「Melfa Smart Plus」はMELFA FRシリーズに対応した、次世代知能化を実現するオプションです。
このカタログについて
| ドキュメント名 | 【三菱電機】産業用ロボット 機能拡張オプション MELFA Smart Plus |
|---|---|
| ドキュメント種別 | 製品カタログ |
| ファイルサイズ | 16Mb |
| 登録カテゴリ | |
| 取り扱い企業 | 株式会社RYODEN (この企業の取り扱いカタログ一覧) |
この企業の関連カタログ
このカタログの内容
Page1
三菱電機 産業用ロボット 機能拡張オプション
Global Partner. Local Friend
FACTORY AUTOMATION
三菱電機産業用ロボット
三菱電機株式会社名古屋製作所は、環境マネジメントシステム ISO14001、及び品質システム ISO9001の認証取得工場です。
安全に関するご注意 機能拡張オプション
●ご使用の前に取扱説明書をよくお読み
の上、正しくお使いください。
本品のうち、外為法に定める規制品（貨物・技術）を輸出す
る場合は、経済産業大臣の許可が必要です。
When exporting any of the products or related technologies
described in this catalogue, you must obtain an export
license if it is subject to Japanese Export Control Law.
お問い合せは下記へどうぞ
本社 北海道支社 東北支社 北陸支社 関越支社
〒110-0016 〒060-8693 〒980-0013 〒920-0031 〒330-6034
東京都台東区台東1-30-7 札幌市中央区北2条西4-1 仙台市青葉区花京院1-1-20 金沢市広岡3-1-1 さいたま市中央区新都心11-2
（秋葉原アイマークビル） （北海道ビル） （花京院スクエア） （金沢パークビル） （明治安田生命さいたま新都心ビル ランド・アクシス・タワー）
（03）5812-1470 （011）212-3793 （022）216-4546 （076）233-5502 （048）600-5852
中部支社 関西支社 中国支社 四国支社 九州支社
〒450-6423 〒530-8206 〒730-8657 〒760-8654 〒810-8686
名古屋市中村区名駅3-28-12 大阪市北区大深町4-20 広島市中区中町7-32 高松市寿町1-1-8 福岡市中央区天神2-12-1
（大名古屋ビルヂング） （グランフロント大阪タワーA） （ニッセイ広島ビル） （日本生命高松駅前ビル） （天神ビル）
（052）565-3385 （06）6486-4125 （082）248-5326 （087）825-0055 （092）721-2247
※当社ロボットに関する操作セミナーとサンプルテストを行っております。詳細は、最寄りの代理店･支店までご連絡ください。
電話技術相談 受付時間＊1 月曜～金曜 9：00～19：00、土曜・日曜・祝日 9：00～17：00
自動窓口案内 産業用ロボット エッジコンピューティング製品 エッジコンピューティング製品 シーケンサ シーケンサ シーケンサ
Te：l（ 052）712-2444 MELFAシリーズ 産業用PC MELIPC Edgecross対応ソフトウェア MELSEC iQ-R/Q/L/QnAS/AnS MELSEC iQ-F/FX ネットワークユニット（CC-Link
Te：l（ 052）721-0100 Te：l（ 052）712-2370＊2 （NC Machine Tool Optimizer シーケンサ（CPU内蔵Ethernet機能 シーケンサ全般 ファミリー/MELSECNET/
などのNC関連製品を除く） などネットワークを除く） Te：l（ 052）725-2271＊3 Ethernet/シリアル通信）
Te：l（ 052）712-2370＊2 Te：l（ 052）711-5111 Te：l（ 052）712-2578
シーケンサ シーケンサ シーケンサ シーケンサ シーケンサ シーケンサ シーケンサ
MELSOFTシーケンサ MELSOFT iQ Sensor Solution MELSOFT MELSECパソコンボード C言語コントローラ/ MESインタフェースユニット/
エンジニアリングソフトウェア
MELSOFT GXシリーズ（MELSEC 統合エンジニアリング環境 Te：l（ 052）799-3591＊2 通信支援ソフトウェアツール Q８０BDシリーズなど C言語インテリジェント機能 高速データロガーユニット/
iQ-R/Q/L/QnAS/AnS） MELSOFT Navigator MELSOFT MXシリーズ Te：l（ 052）712-2370＊2 ユニット 高速データコミュニケーション
ユニット/OPC UAサーバユニット
Te：l（ 052）711-0037 Te：l（ 052）799-3591＊2 Te：l（ 052）712-2370＊2 Te：l（ 052）712-2370＊2 Te：l（ 052）799-3592＊2
シーケンサ シーケンサ シーケンサ シーケンサ シーケンサ シーケンサ シーケンサ
システムレコーダ MELSEC計装/iQ-R/Q二重化 MELSEC計装/iQ-R/Q二重化 MELSEC計装/iQ-R/Q二重化 MELSEC Safety MELSEC Safety 電力計測ユニット/
Tel:（ 052）799-3592*2 プロセスCPU/二重化機能
SIL2プロセスCPU プロセスCPU/二重化CPU MELSOFT PXシリーズ 安全シーケンサ 安全コントローラ 絶縁監視ユニット
（MELSEC iQ-Rシリーズ） （MELSEC-Qシリーズ） Te：l（ 052）712-2830＊2＊3 （MELSEC iQ-R/QSシリーズ） （MELSEC-WSシリーズ） QEシリーズ/REシリーズ
Te：l（ 052）712-2830＊2＊3 Te：l（ 052）712-2830＊2＊3 Te：l（ 052）712-3079＊2＊3 Te：l（ 052）712-3079＊2＊3 Te：l（ 052）719-4557＊2＊3
FAセンサ MELSENSOR FAセンサ MELSENSOR FAセンサ MELSENSOR 表示器 GOT 表示器 GOT SCADA GENESIS64 サーボ
レーザ変位センサ ビジョンセンサ コードリーダ GOT２０００/１０００シリーズ MELSOFT GTシリーズ Te：l（ 052）712-2962＊2＊6 MELSERVOシリーズ
Te：l（ 052）799-9495＊2 Te：l（ 052）799-9495＊2 Te：l（ 052）799-9495＊2 Te：l（ 052）712- 2417 Te：l（ 052）712- 2417 Te：l（ 052）712-6607
サーボ サーボ サーボ サーボ サーボ サーボ サーボ
位置決めユニット モーションユニット モーションソフトウェア シンプルモーションユニット モーションCPU センシングユニット シンプルモーションボード/
（MELSEC （MELSEC Te：l（052）712-6607 （MELSEC （MELSEC （MR-MTシリーズ） ポジションボード
iQ-R/Q/L/AnSシリーズ） iQ-R/iQ-Fシリーズ） iQ-R/iQ-F/Q/Lシリーズ） iQ-R/Q/AnSシリーズ） Te：l（ 052）712-6607 Te：l（ 052）712-6607
Te：l（ 052）712-6607 Te：l（ 052）712-6607 Te：l（ 052）712-6607 Te：l（ 052）712-6607
サーボ センサレスサーボ インバータ 三相モータ 電磁クラッチ・ブレーキ/ データ収集アナライザ 低圧開閉器
MELSOFT MTシリーズ/ FR-E700EX/MM-GKR FREQROLシリーズ 三相モータ225フレーム以下 テンションコントローラ MELQIC IU1/ MS-Tシリーズ/
MRシリーズ/EMシリーズ Te：l（ 052）722-2182 Te：l（ 052）722-2182 Te：l（ 0536）25-0900＊2＊4 Te：l（ 052）712-5430＊5 IU2シリーズ MS-Nシリーズ
Te：l（ 052）712-6607 Te：l（ 052）712-5440＊5 Te：l（ 052）719-4170
低圧開閉器 低圧遮断器 電力管理用計器 省エネ支援機器 小容量ＵＰＳ（５ｋＶＡ以下）
US-Nシリーズ ノーヒューズ遮断器/漏電遮 電力量計/計器用変成器/ EcoServer/E-Energy/ FW-Sシリーズ/FW-Vシリーズ
Te：l（ 052）719-4170 断器/ＭＤＵブレーカ/ 指示電気計器/管理用計器/ 検針システム/エネルギー計測 /FW-Aシリーズ/FW-Fシリーズ
気中遮断器（ACB）など タイムスイッチ ユニット/B/NETなど Te：l（ 052）799-9489＊2＊6
Te：l（ 052）719-4559 Te：l（ 052）719-4556 Te：l（ 052）719-4557＊2＊3
お問い合わせの際には、今一度電話番号をお確かめの上、お掛け間違いのないようお願い致します。
＊１ 春季・夏季・年末年始の休日を除く ＊２ 土曜・日曜・祝日を除く ＊３ 金曜は１７：００まで ＊４ 月曜～木曜の９：００～１７：００と金曜の９：００～１６：３０ ＊５ 受付時間９：００～１７：００（土曜・日曜・祝日・当社休日を除く） ＊６ 月曜～金曜の９：００～１７：００
■商標、登録商標について
Ethernetは、富士フィルムビジネスイノベーション株式会社の登録商標です。
本文中における会社名、商品名は、各社の商標または登録商標です。
対応ロボット： FRシリーズ CRシリーズ
〒100-8310 東京都千代田区丸の内2-7-3（東京ビル）
L（名）09099-E（2110）MEE この印刷物は、2021年10月の発行です。なお、お断りなしに仕様を変更することがありますのでご了承ください。 2021年10月作成
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対応ロボット： FRシリーズ CRシリーズ
「MELFA Smart Plus」はMELFA FRシリーズに対応した、
次世代知能化を実現するオプションです。
MELFA Smart Plusカードをコントローラに挿入。
各種知能化機能をご使用頂けます。
知能化機能 AI機能
P03 P11
予知保全機能 キャリブレーション支援機能
ロボットの挙動に異常の兆候が現れる前に、駆動系部品の異常を検知 二次元ビジョンの立ち上げの容易化、作業精度の向上を実現
生産設備のダウンタイム短縮を実現 a. 自動キャリブレーション
b. ワーク座標キャリブレーション
P04 c. ロボット間相対キャリブレーション
予防保全機能
稼動状態のトラッキングにより、ロボットの状態を管理 P15
効率的なメンテナンスを実現 付加軸協調制御
a. メンテナンスシミュレーション ロボットと走行台を連携し、速度を指定した加工・組立を実現
b. 消耗度算出機能
P16
P05
力覚センサ 拡張機能 ロボット機構温度補正機能
ロボットアームの熱膨張を補正し、位置精度を向上
短時間で繰り返し学習し、最適な動作パラメータを生成
システムの立ち上げ時間やタクトタイムの短縮を実現
「コンパクトな人工知能（AI）」をはじめとする
AI基盤技術および応用技術などの三菱電機独自の
MELFA-3D Vision 拡張機能 P07
AI技術ブランド
独自のAI技術（Maisart)を活用したパラメータ自動調整による立ち上げの時間の短縮を実現
名 称 形 名 仕 様
P09
2Dビジョンセンサ 拡張機能 2F-DQ511 A機能より1機能選択して有効化
多彩なビジョンアプリケーションにより、ビジョンアライメントの容易化を実現 MELFA Smart Plusカード
2F-DQ521 B機能より1機能選択して有効化
2F-DQ510 A機能の全ての機能を有効化
MELFA Smart Plusカードパック
2F-DQ520 A,B機能の全ての機能を有効化
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対応ロボット： FRシリーズ CRシリーズ
「MELFA Smart Plus」はMELFA FRシリーズに対応した、
次世代知能化を実現するオプションです。
MELFA Smart Plusカードをコントローラに挿入。
各種知能化機能をご使用頂けます。
知能化機能 AI機能
P03 P11
予知保全機能 キャリブレーション支援機能
ロボットの挙動に異常の兆候が現れる前に、駆動系部品の異常を検知 二次元ビジョンの立ち上げの容易化、作業精度の向上を実現
生産設備のダウンタイム短縮を実現 a. 自動キャリブレーション
b. ワーク座標キャリブレーション
P04 c. ロボット間相対キャリブレーション
予防保全機能
稼動状態のトラッキングにより、ロボットの状態を管理 P15
効率的なメンテナンスを実現 付加軸協調制御
a. メンテナンスシミュレーション ロボットと走行台を連携し、速度を指定した加工・組立を実現
b. 消耗度算出機能
P16
P05
力覚センサ 拡張機能 ロボット機構温度補正機能
ロボットアームの熱膨張を補正し、位置精度を向上
短時間で繰り返し学習し、最適な動作パラメータを生成
システムの立ち上げ時間やタクトタイムの短縮を実現
「コンパクトな人工知能（AI）」をはじめとする
AI基盤技術および応用技術などの三菱電機独自の
MELFA-3D Vision 拡張機能 P07
AI技術ブランド
独自のAI技術（Maisart)を活用したパラメータ自動調整による立ち上げの時間の短縮を実現
名 称 形 名 仕 様
P09
2Dビジョンセンサ 拡張機能 2F-DQ511 A機能より1機能選択して有効化
多彩なビジョンアプリケーションにより、ビジョンアライメントの容易化を実現 MELFA Smart Plusカード
2F-DQ521 B機能より1機能選択して有効化
2F-DQ510 A機能の全ての機能を有効化
MELFA Smart Plusカードパック
2F-DQ520 A,B機能の全ての機能を有効化
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予知保全機能 予防保全機能
課 題 部品の異常や劣化を早期に 題 各部品のメンテナンスや
障で お知らせ。ダウンタイムを 課
部品を修理・ 交換時期を事前にお知らせ。
部品の故 いつ、どの
ンが突然止まらない 削減します！ 良いかわからない。生産ライ 交換したら
効率的なメンテナンス
ようにしたいな 解 かればな が可能に！
事前にわ 解
決 決
異常検知機能 メンテナンスシミュレーション
ロボットコントローラのみでロボット構成部品の異常や劣化を早期に検知する機能。 実機、またはRT ToolBox3上でのシミュレーション メンテナンスシミュレーション結果表示
ロボットの挙動に異常の兆候が現れる前に、部品の異常を検出可能なため、 にて、事前作成したロボットプログラムの動作パターン
ダウンタイムの削減につながります。 を繰り返した場合の保守部品の交換時期やメンテナンス
部品故障を事前にお知らせ！ 通知 推奨時期を推定。（※1）
発生 エラー発生 ■出力データ：
グリースの補給時期までの年数（各軸）/タイミングベルトの交換時
お客様設定 期までの年数（各軸）/オーバーホール部品のメンテナンス推奨時期
検知レベル までの年数（各軸）（※2）
※1：RH-3CRH、RH-6CRH 、RV-8CRLはRT ToolBox3 Ver.1.90U以降対応
※2：オーバーホール部品に関しては、減速機、ベアリング、ボールネジ、ボール
スプラインの内、年数が最も短い部品の結果が表示されます。
お客様の使用環境にあわせて閾値を設定。
検知レベルを超えると通知にて、部品の異常や劣化をお知らせします。 消耗度算出機能
減速機、エンコーダ ロボットの動作や姿勢に応じた稼働状況（電流値、負荷状況等）から、ロボット構成部品の消耗度（※3）を算出、
（データ異常・通信異常）の
スコアが閲覧可能。 保守点検・オーバーホールまでの期間を算出する機能。
※3：各部品の消耗度は、ロボットの稼働状況より算出した保守点検計画をサポートする為の参考値となります。寿命を保証するものではありません。
※4：GOTサンプル画面については、三菱電機FAサイトよりダウンロードをお願いします。
365日分のデータが ■対象部品：保守部品（グリース、タイミングベルト）、オーバーホール部品（減速機、ベアリング、ボールネジ、ボールスプライン）
閲覧可能なため、 現在のメンテ予報画面
過去のログデータも 「グリース補給時期までの時間」、「ベルト交換時期までの時間」を参照する
ことができます。
見ることが出来ます。 より詳細な
（3）表示単位 情報が見られる
■対象部品：減速機、エンコーダ、バッテリ ように！
■対象機種 垂直多関節ロボット 水平多関節ロボット
RV-2FR（L）、RV-4FR（L）、RV-7FR（L/LL） RH-3FRH 、RH-6FRH 、RH-12FRH 、RH-20FRH
RV-13FR（L）、RV-20FR 、RV-8CRL RH-3FRHR 、RH-3CRH 、RH-6CRH
※1：減速機の異常検知機能は、モータ回転速度が500rpm以上の速度で動作されているときに算出されます。
※2：対象外の関節軸もございますので、詳細はP.17～をご参照ください。 （2）ベルト
（1）グリース
機器の知見を活かして、駆動波形より故障に起因する特徴的な波形を高速に抽出する独自のAI技術
・FRシリーズはロボットコントローラ CR800-D/R/Q ソフトウェアバージョンVer.A4以降のみ対応 ・FRシリーズはロボットコントローラ CR800-D/R/Q ソフトウェアバージョンVer.A3以降のみ対応
注 意 事 項 ・RH-3CRH、RH-6CRH、RV-8CRLはロボットコントローラ CR800-D ソフトウェアバージョンVer.A5p以降で対応 注 意 事 項 ・RH-3CRH、RH-6CRH、RV-8CRLはロボットコントローラ CR800-D ソフトウェアバージョンVer.A5p以降で対応（※5）
・RT ToolBox3 Ver.1.50C以降対応 ・RT ToolBox3 Ver.1.30G以降対応 ・RT ToolBox3 miniをご使用の場合、RT ToolBox3上でのシミュレーションは使用できません。
・予知保全機能（B機能）を有効化することにより、予防保全機能（A機能）もご使用になれます。 ※5：未対応ソフトウェアVerから対応ソフトウェアVerにバージョンアップして 本機能を利用する場合、未対応ソフトウェアVerで使用していた期間の消耗度
3 が積算されていないため、消耗度算出結果は正しい値とはなりません。 4
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予知保全機能 予防保全機能
課 題 部品の異常や劣化を早期に 題 各部品のメンテナンスや
障で お知らせ。ダウンタイムを 課
部品を修理・ 交換時期を事前にお知らせ。
部品の故 いつ、どの
ンが突然止まらない 削減します！ 良いかわからない。生産ライ 交換したら
効率的なメンテナンス
ようにしたいな 解 かればな が可能に！
事前にわ 解
決 決
異常検知機能 メンテナンスシミュレーション
ロボットコントローラのみでロボット構成部品の異常や劣化を早期に検知する機能。 実機、またはRT ToolBox3上でのシミュレーション メンテナンスシミュレーション結果表示
ロボットの挙動に異常の兆候が現れる前に、部品の異常を検出可能なため、 にて、事前作成したロボットプログラムの動作パターン
ダウンタイムの削減につながります。 を繰り返した場合の保守部品の交換時期やメンテナンス
部品故障を事前にお知らせ！ 通知 推奨時期を推定。（※1）
発生 エラー発生 ■出力データ：
グリースの補給時期までの年数（各軸）/タイミングベルトの交換時
お客様設定 期までの年数（各軸）/オーバーホール部品のメンテナンス推奨時期
検知レベル までの年数（各軸）（※2）
※1：RH-3CRH、RH-6CRH 、RV-8CRLはRT ToolBox3 Ver.1.90U以降対応
※2：オーバーホール部品に関しては、減速機、ベアリング、ボールネジ、ボール
スプラインの内、年数が最も短い部品の結果が表示されます。
お客様の使用環境にあわせて閾値を設定。
検知レベルを超えると通知にて、部品の異常や劣化をお知らせします。 消耗度算出機能
減速機、エンコーダ ロボットの動作や姿勢に応じた稼働状況（電流値、負荷状況等）から、ロボット構成部品の消耗度（※3）を算出、
（データ異常・通信異常）の
スコアが閲覧可能。 保守点検・オーバーホールまでの期間を算出する機能。
※3：各部品の消耗度は、ロボットの稼働状況より算出した保守点検計画をサポートする為の参考値となります。寿命を保証するものではありません。
※4：GOTサンプル画面については、三菱電機FAサイトよりダウンロードをお願いします。
365日分のデータが ■対象部品：保守部品（グリース、タイミングベルト）、オーバーホール部品（減速機、ベアリング、ボールネジ、ボールスプライン）
閲覧可能なため、 現在のメンテ予報画面
過去のログデータも 「グリース補給時期までの時間」、「ベルト交換時期までの時間」を参照する
ことができます。
見ることが出来ます。 より詳細な
（3）表示単位 情報が見られる
■対象部品：減速機、エンコーダ、バッテリ ように！
■対象機種 垂直多関節ロボット 水平多関節ロボット
RV-2FR（L）、RV-4FR（L）、RV-7FR（L/LL） RH-3FRH 、RH-6FRH 、RH-12FRH 、RH-20FRH
RV-13FR（L）、RV-20FR 、RV-8CRL RH-3FRHR 、RH-3CRH 、RH-6CRH
※1：減速機の異常検知機能は、モータ回転速度が500rpm以上の速度で動作されているときに算出されます。
※2：対象外の関節軸もございますので、詳細はP.17～をご参照ください。 （2）ベルト
（1）グリース
機器の知見を活かして、駆動波形より故障に起因する特徴的な波形を高速に抽出する独自のAI技術
・FRシリーズはロボットコントローラ CR800-D/R/Q ソフトウェアバージョンVer.A4以降のみ対応 ・FRシリーズはロボットコントローラ CR800-D/R/Q ソフトウェアバージョンVer.A3以降のみ対応
注 意 事 項 ・RH-3CRH、RH-6CRH、RV-8CRLはロボットコントローラ CR800-D ソフトウェアバージョンVer.A5p以降で対応 注 意 事 項 ・RH-3CRH、RH-6CRH、RV-8CRLはロボットコントローラ CR800-D ソフトウェアバージョンVer.A5p以降で対応（※5）
・RT ToolBox3 Ver.1.50C以降対応 ・RT ToolBox3 Ver.1.30G以降対応 ・RT ToolBox3 miniをご使用の場合、RT ToolBox3上でのシミュレーションは使用できません。
・予知保全機能（B機能）を有効化することにより、予防保全機能（A機能）もご使用になれます。 ※5：未対応ソフトウェアVerから対応ソフトウェアVerにバージョンアップして 本機能を利用する場合、未対応ソフトウェアVerで使用していた期間の消耗度
3 が積算されていないため、消耗度算出結果は正しい値とはなりません。 4
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力覚センサ 拡張機能
【設定方法】
課 題 最適な動作パターンを Step1
作業の選択
AIが自動調整。 （1）プロジェクトツリーから力覚動作作成を選択
簡単に、手軽に 誰でも簡単に、短時間で （2）プログラムを作成する力覚動作を選択
もっと ■ 力覚動作 a. 挿入・嵌合 b. 位相合わせ挿入 c. 接触検知
力覚センサを使いたいなあ 調整が可能に！解 接触位置
まで移動
決 検出力方向
検出力/トルク
Step2
動作設定
力 覚 セ ン サ 拡 張 機 能 生成する力覚動作の動作内容を設定
力覚動作の最適なパラメータをAIが自動調整！最適なパラメータを算出することで、誰でも簡単に、短時間で （1）開始位置と終了位置を教示
（2）動作完了条件を設定
最適パラメータの調整が可能に。システムの立ち上げ時間やタクトタイムを従来比60％短縮します！ 開始位置
（※1） （3）速度、力制限を設定
※1:当社内設定条件によるコネクタ挿入作業時の参考値との比較 （学習時に本設定値を超えないように動作）
終了位置
速度パターン
力覚制御パラメータ 最適化学習 Step3
学習設定
作用力の許容値、学習回数の設定など、学習に関する設定を行う。
完了ボタンを押すと
作用力情報
ロボット駆動情報 学習用プログラムを自動生成
短時間の繰り返し学習により、最適なパラメータを調整する独自のAI技術
Step4
■ 力覚センサとは 力覚センサの持つ「力覚機能」により、ロボットに力の感覚を 学習実行
与えることができます。そのため、ハンドにかかる力を感じながら、 学習用プログラムの実行により、
人と同じように組立・加工作業を行うことができ、今までのロボットでは 学習動作を繰り返し。
難しかった、微小な力加減や力検知を必要とする作業を実現。
学習動作を繰り返すことにより、
＜主 な 特 徴 ＞
●ロボットを柔らかく制御し、対象ワークに倣いながら動作が 把持動作（前処理） 生成した力覚動作 抜去動作（後処理）
できます。 AIが制御パラメータや
●任意の方向に一定の力で押付けながら動作することができます。 位置、速度を最適化！
●動作途中にロボットの柔らかさや接触検知条件を変更することが 学習 し
回 繰り返
できます。 数だけ
●接触時の位置情報や力情報を取得することができます。
注 意 事 項 ・ロボットコントローラ CR800-D/Q/R ソフトウェアバージョン Ver.A4以降のみ対応
・RT ToolBox3 Ver.1.50C以降対応
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力覚センサ 拡張機能
【設定方法】
課 題 最適な動作パターンを Step1
作業の選択
AIが自動調整。 （1）プロジェクトツリーから力覚動作作成を選択
簡単に、手軽に 誰でも簡単に、短時間で （2）プログラムを作成する力覚動作を選択
もっと ■ 力覚動作 a. 挿入・嵌合 b. 位相合わせ挿入 c. 接触検知
力覚センサを使いたいなあ 調整が可能に！解 接触位置
まで移動
決 検出力方向
検出力/トルク
Step2
動作設定
力 覚 セ ン サ 拡 張 機 能 生成する力覚動作の動作内容を設定
力覚動作の最適なパラメータをAIが自動調整！最適なパラメータを算出することで、誰でも簡単に、短時間で （1）開始位置と終了位置を教示
（2）動作完了条件を設定
最適パラメータの調整が可能に。システムの立ち上げ時間やタクトタイムを従来比60％短縮します！ 開始位置
（※1） （3）速度、力制限を設定
※1:当社内設定条件によるコネクタ挿入作業時の参考値との比較 （学習時に本設定値を超えないように動作）
終了位置
速度パターン
力覚制御パラメータ 最適化学習 Step3
学習設定
作用力の許容値、学習回数の設定など、学習に関する設定を行う。
完了ボタンを押すと
作用力情報
ロボット駆動情報 学習用プログラムを自動生成
短時間の繰り返し学習により、最適なパラメータを調整する独自のAI技術
Step4
■ 力覚センサとは 力覚センサの持つ「力覚機能」により、ロボットに力の感覚を 学習実行
与えることができます。そのため、ハンドにかかる力を感じながら、 学習用プログラムの実行により、
人と同じように組立・加工作業を行うことができ、今までのロボットでは 学習動作を繰り返し。
難しかった、微小な力加減や力検知を必要とする作業を実現。
学習動作を繰り返すことにより、
＜主 な 特 徴 ＞
●ロボットを柔らかく制御し、対象ワークに倣いながら動作が 把持動作（前処理） 生成した力覚動作 抜去動作（後処理）
できます。 AIが制御パラメータや
●任意の方向に一定の力で押付けながら動作することができます。 位置、速度を最適化！
●動作途中にロボットの柔らかさや接触検知条件を変更することが 学習 し
回 繰り返
できます。 数だけ
●接触時の位置情報や力情報を取得することができます。
注 意 事 項 ・ロボットコントローラ CR800-D/Q/R ソフトウェアバージョン Ver.A4以降のみ対応
・RT ToolBox3 Ver.1.50C以降対応
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MELFA-3D Vision 拡張機能
題 AIが3Dビジョンの ■ MELFA-3D Vision 3.0とは・・・
課
ッキング パラメータを自動調整。 MELFA-3D Vision3.0は、ロボット用小型三次元ビジョンセンサと接続し、
バラ積みワークのピ 部品の計測・認識を行うソフトウェアです。距離情報を取得することができる
ジョンセンサ 簡単立ち上げを実現！ MELFA-3D Vision 3.0
Dビ カメラヘッドを用いて、バラ積みされた部品を計測・認識することが可能です。
したいけど、3
の立ち上げって大変だな 解 ＜主な特徴＞
●カメラヘッドはハンドアイ、固定カメラともに対応が可能です。
カメラヘッドはお客様手配
メーカ：ENSENSO GmbH. ●モデルレス認識およびモデルレスマッチング認識に対応可能です。
決 （販売：アイ・ディー・エス株式会社）
モ デ ル レス / モ デ ルマ ッ チン グ 認 識 と は？
認 識 パ ラメ ー タ 自 動 調 整 A I （モデルレス認識使用時のみ適用）
モデルレス認識 ■使用可能なハンド種類（大分類）
独自のAI技術により、専門知識が必要な難易度の高いセンサパラメータの調整作業を自動化。
誰でも、簡単に、熟練者と同等の性能を短時間で引き出せます！ ハンドの爪/吸着パッド形状を登録し、爪を挿入
できる隙間やパッドの吸着可能箇所を探索すること
調整時間 分 分（※1）に短縮！ でワークを把持する認識方法。
そのため、ワークの形状登録は不要です。 ピンセットハンド 平行ハンド 吸着ハンド
※1:ご使用のエッジコンピュータ/制御ユニット性能、ワーク3D-CADデータ、学習環境設定の諸条件に
より変わります。 MELFA-3D Vision 3.0 カメラヘッドはお客様手配
※2:本機能はMELFA-3D Vision 2.0/3.0対応オプションです。 メーカ：ENSENSO GmbH.
※3:MELFA SmartPlus に対応する機種は、N35-804-16-IR、N35-806-16-IR、N35-808-16-IR （販売：アイ・ディー・エス株式会社）
のみです。 把持可能な位置を探索
【立ち上げ方法】
Step1
ワークモデル登録
対象ワークの3Dモデルを準備・登録
Step2 学習環境設定 画像撮影（計測シーン） カメラから物理的距離が 丸部分が検出した爪位置
近い部分を白く表示 （ピンセットハンドの場合）
箱のサイズや学習に必要な条件を設定
（1）ワークモデルの把持位置の調整
（2）学習環境パラメータの設定
モデルマッチング認識
Step3
◀あらゆるバラ積
自動調整実行 み状態をシミュ ワークの3D-CADモデルにより形状を登
自動パラメータ調整を開始 レーション。 録し、3D-CADモデルに合致するワークを
最適なパラメー マッチング
◀認識パラメータ タを学習して調 探索することでワークを把持する認識方
調整中 整を行います。
法。そのため、ワークの把持箇所・姿勢の特
Step4 定が可能です。
パラメータ最適化 ▲登録3D-CADモデル形状 ▲画像撮影
センサパラメータを調整
◀実環境適応パラメータ調整
注 意 事 項 通常モデルレス認識は3Dモデルが不要な認識方式ですが、本機能使用の場合にはワークのみ3Dモデルが必要となります。
7 8
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MELFA-3D Vision 拡張機能
題 AIが3Dビジョンの ■ MELFA-3D Vision 3.0とは・・・
課
ッキング パラメータを自動調整。 MELFA-3D Vision3.0は、ロボット用小型三次元ビジョンセンサと接続し、
バラ積みワークのピ 部品の計測・認識を行うソフトウェアです。距離情報を取得することができる
ジョンセンサ 簡単立ち上げを実現！ MELFA-3D Vision 3.0
Dビ カメラヘッドを用いて、バラ積みされた部品を計測・認識することが可能です。
したいけど、3
の立ち上げって大変だな 解 ＜主な特徴＞
●カメラヘッドはハンドアイ、固定カメラともに対応が可能です。
カメラヘッドはお客様手配
メーカ：ENSENSO GmbH. ●モデルレス認識およびモデルレスマッチング認識に対応可能です。
決 （販売：アイ・ディー・エス株式会社）
モ デ ル レス / モ デ ルマ ッ チン グ 認 識 と は？
認 識 パ ラメ ー タ 自 動 調 整 A I （モデルレス認識使用時のみ適用）
モデルレス認識 ■使用可能なハンド種類（大分類）
独自のAI技術により、専門知識が必要な難易度の高いセンサパラメータの調整作業を自動化。
誰でも、簡単に、熟練者と同等の性能を短時間で引き出せます！ ハンドの爪/吸着パッド形状を登録し、爪を挿入
できる隙間やパッドの吸着可能箇所を探索すること
調整時間 分 分（※1）に短縮！ でワークを把持する認識方法。
そのため、ワークの形状登録は不要です。 ピンセットハンド 平行ハンド 吸着ハンド
※1:ご使用のエッジコンピュータ/制御ユニット性能、ワーク3D-CADデータ、学習環境設定の諸条件に
より変わります。 MELFA-3D Vision 3.0 カメラヘッドはお客様手配
※2:本機能はMELFA-3D Vision 2.0/3.0対応オプションです。 メーカ：ENSENSO GmbH.
※3:MELFA SmartPlus に対応する機種は、N35-804-16-IR、N35-806-16-IR、N35-808-16-IR （販売：アイ・ディー・エス株式会社）
のみです。 把持可能な位置を探索
【立ち上げ方法】
Step1
ワークモデル登録
対象ワークの3Dモデルを準備・登録
Step2 学習環境設定 画像撮影（計測シーン） カメラから物理的距離が 丸部分が検出した爪位置
近い部分を白く表示 （ピンセットハンドの場合）
箱のサイズや学習に必要な条件を設定
（1）ワークモデルの把持位置の調整
（2）学習環境パラメータの設定
モデルマッチング認識
Step3
◀あらゆるバラ積
自動調整実行 み状態をシミュ ワークの3D-CADモデルにより形状を登
自動パラメータ調整を開始 レーション。 録し、3D-CADモデルに合致するワークを
最適なパラメー マッチング
◀認識パラメータ タを学習して調 探索することでワークを把持する認識方
調整中 整を行います。
法。そのため、ワークの把持箇所・姿勢の特
Step4 定が可能です。
パラメータ最適化 ▲登録3D-CADモデル形状 ▲画像撮影
センサパラメータを調整
◀実環境適応パラメータ調整
注 意 事 項 通常モデルレス認識は3Dモデルが不要な認識方式ですが、本機能使用の場合にはワークのみ3Dモデルが必要となります。
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2Dビジョンセンサ 拡張機能
画面上の作業ステップを見ながら、設定作業からプログラム生成まで簡単に！
課 題 専門知識がなくても、簡単に Step1 アプリケーション選択・カメラ選択
単に、手軽に ビジョンセンサを使った
もっと簡
ョンセンサを ロボットシステムの立ち
2Dビジ
いなあ 上げが可能！
使いた 解
決 アプリケーション選択（全9種） カメラ選択（最大4台）
Step2 キャリブレーション・ワーク登録
多彩なビジョンアプリケーションを使って「誰でも」「簡単に」実現
直感的な操作により、簡単立上げからロボットプログラム生成まで可能。
キャリブレーション、アプリケーションプログラムが自動作成され、その場で動作確認ができます。
キャリブレーション ウィザード画面
アプリケーション事例
ワーク登録画面 ウィザード画面
Step3 動作・把持位置設定 Step4 動作確認・保存
固定カメラでピッキング ハンドカメラでピッキング 複数カメラで掴みずれ・置き位置補正
アプリケーション事例動画
専門知識が必要なロボットプログラムの作成をしなくても、 登録した位置までの
設定画面に沿って作業を行うだけでビジョンアプリケーションを ワーク認識位置、把持位置、上空位置登録 動作確認
簡単に立上げることが可能です！
■対応機器
ビジョンセンサ 三菱電機製：MELSENSOR VS70/VS80シリーズ
Cognex製：In-Sight 7000/8000 水平多関節ロボット
ハンド*1 ロボットのハンド専用出力信号もしくは汎用出力信号のON/OFF制御に対応できる単一ハンドのみ使用できます。
エアハンドは、シングルソレノイドタイプ/ダブルソレノイドタイプいずれも使用できます。
ウィザード画面 保存ボタンでプログラム生成
※1：多機能電動ハンド（TAIYO製：三菱電機産業用ロボット専用品）は未対応です。
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2Dビジョンセンサ 拡張機能
画面上の作業ステップを見ながら、設定作業からプログラム生成まで簡単に！
課 題 専門知識がなくても、簡単に Step1 アプリケーション選択・カメラ選択
単に、手軽に ビジョンセンサを使った
もっと簡
ョンセンサを ロボットシステムの立ち
2Dビジ
いなあ 上げが可能！
使いた 解
決 アプリケーション選択（全9種） カメラ選択（最大4台）
Step2 キャリブレーション・ワーク登録
多彩なビジョンアプリケーションを使って「誰でも」「簡単に」実現
直感的な操作により、簡単立上げからロボットプログラム生成まで可能。
キャリブレーション、アプリケーションプログラムが自動作成され、その場で動作確認ができます。
キャリブレーション ウィザード画面
アプリケーション事例
ワーク登録画面 ウィザード画面
Step3 動作・把持位置設定 Step4 動作確認・保存
固定カメラでピッキング ハンドカメラでピッキング 複数カメラで掴みずれ・置き位置補正
アプリケーション事例動画
専門知識が必要なロボットプログラムの作成をしなくても、 登録した位置までの
設定画面に沿って作業を行うだけでビジョンアプリケーションを ワーク認識位置、把持位置、上空位置登録 動作確認
簡単に立上げることが可能です！
■対応機器
ビジョンセンサ 三菱電機製：MELSENSOR VS70/VS80シリーズ
Cognex製：In-Sight 7000/8000 水平多関節ロボット
ハンド*1 ロボットのハンド専用出力信号もしくは汎用出力信号のON/OFF制御に対応できる単一ハンドのみ使用できます。
エアハンドは、シングルソレノイドタイプ/ダブルソレノイドタイプいずれも使用できます。
ウィザード画面 保存ボタンでプログラム生成
※1：多機能電動ハンド（TAIYO製：三菱電機産業用ロボット専用品）は未対応です。
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キャリブレーション支援機能
キャリブレーション支援機能 自動キャリブレーション
課 題 面倒な 題 自動で座標の
ティーチング作業を自動化！ 課 キャリブレーションが可能に。
2Dビジョンセンサの ョンセンサ
ング作業も大変だし、 精度のバラつきが 2Dビジ
ティーチ 使いたいけど、立ち上
げ作業って、 簡単立ち上げを実現！
ラつきがあるな 低減します。
精度にバ 解 とても手間がかかるな 解
決 決
自動キャリブレーション 簡単セットアップ！
ロボット×2Dビジョンセンサ ティーチング作業を自動化することにより、簡単セットアップが可能に！
カメラ設置方式
ロボット座標とセンサ座標の複数の対応点を教示し、 自動で複数点移動
ロボットとカメラ間の位置関係を自動的に算出します。 カメラ角度、スケールを算出 ビジョン視野範囲
自動で複数点、角度変更しながら、マーカを確認。 ビジョンセンサ解像度
ワーク座標キャリブレーション マーカツール長を算出
ロボットプログラム生成
ロボット×周辺機器／治具 自動生成された教示点へ移動 教示点自動生成
ビジョンセンサを用いて、ロボット座標と周辺機器や治具などの ロボット－カメラ間のキャリブレーション実施
（マニュアル調整可）
ロボット外の任意座標（ワーク座標）とのキャリブレーションを行います。 自動キャリブレーション条件設定画面にて、カメラ設置方式や視野の大きさ、解像度などを設定。
自動的に教示点を生成し、自動キャリブレーションが可能。
ロボット間相対キャリブレーション
ロボット×ロボット 精度向上！
共通のワーク座標を複数のロボットで定義することによって ロボットによる自動キャリブレーションによって動作条件が安定し、精度のばらつきが少なくなり、
ロボット間の位置関係を求めることができます。 精度向上につながります！
作業時間（分） 作業時間（分）
構成図 従来方式（人作業） 20 自動 1
作業のばらつき（㎜） ±0.2 キャリブレーション 作業のばらつき（㎜） ±0.05
a）D タイプロボットの場合 b）R タイプ／ Q タイプロボットの場合 ビジョンセンサ
シーケンサ（ロボットCPUユニット） VS80 PatMaxRedLine®*1を搭載し、
ロボット ドライブ ■３つのカメラ設置方式に対応
ワークを高速に識別できます。コン
コントローラ ユニット
HUB パクトサイズのため狭いスペースや
手が届きにくい場所に設置したり、 上固定 下固定 ハンドアイ
ティーチング Ethernet ティーチング ロボットハンドなどに搭載すること
Ethernet通信 ボックス 通信 ボックス ができます。PoE搭載の省配線ス （下向き） （上向き）
タンドアロンビジョンセンサです。
HUB *1 高速・高精度な
パターンマッチングアルゴリズム
VS70 PatMaxRedLine®を搭載し、
パソコン ワークを高速に識別できます。豊
MELFA MELFA
ビジョン 富なオプション品から照明・レン
Smart Plusカード
センサ Smart Plusカード ズ・フィルタなど自由に選ぶこと
パソコン 素材位置 把持ワークの 対象ワークの
ロボット本体 ビジョンセンサ ロボット本体 ができ、お客様の用途に合わせて
柔軟にカスタマイズできます。 確認 位置ずれ補正 位置確認
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キャリブレーション支援機能
キャリブレーション支援機能 自動キャリブレーション
課 題 面倒な 題 自動で座標の
ティーチング作業を自動化！ 課 キャリブレーションが可能に。
2Dビジョンセンサの ョンセンサ
ング作業も大変だし、 精度のバラつきが 2Dビジ
ティーチ 使いたいけど、立ち上
げ作業って、 簡単立ち上げを実現！
ラつきがあるな 低減します。
精度にバ 解 とても手間がかかるな 解
決 決
自動キャリブレーション 簡単セットアップ！
ロボット×2Dビジョンセンサ ティーチング作業を自動化することにより、簡単セットアップが可能に！
カメラ設置方式
ロボット座標とセンサ座標の複数の対応点を教示し、 自動で複数点移動
ロボットとカメラ間の位置関係を自動的に算出します。 カメラ角度、スケールを算出 ビジョン視野範囲
自動で複数点、角度変更しながら、マーカを確認。 ビジョンセンサ解像度
ワーク座標キャリブレーション マーカツール長を算出
ロボットプログラム生成
ロボット×周辺機器／治具 自動生成された教示点へ移動 教示点自動生成
ビジョンセンサを用いて、ロボット座標と周辺機器や治具などの ロボット－カメラ間のキャリブレーション実施
（マニュアル調整可）
ロボット外の任意座標（ワーク座標）とのキャリブレーションを行います。 自動キャリブレーション条件設定画面にて、カメラ設置方式や視野の大きさ、解像度などを設定。
自動的に教示点を生成し、自動キャリブレーションが可能。
ロボット間相対キャリブレーション
ロボット×ロボット 精度向上！
共通のワーク座標を複数のロボットで定義することによって ロボットによる自動キャリブレーションによって動作条件が安定し、精度のばらつきが少なくなり、
ロボット間の位置関係を求めることができます。 精度向上につながります！
作業時間（分） 作業時間（分）
構成図 従来方式（人作業） 20 自動 1
作業のばらつき（㎜） ±0.2 キャリブレーション 作業のばらつき（㎜） ±0.05
a）D タイプロボットの場合 b）R タイプ／ Q タイプロボットの場合 ビジョンセンサ
シーケンサ（ロボットCPUユニット） VS80 PatMaxRedLine®*1を搭載し、
ロボット ドライブ ■３つのカメラ設置方式に対応
ワークを高速に識別できます。コン
コントローラ ユニット
HUB パクトサイズのため狭いスペースや
手が届きにくい場所に設置したり、 上固定 下固定 ハンドアイ
ティーチング Ethernet ティーチング ロボットハンドなどに搭載すること
Ethernet通信 ボックス 通信 ボックス ができます。PoE搭載の省配線ス （下向き） （上向き）
タンドアロンビジョンセンサです。
HUB *1 高速・高精度な
パターンマッチングアルゴリズム
VS70 PatMaxRedLine®を搭載し、
パソコン ワークを高速に識別できます。豊
MELFA MELFA
ビジョン 富なオプション品から照明・レン
Smart Plusカード
センサ Smart Plusカード ズ・フィルタなど自由に選ぶこと
パソコン 素材位置 把持ワークの 対象ワークの
ロボット本体 ビジョンセンサ ロボット本体 ができ、お客様の用途に合わせて
柔軟にカスタマイズできます。 確認 位置ずれ補正 位置確認
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キャリブレーション支援機能 キャリブレーション支援機能
ワーク座標キャリブレーション ロボット間相対キャリブレーション
課 題 ティーチング作業を自動化。 課 題 煩雑なティーチング作業を
ワークとロボットの位
置関係が ロボットと周辺機器との
干渉回避や協調動作機
能を 自動化。簡単に
ョン キャリブレーションが 干渉回避や協調作業が
変化する度にキャリブ
レーシ
簡単に！ 使ってみたいけど、
変だな 可能に！
する作業が面倒だな 解 ティーチング作業が大 解
決 決
ティーチング作業の 煩わしさを解消！ 干渉回避や協調動作時の精度向上や立ち上げ工数を低減！
ワーク座標のティーチング作業を自動化。 予め自動キャリブレーション機能を 同じワークの座標を複数のロボットで共有するためのキャリブレーションを自動化。
作業時間と作業の煩わしさを軽減！ 使用し、ロボット－ハンドアイ間の 作業者による精度のバラつきや作業者の作業負担を軽減！
キャリブレーションを実施
Step1 Step2 Step3 同じワーク座標系を
それぞれのロボットで定義 共通の座標系を共有
①指定したワーク座標番号に切り替える
②ワーク座標値が更新されていることを確認する
視野中心にマーカーが来るよう移
対象ステージ側に装着されたマーカー 動し、予め登録された原点マーク、 ワーク座標パラメータ画面を表示し、指定した
（キャリブレーションシート）を計測 十字マーク等を検出し、対象治具 ワーク座標番号のワーク座標データが更新さ
し、相手側の座標系を補正 の位置ずれを補正 れていることを確認
ワーク座標とロボットの 位置関係 が
変わってしまう環 境下でも調 整 が可 能に！ 使用例 ２台のロボットで 協調動作による 省スペースエリアでの
ワーク座標とロボットの位置関係が変わってしまう環境下でも、自動でキャリブレーションが可能に！ 治具代わり 柔軟物搬送 干渉回避
無人搬送車や台車に搭載されたロボットと作業パレットとのキャリブレーションが簡単になります。
AGVによる カート式
工程間搬送 ロボットセル
注 意 事 項 ・本機能は、2Dビジョンセンサをハンドアイとして使用する場合のみ適用です。 注 意 事 項 ・MELFA FRシリーズDタイプロボットには対応しておりません。
・水平多関節ロボット（4軸）には対応しておりません。 ・水平多関節ロボット（4軸）には対応しておりません。
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キャリブレーション支援機能 キャリブレーション支援機能
ワーク座標キャリブレーション ロボット間相対キャリブレーション
課 題 ティーチング作業を自動化。 課 題 煩雑なティーチング作業を
ワークとロボットの位
置関係が ロボットと周辺機器との
干渉回避や協調動作機
能を 自動化。簡単に
ョン キャリブレーションが 干渉回避や協調作業が
変化する度にキャリブ
レーシ
簡単に！ 使ってみたいけど、
変だな 可能に！
する作業が面倒だな 解 ティーチング作業が大 解
決 決
ティーチング作業の 煩わしさを解消！ 干渉回避や協調動作時の精度向上や立ち上げ工数を低減！
ワーク座標のティーチング作業を自動化。 予め自動キャリブレーション機能を 同じワークの座標を複数のロボットで共有するためのキャリブレーションを自動化。
作業時間と作業の煩わしさを軽減！ 使用し、ロボット－ハンドアイ間の 作業者による精度のバラつきや作業者の作業負担を軽減！
キャリブレーションを実施
Step1 Step2 Step3 同じワーク座標系を
それぞれのロボットで定義 共通の座標系を共有
①指定したワーク座標番号に切り替える
②ワーク座標値が更新されていることを確認する
視野中心にマーカーが来るよう移
対象ステージ側に装着されたマーカー 動し、予め登録された原点マーク、 ワーク座標パラメータ画面を表示し、指定した
（キャリブレーションシート）を計測 十字マーク等を検出し、対象治具 ワーク座標番号のワーク座標データが更新さ
し、相手側の座標系を補正 の位置ずれを補正 れていることを確認
ワーク座 標とロボットの 位置関係 が
変わってしまう環 境下でも調 整 が可 能に！ 使用例 ２台のロボットで 協調動作による 省スペースエリアでの
ワーク座標とロボットの位置関係が変わってしまう環境下でも、自動でキャリブレーションが可能に！ 治具代わり 柔軟物搬送 干渉回避
無人搬送車や台車に搭載されたロボットと作業パレットとのキャリブレーションが簡単になります。
AGVによる カート式
工程間搬送 ロボットセル
注 意 事 項 ・本機能は、2Dビジョンセンサをハンドアイとして使用する場合のみ適用です。 注 意 事 項 ・MELFA FRシリーズDタイプロボットには対応しておりません。
・水平多関節ロボット（4軸）には対応しておりません。 ・水平多関節ロボット（4軸）には対応しておりません。
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付加軸協調制御 ロボット機構温度補正機能
課 題 動作範囲を超える 課 題 ロボットアームの
ロボットの動作範囲を
超える ワークへの作業が可能に！
ロボットを使っている
と、 熱膨張による位置ずれを補正。
膨張で 位置ずれを防ぎます！
大きいワークへの ロボットアームの熱
作業ができなくて困る
な 解 位置ずれしてしまうな 解
決 決
ワークを搬送しながら、精密な組立・検査作業などが可能に！ 作業 精度の向上を実 現！
ロボットと付加軸を協調させることで、動作範囲を超えるワークに対する作業を可能に。 ロボットアームの熱膨張を補正し、位置再現時の位置決め精度を向上。
ワークに対する速度一定制御（スプライン補間）や連続動作を実現。 システムの安定的な稼働や品質の向上を実現。
■使用可能なサーボシステム また、温度補正用に外部センサ等の設置不要なため、システム全体のコスト削減を可能にします。
MR-J4-B MR-J4-B
初期位置からの距離誤差
熱膨張を
推定し補正
約 /
付加軸 マルチメカ 1 5
（走行軸） （直動軸） 位置ずれを
抑制
■対応サーボ メーカー名 サーボアンプ 型名
［時間］
三菱電機㈱ MELSERVO-J4シリーズ MR-J4-□B（ABS仕様であること） 補正なし 補正あり
MR-J4W□－□B（ABS仕様であること）
※補正精度はロボットの機種や動作条件（負荷、位置、動作速度など）により変化します。
使用例 大型ワークへのシーリング作業や加工作業などが可能
ロボットと走行台を連携し、従来では作業できなかったロボットの動作範囲を超える 使用例 微細部品の組み付け、整列などの 高速動作による温度上昇の激しい
大きさのワークに対してワークとの相対速度を一定にした連続作業を実現。 高精度が要求される作業 作業での精度確保
（基板へのIC装着、異形部品搬送など） （微細部品の工程間パレットへの整列搬送）
直線補間、円弧補間以外にスプライン補間にも対応。
ロボット 動作範囲外のため、 ロボットと走行軸を連動させ、
据置き これ以上継続動作できない 動作範囲をカバーしながら連続動作を実現
注 意 事 項 ・RH-3CRH、RH-6CRH、RV-8CRLはロボットコントローラ CR800-D ソフトウェアバージョンVer.A5p以降で対応
・本機能を使用する場合は、立上げ当初から有効にしてください。
本機能を教示途中から有効にした場合や、教示後に無効にした場合は、ロボットの動作位置が教示位置からずれる可能性があります。
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付加軸協調制御 ロボット機構温度補正機能
課 題 動作範囲を超える 課 題 ロボットアームの
ロボットの動作範囲を
超える ワークへの作業が可能に！
ロボットを使っている
と、 熱膨張による位置ずれを補正。
膨張で 位置ずれを防ぎます！
大きいワークへの ロボットアームの熱
作業ができなくて困る
な 解 位置ずれしてしまうな 解
決 決
ワークを搬送しながら、精密な組立・検査作業などが可能に！ 作業 精度の向上を実 現！
ロボットと付加軸を協調させることで、動作範囲を超えるワークに対する作業を可能に。 ロボットアームの熱膨張を補正し、位置再現時の位置決め精度を向上。
ワークに対する速度一定制御（スプライン補間）や連続動作を実現。 システムの安定的な稼働や品質の向上を実現。
■使用可能なサーボシステム また、温度補正用に外部センサ等の設置不要なため、システム全体のコスト削減を可能にします。
MR-J4-B MR-J4-B
初期位置からの距離誤差
熱膨張を
推定し補正
約 /
付加軸 マルチメカ 1 5
（走行軸） （直動軸） 位置ずれを
抑制
■対応サーボ メーカー名 サーボアンプ 型名
［時間］
三菱電機㈱ MELSERVO-J4シリーズ MR-J4-□B（ABS仕様であること） 補正なし 補正あり
MR-J4W□－□B（ABS仕様であること）
※補正精度はロボットの機種や動作条件（負荷、位置、動作速度など）により変化します。
使用例 大型ワークへのシーリング作業や加工作業などが可能
ロボットと走行台を連携し、従来では作業できなかったロボットの動作範囲を超える 使用例 微細部品の組み付け、整列などの 高速動作による温度上昇の激しい
大きさのワークに対してワークとの相対速度を一定にした連続作業を実現。 高精度が要求される作業 作業での精度確保
（基板へのIC装着、異形部品搬送など） （微細部品の工程間パレットへの整列搬送）
直線補間、円弧補間以外にスプライン補間にも対応。
ロボット 動作範囲外のため、 ロボットと走行軸を連動させ、
据置き これ以上継続動作できない 動作範囲をカバーしながら連続動作を実現
注 意 事 項 ・RH-3CRH、RH-6CRH、RV-8CRLはロボットコントローラ CR800-D ソフトウェアバージョンVer.A5p以降で対応
・本機能を使用する場合は、立上げ当初から有効にしてください。
本機能を教示途中から有効にした場合や、教示後に無効にした場合は、ロボットの動作位置が教示位置からずれる可能性があります。
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ご使用にあたって
■機能概要 ■メンテナンスシミュレーション/消耗度算出機能 対象機種・対象軸
区分 名称 タイプ 機能概要 （対応ロボットは、標準機種のみです。）
ビジョンアプリケーションにより、2Dビジョンアライメントを支援 （●：対象部品を使用、－：対象部品未使用）
2Dビジョンセンサ 拡張機能 A ※ロボットコントローラ Ver.C2b以降、RT ToolBox3 Ver.1.91V以降に対応
RV-2FR / RV-2FRL
2Dビジョンセンサを用い、周辺機器との位置キャリブレーションを支援
キャリブレーション支援機能 関節軸 J1軸 J2軸 J3軸 J4軸 J5軸 J6軸
※ロボットコントローラ Ver.A3以降 (MELFA Smart Plus カードパック [2F-DQ510]は Ver.A1以降)、RT ToolBox3 Ver.1.00以降に対応 グリース ● ● ● ● ● ●
保守部品
自動キャリブレーション機能 A ビジョンセンサの座標を自動的に補正し位置精度を向上
知 タイミングベルト ● ● ● ● ● ●
能 ワーク座標キャリブレーション ビジョンセンサによりロボット座標とワーク座標の補正を行い位置精度を向上 減速機 ● ● ● ● ● ●
化 ロボット間相対キャリブレーション機能 ビジョンセンサにより複数台間の位置を補正。協調動作の位置精度を向上
機 オーバーホール ベアリング ● ● ● ● ● ●
能 ロボットアームの熱膨張を補正し位置精度を向上 部品
ロボット機構温度補正機能 A ※FRシリーズ: ロボットコントローラ Ver.A3以降 (MELFA Smart Plus カードパック [2F-DQ510]は Ver.A1以降)、 ボールネジ ー ー ー ー ー ー
RT ToolBox3 Ver.1.00以降に対応
※CRシリーズ: ロボットコントローラ Ver.A5p以降、RT ToolBox3 Ver.1.90U以降に対応 ボールスプライン ー ー ー ー ー ー
付加軸協調制御 A 付加軸（直同軸）との高精度協調（補間）作業を実施
※ロボットコントローラ Ver.A3以降 (MELFA Smart Plus カードパック [2F-DQ510]は Ver.A1以降)、RT ToolBox3 Ver.1.02C以降に対応 RV-4FR / RV-4FRL / RV-7FR / RV-7FRL
予防保全機能 稼働状態のトラッキングにより、ロボットの状態を管理 関節軸 J1軸 J2軸 J3軸 J4軸 J5軸 J6軸
A
（メンテナンスシミュレーション、消耗度算出機能） ※FRシリーズ: ロボットコントローラ Ver.A3以降、RT ToolBox3 Ver.1.30G以降に対応 グリース ● ● ● ● ● ●
※CRシリーズ: ロボットコントローラ Ver.A5p以降、RT ToolBox3 Ver.1.90U以降に対応 保守部品
タイミングベルト ● ー ● ● ● ●
MELFA-3D Vision 拡張機能 B AI技術を活用し、三次元ビジョンセンサの調整作業の自動化や計測・認識性能を向上
※ロボットコントローラ Ver.A3以降、RT ToolBox3 Ver.1.82L以降に対応 減速機 ● ● ● ● ● ●
Ａ ベアリング ● ー ● ● ● ●
Ｉ ロボットの挙動に異常の兆候が現れる前に、駆動系部品の異常を検知 オーバーホール
機 予知保全機能（異常検知機能） B 部品
※FRシリーズ: ロボットコントローラ Ver.A4以降、RT ToolBox3 Ver.1.50C以降に対応 ボールネジ ー ー ー ー ー ー
能 ※CRシリーズ: ロボットコントローラ Ver.A5p以降、RT ToolBox3 Ver.1.90U以降に対応
ボールスプライン ー ー ー ー ー ー
力覚センサ 拡張機能 AI技術を活用し、短時間で繰り返し学習、最適な挿入パターンを算出
B ※ロボットコントローラ Ver.A4以降、RT ToolBox3 Ver.1.50C 以降に対応 RV-13FR / RV-13FRL / RV-20FR / RV-7FRLL
関節軸 J1軸 J2軸 J3軸 J4軸 J5軸 J6軸
■基本仕様 グリース ● ● ● ● ● ●
【メンテナンスシミュレーション】 保守部品
タイミングベルト ー ー ー ● ● ●
出力データ 減速機 ● ● ● ● ● ●
グリースの補給時期までの年数 （関節軸ごと） オーバーホール ベアリング ー ー ー ● ● ●
タイミングベルトの交換時期までの年数 （関節軸ごと） 部品 ボールネジ ー ー ー ー ー ー
オーバーホール部品のメンテナンス推奨時期までの年数 ボールスプライン ー ー ー ー ー ー
（減速機、ベアリング、ボールネジ、ボールスプラインのうち、最も年数が短い部品） （関節軸ごと）
【消耗度算出機能】 RV-8CRL
関節軸 J1軸 J2軸 J3軸 J4軸 J5軸 J6軸
対象部品 出力データ グリース ● ● ● ● ● ●
グリース 消耗度[%] （関節軸ごと） 保守部品
タイミングベルト ー ー ー ● ● ー
グリース
保守部品 タイミングベルト 消耗度[%] （関節軸ごと）
タイミングベルト 減速機 ● ● ● ● ● ●
総合スコア （消耗度[%]、残時間[h])*¹ オーバーホール ベアリング ー ー ー ● ● ー
部品
減速機 消耗度[%] （関節軸ごと） ボールネジ ー ー ー ー ー ー
減速機 ボールスプライン ー ー ー ー ー ー
ベアリング 消耗度[%] （関節軸ごと）
オーバーホール部品 ベアリング
ボールネジ/ボールスプライン ボールネジ/ボールスプライン 消耗度[%] （関節軸ごと） RH-3FRH / RH-6FRH / RH-12FRH / RH-20FRH
総合スコア （消耗度[%])*² / RH-3CRH / RH-6CRH RH-3FRHR
関節軸 J1軸 J2軸 J3軸 J4軸 関節軸 J1軸 J2軸 J3軸 J4軸
サーボON時間[h]、稼働時間[h]、実稼働時間[h]、電源ON時間[h]、
稼働情報 ー グリース ● ● ● ー グリース ● ● ● ー
サーボON回数[回]、モータ総回転数[回転] （関節軸ごと） 保守部品 保守部品
タイミングベルト ー ー ● ● タイミングベルト ● ● ● ●
*1：保守部品（グリース、タイミングベルト）の最も残時間が短い部品（関節軸）の消耗度[%]と残時間[h]とします。
*2：オーバーホール対象部品（減速機、ベアリング、ボールネジ、ボールスプライン）の最も残時間が短い部品（関節軸）の消耗度[%]とします。 減速機 ● ● ー ー 減速機 ● ● ー ー
オーバー
【異常検知】 ベアリング ー ー ●*1 ● オーバー ベアリング ● ● ー ●
ホール ホール
*2 *3
対象部品 出力データ 部品 ボールネジ ー ー ● ー 部品 ボールネジ ー ー ● ー
ボールスプライン ー ー ー ●*2 ボールスプライン ー ー ー ●*3
減速機 スコア （関節軸ごと） ※500rpm以上の動作時に算出
*1：RH-3FRH、RH-3CRH、RH-6CRHは、J3軸がベアリング未使用（－）と *3：RH-3FRHRでは、ボールネジスプラインを使用していますが、本機能では
データ異常 スコア （関節軸ごと） なります。 J3軸をボールネジ、J4軸をボールスプラインとして扱います。
エンコーダ *2：RH-3FRH、RH-3CRH、RH-6CRHは、ボールネジスプラインを使用して
通信異常 スコア （関節軸ごと） いますが、本機能ではJ3軸をボールネジ、J4軸をボールスプラインとして扱
います。
バッテリ バッテリの電圧状態 （メカ）
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ご使用にあたって
■機能概要 ■メンテナンスシミュレーション/消耗度算出機能 対象機種・対象軸
区分 名称 タイプ 機能概要 （対応ロボットは、標準機種のみです。）
ビジョンアプリケーションにより、2Dビジョンアライメントを支援 （●：対象部品を使用、－：対象部品未使用）
2Dビジョンセンサ 拡張機能 A ※ロボットコントローラ Ver.C2b以降、RT ToolBox3 Ver.1.91V以降に対応
RV-2FR / RV-2FRL
2Dビジョンセンサを用い、周辺機器との位置キャリブレーションを支援
キャリブレーション支援機能 関節軸 J1軸 J2軸 J3軸 J4軸 J5軸 J6軸
※ロボットコントローラ Ver.A3以降 (MELFA Smart Plus カードパック [2F-DQ510]は Ver.A1以降)、RT ToolBox3 Ver.1.00以降に対応 グリース ● ● ● ● ● ●
保守部品
自動キャリブレーション機能 A ビジョンセンサの座標を自動的に補正し位置精度を向上
知 タイミングベルト ● ● ● ● ● ●
能 ワーク座標キャリブレーション ビジョンセンサによりロボット座標とワーク座標の補正を行い位置精度を向上 減速機 ● ● ● ● ● ●
化 ロボット間相対キャリブレーション機能 ビジョンセンサにより複数台間の位置を補正。協調動作の位置精度を向上
機 オーバーホール ベアリング ● ● ● ● ● ●
能 ロボットアームの熱膨張を補正し位置精度を向上 部品
ロボット機構温度補正機能 A ※FRシリーズ: ロボットコントローラ Ver.A3以降 (MELFA Smart Plus カードパック [2F-DQ510]は Ver.A1以降)、 ボールネジ ー ー ー ー ー ー
RT ToolBox3 Ver.1.00以降に対応
※CRシリーズ: ロボットコントローラ Ver.A5p以降、RT ToolBox3 Ver.1.90U以降に対応 ボールスプライン ー ー ー ー ー ー
付加軸協調制御 A 付加軸（直同軸）との高精度協調（補間）作業を実施
※ロボットコントローラ Ver.A3以降 (MELFA Smart Plus カードパック [2F-DQ510]は Ver.A1以降)、RT ToolBox3 Ver.1.02C以降に対応 RV-4FR / RV-4FRL / RV-7FR / RV-7FRL
予防保全機能 稼働状態のトラッキングにより、ロボットの状態を管理 関節軸 J1軸 J2軸 J3軸 J4軸 J5軸 J6軸
A
（メンテナンスシミュレーション、消耗度算出機能） ※FRシリーズ: ロボットコントローラ Ver.A3以降、RT ToolBox3 Ver.1.30G以降に対応 グリース ● ● ● ● ● ●
※CRシリーズ: ロボットコントローラ Ver.A5p以降、RT ToolBox3 Ver.1.90U以降に対応 保守部品
タイミングベルト ● ー ● ● ● ●
MELFA-3D Vision 拡張機能 B AI技術を活用し、三次元ビジョンセンサの調整作業の自動化や計測・認識性能を向上
※ロボットコントローラ Ver.A3以降、RT ToolBox3 Ver.1.82L以降に対応 減速機 ● ● ● ● ● ●
Ａ ベアリング ● ー ● ● ● ●
Ｉ ロボットの挙動に異常の兆候が現れる前に、駆動系部品の異常を検知 オーバーホール
機 予知保全機能（異常検知機能） B 部品
※FRシリーズ: ロボットコントローラ Ver.A4以降、RT ToolBox3 Ver.1.50C以降に対応 ボールネジ ー ー ー ー ー ー
能 ※CRシリーズ: ロボットコントローラ Ver.A5p以降、RT ToolBox3 Ver.1.90U以降に対応
ボールスプライン ー ー ー ー ー ー
力覚センサ 拡張機能 AI技術を活用し、短時間で繰り返し学習、最適な挿入パターンを算出
B ※ロボットコントローラ Ver.A4以降、RT ToolBox3 Ver.1.50C 以降に対応 RV-13FR / RV-13FRL / RV-20FR / RV-7FRLL
関節軸 J1軸 J2軸 J3軸 J4軸 J5軸 J6軸
■基本仕様 グリース ● ● ● ● ● ●
【メンテナンスシミュレーション】 保守部品
タイミングベルト ー ー ー ● ● ●
出力データ 減速機 ● ● ● ● ● ●
グリースの補給時期までの年数 （関節軸ごと） オーバーホール ベアリング ー ー ー ● ● ●
タイミングベルトの交換時期までの年数 （関節軸ごと） 部品 ボールネジ ー ー ー ー ー ー
オーバーホール部品のメンテナンス推奨時期までの年数 ボールスプライン ー ー ー ー ー ー
（減速機、ベアリング、ボールネジ、ボールスプラインのうち、最も年数が短い部品） （関節軸ごと）
【消耗度算出機能】 RV-8CRL
関節軸 J1軸 J2軸 J3軸 J4軸 J5軸 J6軸
対象部品 出力データ グリース ● ● ● ● ● ●
グリース 消耗度[%] （関節軸ごと） 保守部品
タイミングベルト ー ー ー ● ● ー
グリース
保守部品 タイミングベルト 消耗度[%] （関節軸ごと）
タイミングベルト 減速機 ● ● ● ● ● ●
総合スコア （消耗度[%]、残時間[h])*¹ オーバーホール ベアリング ー ー ー ● ● ー
部品
減速機 消耗度[%] （関節軸ごと） ボールネジ ー ー ー ー ー ー
減速機 ボールスプライン ー ー ー ー ー ー
ベアリング 消耗度[%] （関節軸ごと）
オーバーホール部品 ベアリング
ボールネジ/ボールスプライン ボールネジ/ボールスプライン 消耗度[%] （関節軸ごと） RH-3FRH / RH-6FRH / RH-12FRH / RH-20FRH
総合スコア （消耗度[%])*² / RH-3CRH / RH-6CRH RH-3FRHR
関節軸 J1軸 J2軸 J3軸 J4軸 関節軸 J1軸 J2軸 J3軸 J4軸
サーボON時間[h]、稼働時間[h]、実稼働時間[h]、電源ON時間[h]、
稼働情報 ー グリース ● ● ● ー グリース ● ● ● ー
サーボON回数[回]、モータ総回転数[回転] （関節軸ごと） 保守部品 保守部品
タイミングベルト ー ー ● ● タイミングベルト ● ● ● ●
*1：保守部品（グリース、タイミングベルト）の最も残時間が短い部品（関節軸）の消耗度[%]と残時間[h]とします。
*2：オーバーホール対象部品（減速機、ベアリング、ボールネジ、ボールスプライン）の最も残時間が短い部品（関節軸）の消耗度[%]とします。 減速機 ● ● ー ー 減速機 ● ● ー ー
オーバー
【異常検知】 ベアリング ー ー ●*1 ● オーバー ベアリング ● ● ー ●
ホール ホール
*2 *3
対象部品 出力データ 部品 ボールネジ ー ー ● ー 部品 ボールネジ ー ー ● ー
ボールスプライン ー ー ー ●*2 ボールスプライン ー ー ー ●*3
減速機 スコア （関節軸ごと） ※500rpm以上の動作時に算出
*1：RH-3FRH、RH-3CRH、RH-6CRHは、J3軸がベアリング未使用（－）と *3：RH-3FRHRでは、ボールネジスプラインを使用していますが、本機能では
データ異常 スコア （関節軸ごと） なります。 J3軸をボールネジ、J4軸をボールスプラインとして扱います。
エンコーダ *2：RH-3FRH、RH-3CRH、RH-6CRHは、ボールネジスプラインを使用して
通信異常 スコア （関節軸ごと） いますが、本機能ではJ3軸をボールネジ、J4軸をボールスプラインとして扱
います。
バッテリ バッテリの電圧状態 （メカ）
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ご使用にあたって 【 MEMO 】
■異常検知 対象機種・対象軸
（●：対象部品を使用、×：異常検知対象外）
RV-2FR / RV-2FRL
関節軸 J1軸 J2軸 J3軸 J4軸 J5軸 J6軸
減速機 ● ● ● ● ● ●
エンコーダ ● ● ● ● ● ●
バッテリ ●
RV-4FR / RV-4FRL / RV-7FR / RV-7FRL
関節軸 J1軸 J2軸 J3軸 J4軸 J5軸 J6軸
減速機 ● ● ● ● ● ●
エンコーダ ● ● ● ● ● ●
バッテリ ●
RV-13FR / RV-13FRL / RV-20FR / RV-7FRLL
関節軸 J1軸 J2軸 J3軸 J4軸 J5軸 J6軸
減速機 × × × ● ● ●
エンコーダ ● ● ● ● ● ●
バッテリ ●
RV-8CRL
関節軸 J1軸 J2軸 J3軸 J4軸 J5軸 J6軸
減速機 ● ● ● ● ● ●
エンコーダ ● ● ● ● ● ●
バッテリ ●
RH-3FRH / RH-6FRH / RH-12FRH / RH-20FRH / RH-3CRH / RH-6CRH
関節軸 J1軸 J2軸 J3軸 J4軸
減速機 ● ● × ×
エンコーダ ● ● ● ●
バッテリ ●
RH-3FRHR
関節軸 J1軸 J2軸 J3軸 J4軸
減速機 ● ● × ×
エンコーダ ● ● ● ●
バッテリ ●
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