【三菱電機】産業用ロボット MELFA FRシリーズ用 ロボット安全ソリューション

仕　様 項目 ロボット安全オプション CC-Link IE TSN 安全通信機能 備考 区分 オプション（4F-SF002-01） 標準搭載注1 注2 製品構成 対象機種 CR800-D/R/Qシリーズ CR800-Rシリーズ ー 機能 安全入出力 安全I/O（安全拡張ユニット） 安全通信 ー 駆動安全監視 STO、SS1、SS2、SOS、SLS、SLP ー FACTORY AUTOMATION STO機能 ロボット本体のモータへの駆動エネルギーを電気的に遮断する機能です。 IEC 60204-1 停止カテゴリ0相当 SS1機能 ロボットのモータ速度を制御して減速する機能。停止後はSTO状態になります。 IEC 60204-1 停止カテゴリ1相当 SS2機能 ロボットのモータ速度を制御して減速する機能です。停止後はSOS状態になります。 IEC 60204-1 三菱電機産業用ロボット 停止カテゴリ2相当 安全機能 SOS機能 モータへの駆動エネルギーを遮断することなくロボットが停止していることを監視する機能です。 EN61800-5-2に準拠 SLS機能 ロボットアーム各部位が監視速度を超えないことを監視する機能です。 EN61800-5-2に準拠 SLP機能 所定の監視位置が位置監視平面を超えないことを監視する機能です。 EN61800-5-2に準拠 MELFA FRシリーズ用 機能安全に対応したプロトコルにより 安全通信機能 － 安全シーケンサと安全通信します。 安全通信機能有効時は以下の安全監視機能が使用可能です。 IEC61784-3に準拠 SS1（STO）、SS2（SOS）、SLS、SLP ISO10218-1 － ロボット安全ソリューション EN62061 － ISO13849-1 － IEC61508 － 規　　格 EN61800-5-1（ES, EN for Drive） － EN61800-5-2（Safety function Drive） － IEC61326-3-1（EMC for RS） － EN60204-1 － 安全性能 SIL 3、カテゴリ4、PL e 外部非常停止入力（テストパルス診断設定時）、 安全通信機能 STO 安全レベル注3 SIL 2、カテゴリ3、PL d 外部非常停止入力（出荷時設定）、 安全拡張ユニット SS1、SS2、SOS、 SLS、SLP SIL 2、カテゴリ3、PL d 安全拡張ユニット、安全通信機能 STO PFH = 1.40×10-8 [1/h] 外部非常停止入力（テストパルス診断設定時）、 危険側故障 安全通信機能 確率注3 SS1、SS2、SOS、 SLS、SLP PFH = 3.42×10-7 [1/h] 安全拡張ユニット、安全通信機能 入力データ － 8点 － 安全通信機能 出力データ － 4点 － ネットワーク － CC-Link IE TSN（CR800-R ロボットコントローラ） － CC-Link IE TSN 局種別 － ローカル局（安全局） － DC24V±5% － 電源仕様 電圧 － リップル0.2V（P-P） － － 最大消費電流 300mA － － 構造（保護等級） IP20 － － 質量 0.8kg － － 動作温度範囲 0～40℃ － 暖房器具などの熱源の近傍で使用しないこと 安全拡張 相対湿度 45～75% － 結露なきこと ユニット 振動 輸送時34m/s2 、動作時5m/s2 以下 － － 環境条件 雰囲気 腐食性ガス/引火性ガス/オイルミスト/塵埃なきこと － － 屋内 設置環境 強い電界、磁界の発生しない場所 － 直射日光が当たらないこと 設置面に凹凸や傾きがないこと 面粗度が悪い場所への設置をしないこと 入力信号 8系統（2重化信号） － － 出力信号 4系統（2重化信号） － － 注1：製造年月2021-04以降、バージョンC2以降のCR800-Rロボットコントローラが対象です。別途、MELSEC iQ-RシリーズCC-Link IE TSNマスタ・ローカルユニット（RJ71GN11-T2）が必要です。 注2：ロボット安全オプションと安全通信機能の併用はできません。 注3：安全レベル、危険側故障確率はロボットコントローラの仕様です。安全シーケンサのプログラムや設定、安全入出力機器などシステム構築では、安全設計、安全性評価を実施してください。 ロボットコントローラの外部非常停止入力（テストパルス診断設定時）、およびCC-Link IE TSN安全通信機能によるSTOは安全レベル「SIL3、カテゴリ4、PL e」、危険側故障確率「PFH=1.40x10-8 [1/h]」となります。 ロボットコントローラの外部非常停止入力（出荷時設定）、およびロボット安全オプションの安全拡張ユニット入力信号によるSTOは安全レベル「SIL2、カテゴリ3、PL d」となります。 ロボット安全オプションの安全拡張ユニット入力信号、およびCC-Link IE TSN安全通信機能によるSS1、SS2、SOS、SLS、SLPは安全レベル「SIL2、カテゴリ3、PL d」、危険側故障確率「PFH=3.42x10-7 [1/h]」となります。 ■商標、登録商標について：本文中における会社名、商品名は、各社の商標または登録商標です。 安全に関するご注意 ご使用の前に取扱説明書をよくお読みの上、 正しくお使いください。 本品のうち、外為法に定める規制品（貨物・技術）を輸出する場合は、 経済産業大臣の許可が必要です。 When exporting any of the products or related technologies described in this catalogue, you must obtain an export license if it is subject to Japanese Export Control Law. ロボット本体のお問い合わせ、技術相談は下記へどうぞ 本社 〒100-8310 東京都千代田区丸の内2-7-3（東京ビル） （03）3218-3001 北海道支社 〒060-8693 札幌市中央区北2条西4-1（北海道ビル） （011）212-3793 東北支社 〒980-0013 仙台市青葉区花京院一丁目1番20号（花京院スクエア） （022）216-4546 北陸支社 〒920-0031 金沢市広岡3-1-1（金沢パークビル4F） （076）233-5502 中部支社 〒450-6423 名古屋市中村区名駅3-28-12（大名古屋ビルヂング） （052）565-3385 関西支社 〒530-8206 大阪市北区大深町4番20号（グランフロント大阪 タワーA） （06）6486-4125 中国支社 〒730-8657 広島市中区中町7-32（ニッセイ広島ビル） （082）248-5326 四国支社 〒760-8654 高松市寿町1-1-8（日本生命高松駅前ビル） （087）825-0055 九州支社 〒810-8686 福岡市中央区天神2-12-1（天神ビル） （092）721-2247 この印刷物は、2021年11月の発行です。なお、この印刷物に掲載した内容は、改善のために予告なく L（名）09109-B（2111） MEE 2021年11月作成 変更する場合がありますので、ご採用の節には、事前に弊社までお問い合わせください。

課 題 システム構成は？ 1 産業用ロボットを安全柵無しで 使えるようにしたい ロボット安全オプションを利用する場合 ●安全I/Oによりロボットコントローラに安全機器を直接接続できます。 課 題 ●ロボット安全オプションは各ロボットに必要です。 2 安全で生産性の高い ロボットコントローラ ロボットコントローラ ロボット設備を実現したい ロボット ロボット 安全 安全 オプション オプション 安全機能は国際安全規格に RT ToolBox3 RT ToolBox3 適合しています 第三者認証取得済み |ロボットの安全ソリューションが活用できます| 表示灯 レーザ ライト 表示灯 レーザ ライト スキャナ カーテン スキャナ カーテン 安全ソリューションを活用すると 非常停止ボタン 非常停止ボタン ロボット I/O ドアスイッチ ロボット I/O ドアスイッチ 本体 モードセレクタスイッチ 本体 モードセレクタスイッチ 位置監視機能 速度監視機能 CC-Link IE TSN 安全通信機能を利用する場合 ●安全通信、安全シーケンサにより安全I/Oや安全リレーを減らし、省配線、省コストで安全システムを構築できます。 ●安全通信機能により安全シーケンサと連携しフレキシブルな安全システム制御を構築できます。 ●マルチCPUシステムを構成する各CPUユニットは1台のマスタ・ローカルユニットを利用します。 ●ロボット安全オプションは必要ありません。 安全シーケンサ（マスタ局） 安全CPUユニット 位置監視機能（SLP）で動作範囲を制限でき、人がいるエリアへのロ 速度監視機能（SLS）でロボットの動作速度を制限でき、人が近づいたら 安全機能ユニット 安全リモートI/Oユニット ボットの侵入を防ぎます。 ロボットを減速・停止できます。 　　 （リモート局） RT ToolBox3 マスタ･ローカル GX Works3 ユニット　　 停止監視機能 安全I/O 安全通信機能 安全ロジック編集 モータへの駆動エネルギーを遮 2重化された安全I/O 安全シーケンサの安全リモート 安全ロジック編集により安全シ CC-Link IE TSN機器 断することなく、ロボットが停止し （入力8点/出力4点） レーザ I/Oユニットに接続された安全 ステムの構築・運用を容易にし ていることを監視します。 により安全機器との スキャナ 機器を、CC-Link IE TSNを介し ます。安全入出力などの状態 →停止後のスムーズな自動再 接続に対応します。 て利用可能です。 により、各安全機能の作動条 シーケンサ（ローカル局） 開が可能です。 ライト 表示灯 カーテン 件を設定できます。 シーケンサCPUユニット ロボットCPUユニット1 ご使用の際は、リスクアセスメントを実施しリスクが十分に低減されていることを確認してください。 ロボットCPUユニット2 レーザ ライト ロボットCPUユニット3 表示灯 スキャナ カーテン マスタ･ローカル 安全ソリューションの実現手段は？ ユニット　　 安全ソリューションは実現手段が2種類あります。お客様の用途に応じてお選びください。 CC-Link IE TSN機器 単体装置に安全ソリューションを導入したい ロボット複数台の安全システムを構築したい ロボットコントローラ ロボットコントローラ ロボットコントローラ ロボット安全オプションを利用 CC-Link IE TSN 安全通信機能を利用 ロボット＋ロボット安全オプションのシンプルな 安全シーケンサの安全I/Oユニットに 構成でロボット安全機能が利用できます。 接続された安全機器を複数の （対象ロボットコントローラ：CR800-D/R/Q） ロボットで利用可能です。 非常停止ボタン （対象ロボットコントローラ：CR800-R） I/O ドアスイッチ ロボット 本体 モードセレクタスイッチ ロボット ロボット 本体 本体