメージ ロボット採用のポイント システム構成イメージ ロボット採用のポイント ロボットによる高速パレタイジング動作。アー カセット 垂直多関節ロボット 垂直多関節ロボット（ロングアーム／クリー ム長、構造をパレタイズ作業に最適化し、レイ （フープ） ン対応）によるウェハカセット（フープ）に対 アウトの自由度を向上。 する高速ローディング・アンローディング。 ケース把持式 ウェハ ハンド ケースコンベア 高速動作 クリーンルーム対応 ロボットを使用し、トップクラスの高速パレタイ クリーンタイプロボットを使用し、クリーン度ＩＳＯ ジング。 クラス３に対応。 タクト短縮 省スペース対応 ロボットの負荷、姿勢の状態に応じて、ロボットの 省スペース、広動作範囲を活かしたレイアウト構築。 最大能力を発揮する最適加減速制御の適用。 ウェハ把持式 ハンド 多様なカセット取り合いに対応 自由度のあるレイアウト 様々な姿勢でカセットとの取り合いが可能とな RV-2F RV-4FL 部品供給 アーム長、構造の最適化により、ロボット周囲の り反転機などの専用機が不要。 RH-7F 組立 無駄スペースを小さくしつつ、標準的なパレット 洗浄前ウェハ RH-6FH 検査 サイズに適応。 洗浄用ウェハ GOT2000 箱詰 マガジン RV-50F 自動化作業による安定した品質 シーケンサ パレタイズ 作業の自動化により、作業者毎の品質、作業速 (iQ Platform) 度のばらつきを均質化。 システム制御盤 洗浄槽 制御機器構成イメージ 制御機器構成イメージ CC-LinkやEthernet等のネットワーク機能も 設備統括シーケンサ iQ Platformにより、シーケンサ、GOTとロ 充実し、上位シーケンサやパソコンなどとも接 Ethernet ネットワーク ボットの連携を強化。システム運用、見える化 Ethernet 設備統括シーケンサ ネットワーク 続可能。 を最適実施。各種ネットワーク、ＭＥＳインター GOT2000 フェースなどにより効率的な生産管理を実現。 FA機器連携によるデータの見える化と各 ●センサー類 ●周辺機器 安全シーケンサ 種ネットワークによる省配線化 Ethernet iQ Platformでのロボットとシーケンサの 高速通信によるタクトタイム削減 システム制御用 FA機器連携によるデータの見える化と各 パレタイズロボット シーケンサ 種ネットワークによる省配線化 システム制御用 モーション シーケンサ コントローラ インバータ サーボアンプ サーボモータ 装置・制御軸 コンベア ●センサー類 安全機器の接続、 ●周辺機器 安全シーケンサと 小型垂直多関節ロボット CC-Link Safetyで 省配線接続 導入 ●設備導入による省人化効果：約1.5年で設備減価償却可能！（注：当社条件、算式にて算出） 15 16 ●生産能力増強による導入効果：タクトタイム短縮によって生産量約4倍！ 導入 （注：当社条件、算式にて算出） クリーン化　省人化　生産性向上　生産調整容易化 効果 その他の効果：生産調整容易化　品質安定　重労働削減 効果

自動化システムを簡単に構築する 機器とノウハウをパッケージ化 パッケージ構成イメージ ロボットの悩みを解消！ 自動化システムの構築、立ち上げに必要とされる機器や その優れた機能、性能を引き出す アプリケーションプログラム、便利な立上ツール類を一式でご提供します。 アプリケーションを簡単に構築！ ロボット本体、コントローラ ①アプリケーションプログラム Ovrd Mov ロボットは配線、配管とパラメータを設定済 ロボットプログラムをプリインストール MvSpl ②立上ウイザード、設定ツールなど 簡単に立ち上げを行うための PCツール類 ワーク1 開始 ワーク2 終了 キャリブレーション キャリブレーション 中 中 次へ ロボット本体 ③周辺機器セット ハンド、センサなどを付属 電磁弁オプションなど コントローラ ハンド ビジョンセンサ エンコーダ コネクタ 豊富なシステム構築の実績を基に、三菱電機産業用ロボットを中心とした、各種アプリケー ションに最適なパッケージを順次拡充していきます。 システム設計 各機器 接続／設定 プログラミング／立上 バリ取り研磨 必要な構成品がパッケージされてお 立上設定済ロボットと、わかりやすい 専用アプリケーションプログラムや立 トラッキング り、システム検討負荷が軽減できます。 配線、配管により、誰でも接続作業を 上ツールにより、簡単にセットアップ 実施できます。 が行えます。 検討簡単！ OK カチッ！ 立上げ設定完了 ローディング カチッ！ 17 力覚応用 18 カチッ！ ＜ラインナップを続々追加＞

工作機械ローディングアプリケーション 特 長 ローディング／アンローディングステムを構築する上でお客様による設計、プログラミング、立ち上げを簡単にする 三菱CNC数値制御装置搭載の工作機械に対する ためのハードウェア、ソフトウェア、サポートツールをパッケージングし、提供します。 ローディング／アンローディングシステムを簡単に 特長 ロボットとの接続検討、 NC 接続作業が簡単！ カチッ！ カチッ！ 操作BOX 構築できます カチッ！ ●CNC数値制御装置とロボットの通信接続は 　CC-Linkで接続、操作BOXとロボットはコネクタを接続するだけ。 R/C ●周辺機器の信号接続用のパラレル入出力インタフェースを 　ロボットコントローラに取付済み。 特長 工作機械ローディング専用プログラム、インタフェース機能により 簡単設定、簡単立上！ ●操作BOX接続後、すぐにシステム立上開始可能！ 　（専用立上ソフトウェアMELFA-Machine Loading により、すぐにシステム立上げ開始可能！） ●CNCおよびロボットの通信設定、IO割付、パラメータ設定も設定不要！（自動設定） ●選択式メニューによって必要なプログラムを自動選択！（ロボットプログラムインストール済） ●ティーチング作業もウィザードに従って簡単に実施可能 初期設定：システム／ハンド設定画面 教示：ステージ／工作機械教示画面 立ち上げ 完了！！ 導入メリット ロボットプログラムの作成不要！ 動作確認・調整：工程運転／自動運転画面 特長 わかりやすいウィザード画面で立上げ作業時間が ロボットとCNCとの親和性を向上させたシステム運用を実現！ 80%短縮！ ●システム内にある工作機械（CNC）のメンテナンス情報などを 立上げ完了後、操作BOXにプリインストールされた各種 　システム集中管理表示（座標、工具寿命など） 19 画面類ですぐに運用開始可能！ ●ロボットの状態表示や操作も同システム画面にて可能 20 工作機械のモニタ画面 ロボットの手動操作画面

仕様 搬送パターン 基本仕様 対応搬送パターン 形名 単位 APR-1ML4FM /4FLM APR-1ML7FM/ APR-1ML13FM /13FLM APR-1ML20FM 本アプリケーションパッケージは、ロボット1台に対して工作機械1台または2台のレイアウトに対応できます。 対応する工作機械 7FLM /7FLLM 注1) RV-4FM/4FLM RV-7FM/7FLM/7FLLM RV-13FM/13FLM RV-20FM は、旋盤またはタッピングセンタとなります。 ロボット本体形名 -●-SA◆◆◆ -●-SA◆◆◆ -●-SA◆◆◆ -●-SA◆◆◆ 以下にシステム例を示します。 ロボット本体保護等級 IP67 ロボット ロボット可搬質量注2) kg 4 7 13 20 仕様 最大リーチ半径 mm 515 649 713 908 1503 1094 1388 1094 ①工作機械1台の場合 接続コントローラ CR750-D/CR751-D コントローラ保護等級 IP20注3) 外形 mm H290×W460×L140（突起部除く） 保護等級（IP） IP54 タッチパネル 10.4型　VGA[640×480]、TFTカラー液晶（GOT2000シリーズ） インタフェース その他 非常停止ボタン×１ 操作BOX 画面 １）メイン画面 ２）システムモニタ ３）加工機モニタ ４）在荷情報 仕様 ５）生産管理 ６）ロボット手動 ７）ロボット保全 ８）各種設定 供給ステージ 位置決めステージ 工作機械1 排出ステージ 接続 ロボット-操作BOX間：外部非常停止ケーブル(7ｍ)、LANケーブル(7ｍ) 質量 kg 10 電源仕様 Ｖ 単相AC180～253 単相AC207～253、三相AC180～253 電源容量 kVA 1.1 2.1 3.1 ②工作機械2台の場合 ロボット台数 台 1 a)パラレル搬送 形式 三菱CNC　M70Vシリーズ　M80シリーズ CNC注4) 台数 台 1または2 必要オプション CC-Linkオプション 工作機械1 工作機械 形式 小型旋盤、タッピングセンタ ハンド構成 ダブルハンド ハンド注5) 駆動方式 エア把持 サイズ mm 対応サイズは、お客様ご準備のハンドと把持ツメの形状による。 供給ステージ 位置決めステージ 排出ステージ 対応 ワーク 段取数注6) 5 システム 対応レイアウト 工作機械１台、ロボット１台 （参考）注7) 工作機械２台対面配置、ロボット１台 工作機械２台L字配置、ロボット１台 ワーク供給 工作機械2 ステージ コンベアまたはパレット レイアウト b)シーケンシャル搬送 ワーク払出 ステージ コンベアまたはパレット ワーク搬送 パターン注8) 工作機械2台の場合は、パラレル/シーケンシャルから選択 注1)ロボット本体形名の●はコントローラのタイプ、SA◆◆◆はパッケージに対応した特殊番号を表します。本製品はこのパッケージロボットのみで使用できます。 注2)対象ワークの質量は、メカニカルインタフェース姿勢下向きの制限下において搭載可能な質量です。 注3)コントローラ設置環境により、オプションの保護ボックスの使用を推奨します。 注4)本アプリケーションは、ロボットとCNCを連携させて動作させます。このため、CNCにCC-Linkのパラメータ設定とラダープログラムを作成し、工作機械からロボットに対して各種信号を入出力していただく必要があります。 供給ステージ 位置決めステージ 工作機械1 工作機械2 排出ステージ お客様にCNCのパラメータ設定とラダープログラムを作成していただくために必要となるサンプルパラメータデータと、信号を入出力するためのサンプルラダープログラムを、MELFA-Machine LoadingインストールCD内に収 録していますのでCNCの各種マニュアルを参照し、CNCのパラメータ設定およびラダープログラムの作成をおこなってください。 注5)ハンドはお客様ご準備品です。本パッケージのロボットやコントローラの仕様やお客様のシステムに合わせて設計してください。 注6)段取数の詳細は、『取扱説明書』を参照ください。 注7)システムレイアウトの参考図は、『取扱説明書』を参照ください。 注8)ワーク搬送パターンの詳細は、『取扱説明書』を参照ください。 工作機械ローディングアプリケーション形名構成 APRー1ML ● ◆ △ a b c a ● ……ロボットの機種を表します。 b ◆ ………コントローラのタイプを表します。 4FM　：RV-4FM D　 ：CR750-Dコントローラ 4FLM ：RV-4FLM 1D ：CR751-Dコントローラ 7FM　：RV-7FM c △△ ………ハンドおよびその他入出力信号のタイプを表します。 7FLM ： RV-7FLM N　 ：シンクタイプ 7FLLM：RV-7FLLM NE　：ソースタイプ 21 13FM ： RV-13FM 22 13FLM：RV-13FLM 20FM ：RV-20FM

製品の標準構成 パッケージ構成品 システム構成例 番号 品名 数量 お客様手配必要品(下記イメージ図は工作機械2台配置の場合) 〈1〉 パッケージロボット (本体、コントローラ※1)) 1 〈2〉 MELFA-Machine Loading (CD-ROM) 1 工作機械ローディングシステムの構築に必要な機器、ロボット周辺機器、立上げ用のパソコンなど 〈3〉 かんたんセットアップガイド 1 を準備します。 〈4〉 操作BOX 1 ・ダブルエアハンド ・電磁弁セット 〈5〉 LANケーブル 1 ・ハンド入力ケーブル ・RT ToolBox2 ・ハンドカールチューブ 安全柵、カバー、扉などの周辺機構 〈6〉 非常停止ケーブル 1 ・ティーチングボックス シグナルタワー、扉センサ機器 ・Ethernet HUB 〈7〉 CC-Linkケーブル 1 ・LANケーブル ・パソコン(設定用) 〈8〉 操作BOX用電源コネクタ 1 工作機器一式(CNC) 〈9〉 ロボットコントローラ 電源ケーブル いずれか1 (最大2台まで) 〈1〉 パッケージロボット/ 〈2〉 MELFA-Machine 〈3〉 かんたんセットアップガイド 〈4〉 操作BOX 　　 コントローラ※1) 　　 Loading (CD-ROM) 各１台 １枚 １枚 １台 CNC：通信機器 ※1)CC-Linkインタフェース、 (CC-Linkユニット) パラレル入出力インタフェース取付済 ・一次電源ケーブル ・工作機械を2台使用する場合、 〈5〉 LANケーブル 〈6〉 非常停止ケーブル 〈7〉 CC-Linkケーブル 〈8〉 操作BOX用電源コネクタ AWG#14(2㎡) 相当品の4芯、 工作機械同士を接続する シース外径は CC-Linkケーブル。 φ10.5～14.1 ・接地ケーブル １本 １本 １本 １個 〈9〉 ロボットコントローラ電源ケーブル ワーク払出ステージ ワーク供給ステージ 全体構成 (機構・駆動・センサ機器含む) ワーク位置決め (機構・駆動・センサ機器含む) (機構・駆動・センサ機器含む) ロボット架台 ・ロボットコントローラと外部機器の「外部入出力ケーブル」 本製品 お客様ご準備品 ・ダブルエアハンド ・電磁弁セット CC-Linkケーブル ・ハンド入力ケーブル いずれか1本 ・ハンドカールチューブ CNC#1 CNC#2 対応レイアウト例 ・CC-Linkユニット ・CC-Linkユニット 操作BOX外形図 パッケージ ロボット CC-Linkケーブル (2F-CCLINK-05) 操作BOX 旋盤の場合 タッピングセンタの場合 LANケーブル (2F-MLDUL-GOTBOX) 機器間ケーブル (2F-LANHRS-07) 操作BOX用 システム稼働時接続 電源コネクタ 工作機械1台 工作機械1台 (2F-OPBOXCON) 非常停止ケーブル (2F-EMSTOP-07) ロボットコントローラ パッケージロボット 電源ケーブル LANケーブル コントローラ 下記いずれか1本 (2F-LANHRS-07) (2F-RCPWR1-07) ・CC-Linkインタフェース、 立上げ調整時接続 (2F-RCPWR3-07) パラレル入出力インタ フェース取付済 ・I/O割付済 ＬＡＮケーブル Ethernet HUB ＬＡＮケーブル 工作機械２台 工作機械２台 MELFA-Machine Loading 一次電源 (3F-MLDUL-WIN) ケーブル ティーチングボックス (R56/57TBまたはR32/33TB) 23 一次電源 24 PC RT ToolBox2 (3D-11C-WINJ) ※システム構築に必要なコンベアやロボット架台 (3D-12C-WINJ) などの周辺機器についてもお客様にてご準備 ください。 お客様ご準備品

力覚応用アプリケーション 特 長 力覚応用システムを構築する上でお客様自身による設計、プログラミング、立上げ、調整を簡単にします。 技術・ノウハウをMELFAロボットに付加し、 特長 組立・嵌合・検査等、各種力覚作業の自動化を 煩わしかった初期設定を簡単に！ 力覚センサ接続例 実現します。 ●力覚センサの配線はコネクタをつなぐだけ ●力覚センサの初期設定はボタンを一つ押すだけ ●力覚手先負荷推定機能、力覚ログ機能も簡単に設定可能 力覚応用アプリケーションソフトウェア (RT-ToolBox2 アドオン)　初期設定画面 特長 難易度が高かった力覚センサを活用する動作を簡単生成！ ●専用画面で力覚を使った動作サブプログラムを簡単生成 動作設定ウィザード起動 動作サブプログラムの自動生成 パラメータ調整 （手順型ダイアログ） （各ワークの動作毎に生成） 動作サブプログラム '【制御モード（0）】 P_FsStf0=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0) 'スティフネス係数[N/mm] P_FsDmp0=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0) 'ダンピング係数 P_FsMod0=(+2.00,+2.00,+1.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0) '力覚制御モード（X,Y：スティフネス制御 Z：力 制御） M_FsCod0 = 0 '力覚制御座標系（ツール座標系） '【制御特性（0）】 P_FsGn0 =(+2.00,+2.00,+2.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0) '力制御ゲイン[μm/N] P_FsFLm0=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.0,+0.0,+0.0)(0,0) '力検知設定値[N] P_FsFCd0=(+0.00,+0.00,+20.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0) '力指令 P_FsSpd0=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0) '速度制御モードの速度を設定 P_FsSwF0=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0) '力/速度判定値を設定 サブプログラム '*** <割込み> *** Def MoTrg 1, ((P_Fbc.Z <= 5) AND (P_FsCurD.Z > 18)) 'Mo トリガー＃１に作業完了条件を定義 Def Act 1,M_MoTrg(1)=1 GoTo *XOK, F 'Mo トリガー＃１を割り込み条件として定義 Mvs PStart '挿入位置上空に移動 SetMoTrg 1 'Mo トリガー＃1 を有効にする Fsc On, 0, 0, 1 '力覚制御を有効にする（力制御により挿入開始） を自動生成 Act 1=1 '割込み処理１を有効にす サブプログラム生成後，お客様にて 導入メリット 動作確認 生成されたプログラムをカスタマイズ可能 挿入動作 力覚センサプログラムの作成不要！ 特長 複雑な調整作業を簡単に！ 力覚動作の立上げ時間が80％短縮！ ●力覚動作パラメータの複雑なプログラミング調整を専用画面で簡単設定 パラメータ調整画面 動作確認画面 オシログラフ画面 力覚センサの設定から力覚応用動作まで、 25 専用ツールで簡単設定！ 26 必要となるパラメータについては初期値を設定済。 動作確認画面からオシログラフ 力覚データをオシログラフで パラメータの意味も分かりやすく図で説明。 画面を起動 見ながら動作確認可能

主な機能 1. さまざまな用途に対応するための力覚動作作成機能 ④位相合わせ ①挿入姿勢合わせ 動作内容 把持したワークを、対象ワークに接触させ押し当てながら回転させることで位相を合わせます。 位相が合った後は自動的にワークを押し込み挿入します。 動作内容 ワーク 把持したワークを、挿入位置のエッジに沿わ せながら立てることで、挿入姿勢を挿入位置 に合わせます。 適用例 ・ 歯車の噛み合わせ組立 挿入位置合わせ動作 ・ Dカット部品の挿入作業 適用例 面取りが比較的少ない場合や嵌合い隙間 が小さい場合に有効な方法です。 位相合わせ動作 挿入完了 位置合わせ開始位置 挿入姿勢 ⑤コネクタ（角柱部品）組み付け ②押し込み動作/挿入動作 動作方向 押込み力 /トルク 動作内容 ワーク 把持したワークを力制御で回しながら対象ワークの辺に合わせ、 動作内容 この辺を基準にして辺に沿わせながら立てることでワークを挿入位置に合わせます。 一定方向に力を加えて、ワークを挿入します。 ・ 力の大きさと方向を設定することで、ワー ク嵌め込みなどの押込み動作が可能です。 適用例 ・ 挿入動作をおこなう場合は、動作中の周 ・ コネクタ部品の組み付け作業 期的な移動量（上下・回転・傾き）を設定 ・ 角柱部品の挿入作業 することで、挿入途中での引掛かり防止 押込み動作 動作が可能です。 適用例 動作方向 押込み力 /トルク ・ スナップ機構部品の一定力押付作業 ・ 組付け部品の引っ張り検査作業 位置合わせ開始位置 辺合わせ動作 挿入姿勢合わせ動作 ・ 締め代がある部品の嵌合作業 ・ 嵌め合いすきまが小さい部品の嵌合作業 上 回 傾 ・ 嵌め合い部品かじり時の回避動作 下 転 き ２.実施アプリケーション例 ・ マスターゲージによる軸径検査作業 振 揺 揺 ワーク 動 動 動 軸の挿入作業 ベアリング挿入作業 Dカット部品挿入作業 Dカットギア 回転させながら押し込む。 金属軸 挿入動作 ③接触位置検出 ベアリング(外形φ30:H7公差)の挿入作業 Dカット軸(φ10)とギアの位相を合わせて挿入組立 歯車組立作業 コネクタ挿入作業 動作内容 力を監視しながら、開始姿勢から一定方向 へ移動し、接触した位置で停止します。 ワーク ・ 停止後にロボットの現在位置を参照停止 接触位置まで移動 することで、位置検出が可能です。 適用例 27 ・ 部品把持位置の検査 28 ・ 周辺組立治具の位置検出 検出力方向 平歯車とピニオンギヤの噛み合わせ組立 ・ 部品の位置決め、位相合わせ 検出力 /トルク

仕様 セット品　基本仕様 セット品は「アプリケーションソフトウェア」、「ロボット」、「力覚センサ（200Nタイプ）」がセットに なった製品です。ロボットの機種、コントローラのタイプによって形名を選択してください。 アプリケーションソフトウェア　ライセンス版 形名 単位 AP10-AFS2F AP10-AFS2L AP10-AFS4/5F AP10-AFS4/5L AP10-AFS7/8F AP10-AFS7/8L ロボット本体形名注1) RV-2F-●-S◆注4) RV-2FL-●-S◆注4) RV-4F-●-S◆ RV-4FL-●-S◆ RV-7F-●-S◆ RV-7FL-●-S◆ AP10－AFS0SWFS-MA（アプリケーションソフトウェア＋1ライセンス） 環境仕様 一般環境仕様：IP20 最大リーチ径 mm 504 649 515 649 713 908 アプリケーションソフトウェアのみのライセンス版製品です。ライセンスはロボット1台について１ライセンス必要となります。 可搬質量 kg 最大3(定格2) 最大4(定格4) 最大7(定格7) ライセンス版の対象となるハードウェア仕様はセット品基本仕様と同一です。ライセンス版をご購入の場合は、 ロボット 仕様 接続コントローラ CR750-D/Q、CR751-D/Q 次のハードウェアを別途ご準備ください。 単相AC207～253 入力電圧範囲 V 　　１）ロボット、ロボットオプション 単相AC180～253 三相AC180～253 電源仕様 　　２）力覚センサ 電源容量 kVA 0.5 1.0 2.0 　　３）センサ取付けアダプタ（力覚センサ1000Nタイプの場合) 電源周波数 Hz 50または60 Fx、Fy、Fz Ｎ 200 定格荷重 ■対応仕様 ■構成 Mx、My、Ｍz Ｎｍ 4 Fx、Fy、Fz Ｎ 0.3 最小制御力 Mx、My、Ｍz Ｎｍ 3 対応ロボット 接続コントローラ 力覚センサ アプリケーションソフトウェア 仕様 消費電流 mA 200 CR750-D/Q 力覚応用 質量(センサ単位) g 360 RV-2F～RV-20F CR751-D/Q アプリケーションソフトウェア 外形寸法 mm φ80×32.5 力覚応用 ティーチングボックス （R56/57TBまたはR32/33TB） PC 保護構造 IP30 RS-422 ch 1(センサ接続用) 対応力覚センサ形名 1F-FS001- 1F-FS001- インタフェース W200 W1000 SSCNETⅢ ch 1（ロボットコントローラおよび付加軸アンプ接続用） 力覚インタ 入力電圧 Vdc 24±5% Fx, Fy, Fz Ｎ 200 1000 ロボット フェース 電源 定格 ユニット 消費電力 W 25 荷重 ロボット 仕様 外形寸法 mm 225(W)×111（D）×38(H) Mx, My, Mz Ｎｍ 4 30 質量 kg 約0.8 ロボットコント RT ToolBox2 Fx, Fy, Fz Ｎ 最小0.3 ローラ (3D-11C-WINJ) 構造 IP20(盤設置、開放型) 最小 機器間 (3D-12C-WINJ) 力覚センサ 制御力 ケーブル LAN 力覚応用アプリケーションソフトウェア ①挿入姿勢合わせ動作　②押込み動作　③挿入動作　④接触位置検出 仕様 Mx, My, Mz Ｎｍ 最小0.03 設定可能動作注2)注3) 注1) ロボット本体形名の●はコントローラのタイプ、S◆はパッケージに対応した特殊番号を表します。本製品はこのパッケージロボットのみで使用できます。 質量（センサ単体） g 360 580 注2) 本動作条件を「力覚応用アプリケーションソフトウェア（」RT ToolBox2上の専用画面）により設定し、プログラムへ追加します。 力覚センサ 注3) 実際の作業可否については、事前に実ワークを使用して確認する必要があります。 <力覚センサ取付け関係> SSCNETⅢ ケーブル 注4) 力覚センサケーブルは外装配線になります。 外形寸法 mm Φ80ｘ32.5 Φ90ｘ40 センサ取付けアダプタ 200Nタイプは力覚センサに 力覚インタフェース ユニット DC24V電源 付属。1000Nタイプは別途 保護構造 IP30 DC24V電源 全体構成 力覚応用アプリケーション形名構成 オプションを手配ください。 出力ケーブル 外形寸法 mm 225(W)ｘ111(D)ｘ38(H) ユニット-センサ間 AP10ーAFS0 ● ◆ ー J0 シリアルケーブル 本製品 力覚インタ DC24V電源 ユニット-センサ間シリアルケーブル ーフェース 質量 Kg 約0.8 力覚センサ 入力ケーブル (2F-FSCBL1-05) 力覚インタフェース a 製作必要準備品など ユニット b 仕様 (2F-TZ561) ハンド、周辺機器などもお客様ご準備 力覚センサ (1F-FS001-W200) 保護構造 IP20（盤設置、開放型） 品となります。 SSCNETⅢ ケーブル <力覚センサ取付図> DC24V電源 a ● ……ロボットの機種を表します。 出力ケーブル センサ取付アダプタ (2F-PWRCBL-01) 2F：RV-2F 設定 選択メニュー、専用パラメータ入力画面より簡単に設定が可能 (1F-FSLG-01) 力覚センサタイプ/力覚センサパラメータ/力覚手先負荷推定/力覚 2L：RV-2FL ログ/力覚動作パラメータ/終了・中断条件 力覚センサ パッケージロボット コントローラ 4F：RV-4F-SH03 DC24V電源 （2F-PWR-01） 4L：RV-4FL-SH03 動作確認 ポジションジャンプ画面によるティーチング位置のかんたん確認/ 5F：RV-4F-SH04 動作確認画面による繰返し確認の容易化/オシログラフによる力覚 DC24V電源 値のリアルタイム確認 パッケージ 入力ケーブル 5L：RV-4FL-SH04 ロボット (2F-PWRCBL-02) アプリケーションパッケージ機能 7F：RV-7F-SH03 設定可能動作 ①挿入姿勢合わせ動作 機器間ケーブル 7L：RV-7FL-SH03 ②押込み動作/挿入動作 8F：RV-7F-SH04 ③接触位置検出 ④位相合わせ 8L：RV-7FL-SH04 LAN、USB ⑤コネクタ（角柱部品）組付け MELFA-Force Sense Plus b ◆ …… コントローラのタイプを表します。 サブプログラム生成後、お客様にて生成された (3F-AFS-WIN) AD：CR750-Dコントローラ プログラムをカスタマイズ可能 MELFA PC AQ：CR750-Qコントローラ ・RT ToolBox2（別途準備）がインストールされているパソコン Force Sense ティーチングボックス BD：CR751-Ｄコントローラ Plus ・ロボットコントローラのS/Wバージョン (R56/57TBまたはR32/33TB) RT ToolBox2 (3D-11C-WINJ) BQ：CR751-Qコントローラ 　CR750/751-Q：Ver R6v以降 (3D-12C-WINJ) アプリケーションソフトウェア動作環境 　CR750/751-D：Ver S6v以降 29 お客様ご準備品 ・サポートソフトウェアのS/Wバージョン 30 　RT ToolBox2：Ver 3.80J以降 ※ハンド、周辺機器などもお客様ご準備品となります。

バリ取り・研磨アプリケーションパッケージ 特 長 バリ取り・研磨作業をロボットで実現する上でユーザー自身による設計、プログラミング、立上げ、調整を簡単にします。 簡単にバリ取り・研磨の加工経路を生成して加工を実施！ 特長 力覚センサによりラフティーチングだけで加工マスターデータを生成！ 現場の作業者がマスターワークとツールとの 従来 パッケージ ラフティーチング ラフなティーチングで自動化を実現します。 ワーク ティーチングポイント マスタデータ生成 ティーチングポイントが非常に多く、 ・ティーチングポイントを大幅削減 教示作業に技能と時間が必要 ・マスターワークと力覚センサ付ハンドによる ラフティーチングで加工経路を自動作成 特長 バリ取り／研磨作業に必要なきめ細やかな加工設定に対応！ ●専用ツールによるウィザード形式（対話式）で簡単立上げ！（取説不要、画面のメッセージに従って「次へ」ボタンを押すだけ） 作業指示（バリ取リ/研磨） ロボット 押付方式（ツール座標系/直交座標系/スティフネス） アーム 力覚センサパラメータのかんたん設定 ハンド （ツールホルダー） 把持ハンド 押付量・加工回数・助走/過走などのきめ細やかな加工指示 ワーク （スマホケース） システム設計 スピンドル メインプログラム作成 （+先端工具） バリ取り/研磨作業作成 ツール把持 ワーク把持 基本情報設定 マスターデータ作成準備 マスターデータ作成 加工設定 加工動作確認 補正動作（オプション） ティーチング システム動作確認 運用 ：本アプリケーションパッケージを 使用する作業 特長 ソフトウェアライセンス版によりフレキシブルな導入検討が可能！ 導入メリット ●セット品を選定いただいた場合、一式形名で必要な構成品を一括購入できます。 マスターデータ作成 現場の作業者が現場で加工経路を生成可能！ マスターとなるワークをロボットに倣い動作させることによって、加工動作の軌跡（スプライン）を自動生成します。 「作成手順概要」 ①代表的な位置をティーチング ②倣い動作 収集 マスターデータ 再現 ③加工経路 シンプルな構成で簡単に教示可能！ 力制御 マスターワーク マスターワーク 実ワーク 現物・オフラインティーチングと比較して立上げ時間 ①代表的な位置を ティーチング マスターデータの作成準備 マスターデータ作成 加工情報設定/動作確認 バリのない基準となるマスター 工具とワークが一定力で接触 収集したワーク形状のマスター 31 80％削減！ ワークを対象に工具とワーク するよう力制御しながら教示 データを再現するように動き、 32 ②倣い動作 が接触する代表的な位置 した位置を順に移動します。 バリ取り・研磨作業を実行します。 （姿勢）を教示します。 このときのロボットの姿勢を収 この時、繰り返し処理や離れた位 集してワーク形状のマスター 置から少しずつ削り込むといった データが生成されます。 設定が可能です。

主な機能 1. さまざまなケースに対応するためのマスターデータ作成機能 ２. 加工動作の詳細設定 パラメータ設定によって、多様な繰り返し動作、加工条件を設定できます。 ①工具の接触方向　　　　　工具側面： バリ取り（スピンドル対応） ①繰り返し方向 同一方向の場合は終了位置から開始位置に戻るときの経由点（3点まで）を設定可能。 　　　　　　　　　　　　　工具底面： 研磨 （ エアサンダ対応） 経由点 ＜同一方向＞ 工具 ＜往復＞ 工具側面（スピンドル）の場合、工具先端形状によって ティーチング方式を以下から選択可能 工具側面 工具底面 ワーク 工具 ②繰り返し回数 　・回転タイプ： 工具の姿勢を変更しないように 開始位置 ③繰り返し条件 基準位置（マスターデータ）からの開始距離、 ティーチング 繰り返し時に近づいていく距離、 繰り返し時接近距離 開始距離 　・刃物タイプ： 工具の押しつけ方向をワークに対して ワーク 繰り返しによる接近の制限距離。 基準位置 制限距離（＋） 一定にしてティーチング 回転タイプ 刃物タイプ 制限距離（－） ④加工完了条件 繰り返し動作時に、バリが削り取られて力覚センサの検出値が設定値以下になった場合、 自動的に加工動作を終了させます。 ②マスターデータ生成時の位置データを再度取り込み New ワークに倣いながら生成したマスターデータに対し、 加工動作終了 再取得後のマスターデータ 垂直方向から再度接触点を検出します。 負荷検出あり 負荷検出なし 押し付けながら生成した位置に対し、接触した瞬間の 力制御方向 位置を検出することにより、より正確に取得できる ⑤異常負荷検出時の動作設定 場合があります。 想定以上に大きなバリがあった場合など加工中に大きな力を検出した場合、異常状態として 指定速度まで減速します。設定時間内に異常状態が解消されれば元の速度に復旧し、 解消されない場合はエラーを発生させます。 ③円弧補間対応 New ⑥工具の回転方向設定 加工仕上げ時（最終動作時）に工具の回転方向を反転する動作設定が可能です。 対象ワークの加工部分が明確な円弧の場合、３点教示による円弧補間を指定可能。 ３. その他の便利な機能 ④３DCAD(MELFA-Works)からのデータ活用 New ①工具接触点への制御点設定 マスターデータ作成のための代表的な位置をティーチング（ラフティーチング）する代わりに 設定作業を容易にするために設定用の専用画面を準備。 スプラインファイルやロボットプログラムを教示位置としてインポートが可能です。 ②ワーク位置補正機能 3DCAD（MELFA-Works等）にて作成した姿勢情報を取り込むことができます。 ワークの固定位置ズレを補正します。 マスターワークの位置を基準フレームとして登録しておき、実ワークによる実測フレームを与えることで 全体の位置ずれを計算、補正します。 各フレームは力覚センサやビジョンセンサにより取得することが可能です。（サンプルプログラム同梱） ＜ビジョンセンサによる補正＞ ＜力覚センサによる補正＞ 基準フレーム 実測フレーム 基準フレーム 実測フレーム MELFA-Worksで経路を作成　→　インポート ③工具磨耗量の補正機能 加工の繰り返しなどによって工具が磨耗する場合、力覚センサを使用した接触検知機能によって磨耗量を 33 34 計算、補正することができます。

仕様 パッケージ 基本仕様 加工経路 作成機能 マスターワークのラフティーチングと力覚センサ接触位置データ取り込みによる自動加工経路作成 全体構成 加工条件 作業指示（バリ取リ/研磨）、押付方式（ツール座標系/直交座標系/スティフネス）、力覚センサ アプリケーションパッケージ機能 設定 パラメータのかんたん設定、押付量・加工回数・助走/過走などのきめ細やかな加工指示 AP10－BRP0 ■■ ▲▲ － J0（セット品） 加工時異常 処理機能 加工時の最大負荷検出時の減速によるチョコ停防止 力覚インタフェース ユニット ・ RT ToolBox２（別途準備）がインストールされているパソコン 力覚センサ （2F-TZ561） ・ ロボットコントローラのS/Wバージョン (1F-FS001-W1000) アプリケーションソフトウェア動作環境 　CR750/751-Q: Ver R6t以降 SSCNETⅢ 　CR750/751-D: Ver S6t以降 ケーブル ・サポートソフトウェアのS/Wバージョン <力覚センサ取付図> 　RT ToolBox2: Ver 3.70Y以降 センサ取付アダプタ (1F-FSADPT07 DC24V電源 または1F-FSADPT13） 出力ケーブル （2F-PWRCBL-01） 対応ロボット 最大リーチ径(mm) 可搬質量(kg) 環境仕様 接続コントローラ 力覚センサ RV-7FM 713 防塵カバー RV-7FLM 908 最大7 （定格7） 1503 保護仕様 CR750-D/Q RV-7FLLM IP67 CR751-D/Q パッケージ パッケージロボット ロボット（Ｍ仕様） コントローラ DC24V電源 （2F-PWR-01） RV-13FM 1094 最大13 RV-13FLM 1388 （定格12） フォアアーム部 外部配線セット （1F-HB01S-01） Fx、Fy、Fz N 1,000 防塵カバー仕様 機器間ケーブル 定格荷重 Mx、My、Mz Nm 30 防塵カバー 力覚センサ1000N用 防塵カバー 最小 Fx、Fy、Fz N 最小0.3 ベース部外部 配線セット 制御力 保護構造 IP50 LAN、USB 対応力覚センサ仕様 Mx、My、Mz Nm 最小0.03 （1F-HA01S-01） PC バリ取り・研磨 質量（センサ単体） g 580 アプリケーションソフトウェア （3F-BRP-WIN） ティーチングボックス 外形寸法 mm φ90×H40 (R56/57TBまたはR32/33TB) RT ToolBox2 バリ取り・研磨 (3D-11C-WINJ) 保護構造 IP30 スピンドルツール・スピンドルコントローラ、先端工具、 (3D-12C-WINJ) アプリケーション スピンドルホルダ、ハンド・ツメ、周辺機器 外形寸法 mm 225（W）×111（D）×38（H） ソフトフェア （架台・ワーク位置決め機構・集塵機 等） 対応力覚インタフェース お客様ご準備品 ユニット仕様 質量 kg 約0.8 構造 IP20（盤設置、開放型） 形名構成 スピンドル ツール（スピンドル）は、MS01-R03（ミニター（株））、EMS-3060A（（株）ナカニシ）を想定 アプリケーションソフトウェア　ライセンス版形名 先端工具 被加工物とスピンドルに対応した工具 ツール（お客様準備） R/Cとの接続 Ｄタイプコントローラは、別購入パラレル入出力インターフェースによる接続。 AP10ーBRP0SWFSーMA（アプリケーションソフトウェア+1ライセンス） Ｑタイプコントローラは、iＱ Platform対応シーケンサの入出力ユニット経由。 アプリケーションソフトウェアのみのライセンス版です。ライセンスはロボット1台について１ライセンス必要となります。 I/Oによるスピンドルコントローラ制御（起動、停止、異常確認 等）の選択 制御 スピンドルコントローラ仕様により汎用I/Oでロボットコントローラからの制御可能 ライセンス版の対象となるハードウェア仕様はセット品基本仕様と同一です。ライセンス版をご購入の場合は、 （ユーザプログラム製作が必要） 次のハードウェアを別途ご準備ください。 　　１）ロボット、ロボットオプション（フォアアーム部外部配線セット、ベース部外部配線セットなど） その他必要周辺機器 お客様別途製作（ロボット架台、ワーク位置決め・投入・払出機構、集塵機、安全カバー等）｠ 　　２）力覚センサ（1000N)セット（4F-FS001-W1000) 　　３）センサ取付けアダプタ（RV-7F： 1F-FSADPT07、RV-13F： 1F-FSADPT13) 　　４）防塵カバー（4F-FSCVR） ロボット RV-□M □： 7F,7FL,７FLL,13F,13FL セット品形名 力覚センサセット 4F-FS001-W1000 AP10ーBRP0 ■■ ▲▲ ー J0 必要構成品 a 防塵カバー 4F-FSCVR b a ■■ ……ロボットの機種を表します。 b ▲▲ ……コントローラのタイプを表します。 力覚センサ取付アダプタ RV-7F: 1F-FSADPT07 または 3F： RV-13FM AD： CR750-Dコントローラ RV-13F: 1F-FSADPT13 3L： RV-13FLM AQ： CR750-Qコントローラ 7F： RV-7FM BD： CR751-Dコントローラ バリ取り／研磨アプリケーションソフトウェア ライセンス版の場合： AP10-BRP0SWFS-MA バリ取り・研磨 35 (CD-ROM) セット品の場合： 3F-BRP-WIN 7L： RV-7FLM BQ： CR751-Qコントローラ 36 アプリケーション ソフトフェア 8L： RV-7FLLM

安全 知能化 ソリューション ソリューション Safety Solution Intelligent Solution ■安全ソリューション　～人協働作業による生産性の向上～ より高度なアプリケーションに応えるために 三次元ビジョンセンサ バラ置き供給の実現 専用トレイやパーツフィーダを使わないバラ置き供給の実現で、部品供給 作業を軽減します。 独自技術による高速ビンピッキング 対象ワークの三次元モデル登録が不要で立上時間を短縮できます。 ビジョンセンサの常識を覆すモデルレス！ MELFA-3D Vision ・国際安全規格の要求に適合した高い安全性により、協働作業が可能。 従来の常識を覆し、面倒なワーク形状登録が不要なビンピッキング（バ ラ積みワークの取り出し）を実現しました。把持に必要な簡単な情報（ハ ・人がロボット動作域に侵入・退出の際も、システムを停止することなく生産継続。 ンドの爪幅、爪寸法、吸着パッドサイズ等）を入力するだけで、様々な ワークに対応できるため、立ち上げ時間を短縮できます。 人作業エリアとロボット稼働エリアを監視 共通作業エリアに対し作業者とロボットが 平面で隔離し安全対策 相互にアクセス。ロボットと人との協働作業 ※最終的に位置決めする場合には2次元ビジョンなどが必要です。 ※2次元ビジョンを併用する場合、2次元ビジョンの調整は必要です。 監視平面設定 監視平面設定 ロボットと人との 複数の認識手法に対応 共通作業エリアを設定 モデルレス、モデルマッチングの各認識手法を用途に合わせて使い分ける バラ積み部品供給 ことが可能です。 ＜解説＞ ＜解説＞ ・安全柵が閉まっているときは ・マット上に作業者がいるときは、 ロボットは高速で動作 ロボットは共通作業エリアに侵入不可 ・安全柵が開けられるとロボットは ・作業者がマット上にいない場合に モデルレス認識 モデルマッチング認識 監視平面の内側で低速動作を継続 ロボットが共通作業エリア内で作業 作業者は安全柵内、監視平面外側　 で検査作業など を実施可能 安全柵をなくし、エリアセンサで安全対策 干渉回避機能 協調制御 停止エリア 【Ｑタイプコントローラのみ】 【Ｑタイプコントローラのみ】 制限エリア ロボット同士の衝突を自動的に防止 複数アームによる協調制御 ＜解説＞ ・制限エリアに作業者が入ると JOG操作時や自動運転時のロボット同士の衝突を事前検知して停止させ ロボット間ＣＰＵ接続により、必要なときに個別のロボット同士による協調制 ロボットの動作速度を制限 ることにより、予期せぬ干渉を防止することができます。 御を行うことが可能です。通常は個別動作のため、操作、運用が容易です。 ・さらに停止エリアに接近すると　　 ロボットは動作停止 ロボットアームを立体モデルで定義して 干渉チェック 互いの把持位置関係を保ったままでの組付け作業 立ち上げ作業時の作業負担を軽減 協調搬送 37 ティーチング作業ミスやインターロック忘れによる衝突後の復旧工数が低 大型ロボットを使うことなく、小型のロボットを複数台使用して長尺物、重量 38 減できます。 物の搬送が可能です。