【三菱電機】産業用ロボット MELFA CRHシリーズ

外形寸法 45 175 225 325.6 φ30 16±0.05 6-φ9穴 FACTORY AUTOMATION 6H7 32°1 φ6H7 30 90 15 235 45 135 R 三菱電機産業用ロボット 矢視 B A 45 54.5 6 R14 1. B B φ3さらもみ φ11穴 1 （＊1）90以上 32° （メンテナンススペース） φ16h7 シリーズ　 5000（機器間ケーブル長） φ30 MELFA　CRH 矢視 A RH-3CRH4018　外形寸法図 RH-3CRH4018　動作範囲図 φ38 45±0.05 （φ6H7,6H7位置） 6H7 4-φ9穴 53 275 A D φ6H7 132 ° 45 105 60 135 A 矢視 B 51.5 67 B B R245 （＊1）90以上 φ3さらもみ （メンテナンススペース） φ14穴 B 13 60 135 5000（機器間ケーブル長） φ20h7 2° φ38（※φ40） 矢視 A ●変化寸法表 機種 A B C D RH-6CRH6020 325 R600 R162.6 492.5 RH-6CRH7020 425 R700 R232 559.4 RH-6CRH6020/7020　外形寸法図 RH-6CRH6020/7020　動作範囲図 ＊1：バッテリ交換時に必要なスペースであり、機器間ケーブルの最小曲げ半径までの距離です。 安全に関するご注意 正しく安全にご使用いただくために、ご使用の前に 取り扱い説明書を必ずお読みください。 本品のうち、外為法に定める規制品（貨物・技術）を輸出する場合は、 経済産業大臣の許可が必要です。 When exporting any of the products or related technologies described in this catalogue, you must obtain an export license if it is subject to Japanese Export Control Law. 〒100-8310 東京都千代田区丸の内2-7-3（東京ビル） ロボット本体のお問い合わせ、技術相談は下記へどうぞ 本社 〒100-8310 東京都千代田区丸の内2-7-3（東京ビル） （03）3218-3001 北海道支社 〒060-8693 札幌市中央区北2条西4-1（北海道ビル） （011）212-3793 東北支社 〒980-0013 仙台市青葉区花京院一丁目1番20号（花京院スクエア） （022）216-4546 北陸支社 〒920-0031 金沢市広岡3-1-1（金沢パークビル4F） （076）233-5502 中部支社 〒450-6423 名古屋市中村区名駅3-28-12（大名古屋ビルヂング） （052）565-3385 関西支社 〒530-8206 大阪市北区大深町4番20号（グランフロント大阪 タワーA） （06）6486-4125 中国支社 〒730-8657 広島市中区中町7-32（ニッセイ広島ビル） （082）248-5326 四国支社 〒760-8654 高松市寿町1-1-8（日本生命高松駅前ビル） （087）825-0055 九州支社 〒810-8686 福岡市中央区天神2-12-1（天神ビル） （092）721-2247 この印刷物は、2021年11月の発行です。なお、この印刷物に掲載した内容は、改善のために予告 L（名）09106-B（2111）MEE 2021年11月作成 なく変更する場合がありますので、ご採用の節には、事前に弊社までお問い合わせください。 559 241 162 51 149 200st 511.5 220 170 35.5 144.5 162 180st 173 38 178 50 6.5 10 163.5 MAX.500 166.5 520 120 8 60±0.05 （φ6H7位置） 55±0.05 110 （φ6H7位置） 11 10 10 30 120 140 10 10 30 150 169 130 130 R400 C 141° 15 1800° 220 150 ° ° 141

抜群のコストパフォーマンスと小型・軽量化を実現！ オプション機器 システム構成 製品名 形　名 仕　様 特長 機器間ケーブル 1F-□□UCBL-42 固定用（3m、10m、15m、20m） パルスエンコーダ （交換タイプ）＊4 1F-□□LUCBL-42 屈曲用（10m、15m、20m） 簡易版 R32TB ケーブル長7m ●省スペースを実現するコンパクトなアーム 全高 520mm ティーチングボックス R32TB-15 ケーブル長15m 全高500mm/520mm（3CRH/6CRH本体） 全高 5 ＧＯＴ VS70/VS80 高機能版 R56TB ケーブル長7m 00mm ティーチングボックス R56TB-15 ケーブル長15m FRシリーズ比　　65　％ コンパクトになりました！ エンコーダ イーサネット 2D-TZ368 入出力各32点 インタフェース 絶縁型出力信号 ※3CRHは3FRH4515比、6CRHは6FRH5520比 パラレル入出力 （シンクタイプ）/ インタフェース 2D-TZ378 （出力信号0.1A/24V/点） ●ロボット本体の軽量化 絶縁型入力信号 コントローラ （ソースタイプ） パラレル入出力 外部入出力 （入力信号9ｍA/24V/点） 14ｋｇ/17ｋｇ/18ｋｇ（3CRH/6CRH6020/6CRH7020本体） ユニット ケーブル ＮＣ 外部入出力ケーブル 2D-CBL05 5m （パラレル入出力インタフェース用） 2D-CBL15 15m FRシリーズ比　約　5　0 ％ 軽くなりました！ 2A-RZ361 入出力各32点 ※3CRHは3FRH4515比、6CRHは6FRH5520比 ロボット パラレル入出力ユニット （シンクタイプ）/ 絶縁型出力信号 （ケーブル付属） 付加軸 2A-RZ371 （出力信号0.1A/24V/点） ●高生産性を実現する高速動作・高性能 インタフェース （ソースタイプ） 絶縁型入力信号 サーボ （入力信号7ｍA/24V/点） サイクルタイム＊1　0.44s/0.41s/0.43s RH-3CRH40 〈標準構成機器〉 パラレル入出力 外部入出力 ＵＳＢ通信 インタフェース ケーブル 外部入出力ケーブル 2A-CBL05 5m （3CRH/6CRH6020/6CRH7020） 質量 RH-6CRH70 14kg （パラレル入出力ユニット用） 2A-CBL15 15m 標準装備：I/O点数　入力32点/出力32点 質量 18kg SDメモリカード USBケーブル CC-Linkインタフェース 2D-TZ576 インテリジェントデバイス、 ローカル局のみサポート 付加軸制御を構築可能、ロボットを除き最大8軸制御可能 シーケンサ ネットワークベースカード HMS社製 Anybus CompactCom トラッキング標準搭載 （EtherNet/IPインタフェース）＊5 2D-TZ535 モジュール装着用通信インタフェース ＣＣ-Ｌｉｎｋ CC-Link-IE Field対応 ネットワークベースカード HMS社製 Anybus CompactCom ●CC-Link IE Field Basic標準搭載 ●ロボットを導入する現場での立上時間大幅短縮 インタフェース ネットワークベースカード＊5 （PROFINET インタフェース）＊5 2D-TZ535-PN モジュール装着用通信インタフェース ティーチングボックス（オプション） ネットワークベースカード 2F-DQ535 HMS社製 Anybus CompactCom ●Smart Plus対応により知能化機能も活用可能 コントローラがCR751からCR800に変更、 （CC-Link IE Field インタフェース）＊5 モジュール装着用通信インタフェース メカ内基板メモリ機能実装による立上時原点入力作業廃止 ＧＯＴ ネットワークベースカード （EtherCATインタフェース）＊5 2F-DQ535-EC HMS社製 Anybus CompactCom モジュール装着用通信インタフェース 適用事例 ネットワーク 機能拡張 2F-DQ510 ベースカード＊5 カード 機能拡張カード 2F-DQ520 MELFA Smart Plus 〈コントローラ内蔵オプション〉 2F-DQ511 機能追加 ＲＴＴｏｏｌＢｏｘ3 安全オプション 2F-DQ521 〈ソフトウェアオプション〉 SSCNETⅢ 安全オプション 4F-SF002-01 安全機能に必要な機器 サーボ ＊4： オプションとして長さ違いの機器間ケーブルもございます。 SDメモリカード 2F-2GBSD メモリカード容量2GB （ＭＲ-Ｊ３-ＢＳ／ＭＲ-Ｊ４-Ｂ） ＊5： HMS社製EtherNet/IPモジュール（AB6314）はお客様にて手配ください。 RT ToolBox3 3F-14C-WINJ CD-ROM版 HMS社製PROFINET IOモジュール（AB6489-B）はお客様にて手配ください。 RT ToolBox3 mini 3F-15C-WINJ CD-ROM版 HMS社製CC-Link IE Fieldモジュール（AB6709）はお客様にて手配ください。 RT ToolBox3 Pro 3F-16D-WINJ DVD-ROM版 HMS社製EtherCATモジュール（AB6607）はお客様にて手配ください。 ロボットコントローラ仕様 ピック＆プレース ラベリング トラッキング 項目 単　位 仕様 CR800-CHD 形名 CR800-CHD 制御軸数 ロボット本体仕様 同時4軸 教示位置数 点 39,000 記憶容量 ステップ数 ステップ 78,000 外形寸法図 RH-3CRH4018-D RH-6CRH6020-D RH-6CRH7020-D プログラム本数 本 512 可搬質量 kg 最大3（定格1） 最大6（定格2） プログラミング言語 MELFA-BASIC V、Ⅵ 位置教示方式 ティーチング方式またはＭＤＩ方式 アーム長 第1 mm 225 325 425 第2 mm 175 275 入出力 点 入力32点/出力32点 最大到達点 リーチ mm 400 600 700 　　専用入出力 汎用入出力に割付 J1 度 264（±132） 264（±132） ハンド入出力 点 入力8/出力8 J2 度 282（±141） 300（±150） 非常停止入力 点 1 動作範囲 J3 mm 180 200 非常停止出力 点 1 J4 度 720（±360） 720（±360） 外部入出力 モードセレクタスイッチ入力 点 1 Ｘ-Ｙ合成 mm ±0.01 ±0.02 モード出力 点 1 位置繰返精度 J3（Ｚ） mm ±0.01 ±0.01 ロボットエラー出力 点 1 J4（θ） 度 ±0.01 ±0.01 付加軸同期出力 点 1 J1 度/sec 720 420 360 ドアスイッチ入力 点 1 J2 度/sec 720 720 エンコーダ入力 チャンネル 2 最高速度 J3（Ｚ） mm/sec 1100 1100 付加軸、力覚インタフェース チャンネル 1 J4（θ） 度/sec 2600 2500 リモート I/O チャンネル 1 J1+J2 mm/sec 7200 7800 USB＊6 ポート 1 サイクルタイム＊２ sec 0.44 0.41 0.43 インタフェース Ethernet 1 2 （CC-Link IE Field Basic） ポート 1 許容イナーシャ 定格 kg･m 0.005 0.01 最大＊3 kg･m2 0.05（0.075） 0.12（0.18） オプションスロット＊7 スロット 2 本体質量 kg 14 17 18 SDメモリカードスロット スロット 1 ハンド入出力配線/配管 15点D-sub/φ6×2、φ4×1 ＲＳ-４２２ ポート 1 ＊8 コントローラ CR800-CHD 入力電圧範囲 V 単相　AC200～230 電源 電源容量＊9保護仕様 IP20 ｋVA 0.5 （30） 370 30 電源周波数 Hz 50/60 430 ＊１、2： サイクルタイムは、搬送質量2kgで、MvTune2（高速動作モード）適用時の上下25ｍｍ、水平300ｍｍの往復動作。 外形寸法 mm 430（W）×425（D）×99.5（H） ワークの位置決め精度等が必要な場合や動作位置によってサイクルタイムが増加することがあります。 質量 ｋｇ 約12.5 ＊3 ： かっこ内の値は高イナーシャモード有効時の値です。 構造 自立据置・開放構造・縦置／平置可 ＊6： USBケーブル推奨品（USB Aタイプ-USB miniＢタイプ）： 使用時 0～40 MR-J3USBCBL3M（三菱電機株式会社）、GT09-C30USB-5P（三菱 周囲温度 運搬/保管時 ℃ ー15～+70 電機システムサービス株式会社） 周囲湿度 使用時 45～85 ＊7： オプションインタフェース取付け用。SLOT1にパラレル入出力ユニット （2D-TZ368）が取り付けられた状態で出荷されます。 運搬/保管時 %RH 90以下 ＊8： 電源電圧変動率は10%以内となります。 オーバーボルテージカテゴリ Ⅱ以下 ＊9： 電源容量は推奨値です。なお、電源容量には、電源投入時の投入電流は 汚染度 2以下 含んでいませんのでご注意ください。 使用標高 ｍ 1000以下 電源容量は目安であり、動作の保証は入力電源電圧に影響されます。 （3.5） 96 99.5 425 45 340 （40（）45）