【三菱電機】産業用ロボット MELFA RV-8CRL

三菱電機 産業用ロボット MELFA RV-C8CRRシLリーズ FACTORY AUTOMATION 三菱電機 産業用 ロボット MELFA RV-8CRL L（名）09101-E 2105〈IP〉 この印刷物に掲載した内容は、改善のために予告なく変更する場合がありますので、ご採用の節には、事前に弊社までお問い合わせください。 2021年5月作成

実用性とデザイン性を高次元で両立した MELFAの知能化を進化させる スリムコンパクトロボット 高性能コントローラ コンパクトで機能的なデザイン 安全機能 スリム・コンパクト 安全監視機能 リスクアセスメントの容易化を実現する国際規格の要求に適合し スリムなアームとコンパクトな関節に滑らかな曲線デザインを融合。 た安全機能を準備します。 無駄のない機能美を連想させる外観デザインが特長です。 ※据付ピッチ□160mm（RV-4FR同等、RV-7FR比約20％ダウン 安全I/O 張り出しのない構造 2重化された安全I/Oを入力8点/出力4点に拡張。多様な安全シ ステムの構築が可能に。 スリム・コンパクトな外形と小形のロボットベースに加え、前後左右 機能拡張オプション｢MELFA SmartPlus｣にも対応※1 への張り出しを抑えた構造でロボット動作時の周囲との干渉を抑 ロボット機構温度補正機能 非常停止 ロボット 制。自動化セルや製造装置への組込みに適した構造としています。 コントローラ ロボットアームの温度を測定し、アーム熱膨張による誤差を自動 ロボット 補正。 RT ToolBox3 キャリブレーション支援機能 キャリブレーションの自動化により、二次元ビジョンの立ち上げの レーザー ティーチング 容易化、 作業精度の向上を実現 ランプ スキャナ ボックス 付加軸協調制御 エリアセンサ ロボットと走行台を連携し、速度を指定した精度の高い加工・組立 安全ロジック編集 を実現 安全ロジック編集により安全システムの構築・運用を容易に。 クラス最大のアーム長 シンプルな構造でメンテナンス性を向上 知能化技術 トラッキング・付加軸制御 クラス最大の可搬質量 力覚センサ トラッキング・付加軸制御を標準搭載 ベルトを介さない同軸ドライブ クラス最大の最大可搬質量8kgを達成。駆動系のシンプル化と 各軸の駆動伝達にベルトを使用し ●押付け力、挿入時の力状態をチェック 知能化技術活用例 トラッキング アーム構造の適正化で機構を軽量化し、本体質量は削減しながら ない同軸駆動を採用(J4/5軸を J6軸 J3軸 し、作業品質を向上 コンベアを止めずにコンベア上のワークにロボットを追従させなが 可搬質量の拡大を実現しました。 除く)。 モータ モータ ●はめあいの厳しいワークの組付け ら搬送・整列・組み付け作業が可能。 機構のシンプル化で伝達効率と信 ●力情報によるティーチング支援 クラス最大の有効作業エリア ●制御周期高速化による、力制御性の クラス最大の最大リーチ半径931㎜を確保。J2軸関節オフセット 頼性を向上するとともにメンテナ 向上 をなくしたオフセットレス・ロアアーム構造を採用しているので最小 ンス性を向上しました。 J2軸 三次元ビジョンセンサ 旋回域の干渉領域が最小となり、クラス最大の有効作業エリアを バックアップバッテリレス モータ ビジョンセンサ 確保しています。 ● 新型HKモータの採用でロボット バラ置き、重なり状態のワークのキッ ティング、分別作業 内エンコーダのバックアップで ●各種支援機能による立上げの容易化 エンコーダ バッテリが不要に。 J1軸 定期交換の費用や手間を省くとと モータ 二次元ビジョンセンサ コンベア 新型モータ搭載 もに、バッテリ切れによる原点消失 ●ビジョン用設定ツールにより、簡単にロボットとカメラのキャリブレーション リスクを無くします。 実施 実用性能を追求 ●ロボットとカメラをＥｔｈｅｒｎｅｔで簡単接続 三菱電機の最新サーボモータであるHKモータ採用。 ●ロボットプログラムのビジョン制御命令により簡単に制御 トルク特性･精度･応答性の向上とともに、大幅な小型・軽量化を実 現。ロボットの動作性能向上とコンパクト化に大きく貢献しています。 オイルミスト環境に対応 同時に複数コンベアに対応（Ｍａｘ.８本） プログラム作成＆ 連続動作性能 標準でIP65に対応 トータルエンジニアリング支援ソフトウェア 軽量化と放熱性能改善に伴い 付加軸制御 粉塵やオイルミストが浮遊する工 連続動作性能が向上。 RT ToolBox3 ロボットの走行軸やターンテーブルなどロボット本体と同時に制 場内・装置内への組込みが可能な ロボットシステムの設計から立ち上げ、デバッグ、運用、 御する付加軸と、ローダーや位置決め装置などロボット本体とは HK 耐環境性能を標準装備しています。 別に制御するユーザメカの構築が可能。最大8軸の制御が可能。 Serirs 保守までを一括支援するパソコン用ソフトウェア 付加軸には当社製サーボモータMELSERVO（MR-J4-B）が使 ●プログラム編集・デバック ●モニタ機能 用できます。 ●シミュレーション機能 ●通信ミドルウェア ロボット 付加軸最大8軸 ●3Dビューアー 　Melfa RXM.ocx ユーザ配線・配管をアームに内装 （3分割まで） ハンド制御などに利用できる信号線とエア配管を、ベース部か らフォアアーム部まで内蔵。信号線の両端は汎用のD-subコネ 付加軸 同時制御 クタが接続されており用途に合わせて自由に利用できます。 付加軸 ユーザーメカ ユーザーメカ 最大2軸 最大3軸 最大3軸 1 メカ1 メカ2 メカ3 ※1：ロボットコントローラ CR800-D ソフトウェアバージョンVer.A5p以降に対応

実用性とデザイン性を高次元で両立した MELFAの知能化を進化させる スリムコンパクトロボット 高性能コントローラ コンパクトで機能的なデザイン 安全機能 スリム・コンパクト 安全監視機能 リスクアセスメントの容易化を実現する国際規格の要求に適合し スリムなアームとコンパクトな関節に滑らかな曲線デザインを融合。 た安全機能を準備します。 無駄のない機能美を連想させる外観デザインが特長です。 ※据付ピッチ□160mm（RV-4FR同等、RV-7FR比約20％ダウン 安全I/O 張り出しのない構造 2重化された安全I/Oを入力8点/出力4点に拡張。多様な安全シ ステムの構築が可能に。 スリム・コンパクトな外形と小形のロボットベースに加え、前後左右 機能拡張オプション｢MELFA SmartPlus｣にも対応※1 への張り出しを抑えた構造でロボット動作時の周囲との干渉を抑 ロボット機構温度補正機能 非常停止 ロボット 制。自動化セルや製造装置への組込みに適した構造としています。 コントローラ ロボットアームの温度を測定し、アーム熱膨張による誤差を自動 ロボット 補正。 RT ToolBox3 キャリブレーション支援機能 キャリブレーションの自動化により、二次元ビジョンの立ち上げの レーザー ティーチング 容易化、 作業精度の向上を実現 ランプ スキャナ ボックス 付加軸協調制御 エリアセンサ ロボットと走行台を連携し、速度を指定した精度の高い加工・組立 安全ロジック編集 を実現 安全ロジック編集により安全システムの構築・運用を容易に。 クラス最大のアーム長 シンプルな構造でメンテナンス性を向上 知能化技術 トラッキング・付加軸制御 クラス最大の可搬質量 力覚センサ トラッキング・付加軸制御を標準搭載 ベルトを介さない同軸ドライブ クラス最大の最大可搬質量8kgを達成。駆動系のシンプル化と 各軸の駆動伝達にベルトを使用し ●押付け力、挿入時の力状態をチェック 知能化技術活用例 トラッキング アーム構造の適正化で機構を軽量化し、本体質量は削減しながら ない同軸駆動を採用(J4/5軸を J6軸 J3軸 し、作業品質を向上 コンベアを止めずにコンベア上のワークにロボットを追従させなが 可搬質量の拡大を実現しました。 除く)。 モータ モータ ●はめあいの厳しいワークの組付け ら搬送・整列・組み付け作業が可能。 機構のシンプル化で伝達効率と信 ●力情報によるティーチング支援 クラス最大の有効作業エリア ●制御周期高速化による、力制御性の クラス最大の最大リーチ半径931㎜を確保。J2軸関節オフセット 頼性を向上するとともにメンテナ 向上 をなくしたオフセットレス・ロアアーム構造を採用しているので最小 ンス性を向上しました。 J2軸 三次元ビジョンセンサ 旋回域の干渉領域が最小となり、クラス最大の有効作業エリアを バックアップバッテリレス モータ ビジョンセンサ 確保しています。 ● 新型HKモータの採用でロボット バラ置き、重なり状態のワークのキッ ティング、分別作業 内エンコーダのバックアップで ●各種支援機能による立上げの容易化 エンコーダ バッテリが不要に。 J1軸 定期交換の費用や手間を省くとと モータ 二次元ビジョンセンサ コンベア 新型モータ搭載 もに、バッテリ切れによる原点消失 ●ビジョン用設定ツールにより、簡単にロボットとカメラのキャリブレーション リスクを無くします。 実施 実用性能を追求 ●ロボットとカメラをＥｔｈｅｒｎｅｔで簡単接続 三菱電機の最新サーボモータであるHKモータ採用。 ●ロボットプログラムのビジョン制御命令により簡単に制御 トルク特性･精度･応答性の向上とともに、大幅な小型・軽量化を実 現。ロボットの動作性能向上とコンパクト化に大きく貢献しています。 オイルミスト環境に対応 同時に複数コンベアに対応（Ｍａｘ.８本） プログラム作成＆ 連続動作性能 標準でIP65に対応 トータルエンジニアリング支援ソフトウェア 軽量化と放熱性能改善に伴い 付加軸制御 粉塵やオイルミストが浮遊する工 連続動作性能が向上。 RT ToolBox3 ロボットの走行軸やターンテーブルなどロボット本体と同時に制 場内・装置内への組込みが可能な ロボットシステムの設計から立ち上げ、デバッグ、運用、 御する付加軸と、ローダーや位置決め装置などロボット本体とは HK 耐環境性能を標準装備しています。 別に制御するユーザメカの構築が可能。最大8軸の制御が可能。 Serirs 保守までを一括支援するパソコン用ソフトウェア 付加軸には当社製サーボモータMELSERVO（MR-J4-B）が使 ●プログラム編集・デバック ●モニタ機能 用できます。 ●シミュレーション機能 ●通信ミドルウェア ロボット 付加軸最大8軸 ●3Dビューアー 　Melfa RXM.ocx ユーザ配線・配管をアームに内装 （3分割まで） ハンド制御などに利用できる信号線とエア配管を、ベース部か らフォアアーム部まで内蔵。信号線の両端は汎用のD-subコネ 付加軸 同時制御 クタが接続されており用途に合わせて自由に利用できます。 付加軸 ユーザーメカ ユーザーメカ 最大2軸 最大3軸 最大3軸 メカ1 メカ2 メカ3 2 ※1：ロボットコントローラ CR800-D ソフトウェアバージョンVer.A5p以降に対応

本体仕様 コントローラ仕様 垂直8ｋｇ Controller 外形寸法 RV-8CRL タイプ RV-8CRL CR800-D 仕様 スタンドアロンタイプのロボットコントローラ ロボットコントローラを制御の核として構築が可能です。 形式 単位 RV-8CRL 環境仕様 オイルミスト 保護等級 IP65 据付姿勢 床置き、天吊（壁掛※1） 構造 垂直多関節形 動作自由度 6 駆動方式 ACサーボモータ 位置検出方式 アブソリュートエンコーダ 可搬質量 定格 kg 7 最大 kg 8※2 アーム長 mm 450+470 最大リーチ半径 mm 931 据付ピッチ mm □160 CR800-D J1 度 ±170 外形寸法・動作範囲図 J2 度 ±110 -170° 動作範囲 J3 度 +0～＋165 P点動作領域 J4 度 ±200 （30） 度 370 30 J5 ±120 430 J6 度 ±360 J1 度/s 288 J2 度/s 321 R93 最大速度 J3 度/s 360 0.5 コントローラ仕様 J4 度/s 337 J5 度/s 450 形　式 単位 CR800-CVD J6 度/s 720 9.3 21 ロボットCPU コントローラ内蔵 最大合成速度 mm/sec 10,500 P点 R 経路制御方式 PTP制御、CP制御 位置繰り返し精度 mm ±0.02 制御軸数 最大6軸 ＋ 付加軸8軸追加可能 周囲温度 ℃ 0~40 プログラム言語 MELFA-BASIC V、Ⅵ 本体質量 kg 41 位置教示方式 ティーチング方式、ＭＤＩ方式 J4 Nm 16.2 教示位置数 点 39000 許容モーメント J5 Nm 16.2 記憶 容量 ステップ数 ステップ 78000 J6 Nm 6.86 +170° 手首下向き限界線 プログラム本数 本 512 J4 Kgm2 0.45 制御点（R点） P点動作領域 入力32／出力32 許容イナーシャ J5 Kgm2 0.45 930.5 930.5 汎用入出力 点 （オプションで最大256／256） J6 Kgm2 0.1 85 470 ＊パラレル入出力インターフェース（シンク）取付出荷しています。専用コネクタ2個付属。 ツール配線 15芯D-SUB 280 専用入出力 点 汎用入出力に割付 ツールエア配管 φ6×2 256 非常停止入力 点 1（2重化） 機器間ケーブル 5ｍ 外部 ドアスイッチ入力 点 1（2重化） 接続コントローラ A CR800-D P点 入出力 モードセレクタスイッチ入力 ＊6 点 1（2重化） R 非常停止出力 点 1（2重化） 930.5 R21 モード出力 点 1（2重化）9.3 メカニカルインターフェース 機内配線・配管 ロボットエラー出力 点 1（2重化） 付加軸同期 点 1（2重化） エンコーダ入力 チャンネル 2 45° φ5H7深8 ツール配線用コネクタ φ6エア継手② 1 4-M5ネジ深8 （D-sub15ピン） イーサネット ポート 250 1（お客様用は、10BASE-T／100BASE-TX／1000BASE-T） CC-Link IE Field Basicにも対応 最小310 インタ ＵＳＢ ＊5 ポート １（Ver.2.0デバイス機能のみ、miniB端子） 付加軸、力覚インタフェース チャンネル 1（SSCNET Ⅲ/H） 手首下向き特異点境界線 B ケーブル接続用スペース フェース φ 5 20H 2 φ6エア継手① .φ3 1. 7 φ 深6 オプションスロット ＊1 スロット .D 40 ＊オプションインターフェース取付用。スロット1は、パラレル入出力インターフェース（シンク）装着済。 P.C h8 配線・配管系統図 SDメモリカードスロット スロット 1 周囲温度 ℃ 0～40 矢視A ツール配線用コネクタ AWG＃24（0.2mm2）×15本 白 周囲湿度 %RH 45～85 1 1 2 黒 2 電源 入力電圧範囲 ＊2 V 単相AC200～230 3 緑 3 赤 電源容量 ＊3 KVA 2.0 据付寸法 4 4 フォアアーム 5 茶 5 外形寸法（足を含む） mm 430（W）×425（D）×99.5（H） 6 黄 6 ツール配線（15本） 橙 質量 kg 約12.5 97 7 7 D-sub 青 D-sub （160） エア配管（2本） 15ピン 8 8 15ピン 構造［保護仕様］ 自立据置・開放構造・縦置／平置可［IP20］ 80 80 4-φ9据付穴 9 紫 9 灰 接地 ＊4 Ω 100以下（D種接地） アッパーアーム 10 10 11 桃 11 ＊1：オプションインタフェース取付け用。 12 水色 12 （黒）/黄 ＊2：電源電圧変動率は10%以内となります。 13 13 14 （黒）/白 14 ＊3：電源容量は推奨値です。 φ6エア継手（2個） 15 （黒）/青 15 なお、電源容量には、電源投入時の投入電流は含んでいませんのでご注意ください。電源容量は目安です。 ツール配線用コネクタ （D-sub15ピン） φ6ホース（2本） ＊4：接地工事は、お客様にて実施ください。 3 ① ① ＊5：USBケーブル推奨品（USB Aタイプ-USB miniＢタイプ）：MR-J3USBCBL3M（三菱電機株式会社）、GT09-C30USB-5P（三菱電機システムサービス株式会社） ベース φ6エア継手① φ6エア継手② ② ② ＊6：モードセレクタスイッチはお客様にて手配ください。 Rz25 矢視B （据付基準面） フォアアーム ベース ※1:壁掛け仕様はJ1軸動作範囲を制限した特殊仕様になります。 ※2:最大可搬質量は、メカニカルインタフェース姿勢下向き（鉛直に対し±10°以内）の制限下での搭載可能質量です。 97 97 （160） 80 80 （据付基準面） Rz25 190 1020 20 634.4 930.5 71 150 71 +110° 390 450 100 244.4 1320.5 （3.5） 96 99.5 425 45 340 （40）（45） ° -11 0 R15 0

本体仕様 コントローラ仕様 垂直8ｋｇ Controller 外形寸法 RV-8CRL タイプ RV-8CRL CR800-D 仕様 スタンドアロンタイプのロボットコントローラ ロボットコントローラを制御の核として構築が可能です。 形式 単位 RV-8CRL 環境仕様 オイルミスト 保護等級 IP65 据付姿勢 床置き、天吊（壁掛※1） 構造 垂直多関節形 動作自由度 6 駆動方式 ACサーボモータ 位置検出方式 アブソリュートエンコーダ 可搬質量 定格 kg 7 最大 kg 8※2 アーム長 mm 450+470 最大リーチ半径 mm 931 据付ピッチ mm □160 CR800-D J1 度 ±170 外形寸法・動作範囲図 J2 度 ±110 -170° 動作範囲 J3 度 +0～＋165 P点動作領域 J4 度 ±200 （30） 度 370 30 J5 ±120 430 J6 度 ±360 J1 度/s 288 J2 度/s 321 R93 最大速度 J3 度/s 360 0.5 コントローラ仕様 J4 度/s 337 J5 度/s 450 形　式 単位 CR800-CVD J6 度/s 720 9.3 21 ロボットCPU コントローラ内蔵 最大合成速度 mm/sec 10,500 P点 R 経路制御方式 PTP制御、CP制御 位置繰り返し精度 mm ±0.02 制御軸数 最大6軸 ＋ 付加軸8軸追加可能 周囲温度 ℃ 0~40 プログラム言語 MELFA-BASIC V、Ⅵ 本体質量 kg 41 位置教示方式 ティーチング方式、ＭＤＩ方式 J4 Nm 16.2 教示位置数 点 39000 許容モーメント J5 Nm 16.2 記憶 容量 ステップ数 ステップ 78000 J6 Nm 6.86 +170° 手首下向き限界線 プログラム本数 本 512 J4 Kgm2 0.45 制御点（R点） P点動作領域 入力32／出力32 許容イナーシャ J5 Kgm2 0.45 930.5 930.5 汎用入出力 点 （オプションで最大256／256） J6 Kgm2 0.1 85 470 ＊パラレル入出力インターフェース（シンク）取付出荷しています。専用コネクタ2個付属。 ツール配線 15芯D-SUB 280 専用入出力 点 汎用入出力に割付 ツールエア配管 φ6×2 256 非常停止入力 点 1（2重化） 機器間ケーブル 5ｍ 外部 ドアスイッチ入力 点 1（2重化） 接続コントローラ A CR800-D P点 入出力 モードセレクタスイッチ入力 ＊6 点 1（2重化） R 非常停止出力 点 1（2重化） 930.5 R21 モード出力 点 1（2重化）9.3 メカニカルインターフェース 機内配線・配管 ロボットエラー出力 点 1（2重化） 付加軸同期 点 1（2重化） エンコーダ入力 チャンネル 2 45° φ5H7深8 ツール配線用コネクタ φ6エア継手② 1 4-M5ネジ深8 （D-sub15ピン） イーサネット ポート 250 1（お客様用は、10BASE-T／100BASE-TX／1000BASE-T） CC-Link IE Field Basicにも対応 最小310 インタ ＵＳＢ ＊5 ポート １（Ver.2.0デバイス機能のみ、miniB端子） 付加軸、力覚インタフェース チャンネル 1（SSCNET Ⅲ/H） 手首下向き特異点境界線 B ケーブル接続用スペース フェース φ 5 20H 2 φ6エア継手① .φ3 1. 7 φ 深6 オプションスロット ＊1 スロット .D 40 ＊オプションインターフェース取付用。スロット1は、パラレル入出力インターフェース（シンク）装着済。 P.C h8 配線・配管系統図 SDメモリカードスロット スロット 1 周囲温度 ℃ 0～40 矢視A ツール配線用コネクタ AWG＃24（0.2mm2）×15本 白 周囲湿度 %RH 45～85 1 1 2 黒 2 電源 入力電圧範囲 ＊2 V 単相AC200～230 3 緑 3 赤 電源容量 ＊3 KVA 2.0 据付寸法 4 4 フォアアーム 5 茶 5 外形寸法（足を含む） mm 430（W）×425（D）×99.5（H） 6 黄 6 ツール配線（15本） 橙 質量 kg 約12.5 97 7 7 D-sub 青 D-sub （160） エア配管（2本） 15ピン 8 8 15ピン 構造［保護仕様］ 自立据置・開放構造・縦置／平置可［IP20］ 80 80 4-φ9据付穴 9 紫 9 灰 接地 ＊4 Ω 100以下（D種接地） アッパーアーム 10 10 11 桃 11 ＊1：オプションインタフェース取付け用。 12 水色 12 （黒）/黄 ＊2：電源電圧変動率は10%以内となります。 13 13 14 （黒）/白 14 ＊3：電源容量は推奨値です。 φ6エア継手（2個） 15 （黒）/青 15 なお、電源容量には、電源投入時の投入電流は含んでいませんのでご注意ください。電源容量は目安です。 ツール配線用コネクタ （D-sub15ピン） φ6ホース（2本） ＊4：接地工事は、お客様にて実施ください。 ① ① ＊5：USBケーブル推奨品（USB Aタイプ-USB miniＢタイプ）：MR-J3USBCBL3M（三菱電機株式会社）、GT09-C30USB-5P（三菱電機システムサービス株式会社） 4 ベース φ6エア継手① φ6エア継手② ② ② ＊6：モードセレクタスイッチはお客様にて手配ください。 Rz25 矢視B （据付基準面） フォアアーム ベース ※1:壁掛け仕様はJ1軸動作範囲を制限した特殊仕様になります。 ※2:最大可搬質量は、メカニカルインタフェース姿勢下向き（鉛直に対し±10°以内）の制限下での搭載可能質量です。 97 97 （160） 80 80 （据付基準面） Rz25 190 1020 20 634.4 930.5 71 150 71 +110° 390 450 100 244.4 1320.5 （3.5） 96 99.5 425 45 340 （40）（45） ° -11 0 R15 0

システム構成 オプション メカオプション パルスエンコーダ 名称 形名 仕様 機器間ケーブル（交換用） 1F-□□UCBL-43 交換タイプ 10m、15m、20ｍ （固定用） □□はケーブル長（10、15、20m） 機器間ケーブル（交換用） ＧＯＴ ビジョンシステム （屈曲用） 1F-□□LUCBL-43 交換タイプ 10m、15m、20ｍ □□はケーブル長（10、15、20m） ⑧ エンコーダ 分線ユニット コントローラオプション イーサネット 番号 名称 形名 仕様 ① 簡易版ティーチングボックス（7m、15m） R32TB（-□□） 7m：標準 15m：特殊（型式に‐15と記載） エンコーダ ② 高機能ティーチングボックス（7m、15m） R56TB（-□□） 7m：標準 15m：特殊（型式に‐15と記載） インタフェース ④ ＮＣ ③ ティーチングボックス変換ケーブル（33⇒32） 2F-33CON03M コントローラCR800にR33TB/R57TBを接続するための変換ケーブル。ケーブル長３m ⑥ 外部入出力⑤ ④ パラレル入出力ユニット （シンクタイプ） 2A-RZ361 出力32点／入力32点　※安全オプションとの併用不可 パラレル入出力 パラレル入出力 ケーブル （ソースタイプ） 2A-RZ371 ロボットコントローラ インタフェース ユニット ⑤ 外部入出力ケーブル（5m、15m） 2A-CBL□□ CBL05：5m CBL15：15m 片端未処理。2A‐RZ361/371用 ⑥ パラレル入出力インターフェイス （シンクタイプ） 2D-TZ368 （ソースタイプ） 出力32点／入力32点　※スロット1に標準でシンクタイプを装着済 ⑦外部入出力 2D-TZ378 ケーブル ⑦ 外部入出力ケーブル（5m、15m） 2D-CBL□□ CBL05：5m CBL15：15m 片端未処理。2D-TZ368/378用 ロボット 機器間ケーブル サーボ ⑧ エンコーダ分線ユニット 2F-YZ581 トラッキング機能使用時に１個のロータリエンコーダを複数の ⑰ コントローラに接続するためのユニット（ロボット４台に対応） 〈標準構成機器〉 ⑨ コントローラ保護ＢＯＸ CR800-MB コントローラを内蔵して、防塵・防水対策を施します。（IP54） CC-Link-IE Field対応 ネットワークベースカード ⑩ パソコンサポートソフトウェアｍｉｎｉ版 3F-15C-WINJ 簡易版（DVD‐ROM）（ RT ToolBox3 mini） ⑪ パソコンサポートソフトウェア 3F-14C-WINJ シミュレーション機能付（DVD‐ROM）（ ＲＴ ToolBox3） ⑬ SDメモリカード ⑫ パソコンサポートソフトウェアPro版 3F-16D-WINJ プロフェッショナル版（DVD-ROM（）RT ToolBox3 Pro） シーケンサ ⑬ SDメモリーカード 2F-2GBSD ロギング 2GB ③ティーチングボックス変換ケーブル 機能拡張カード ⑭ CC-Linkインターフェース 2D-TZ576 CC-Linkインテリジェントデバイス局 Ver2.0対応１～４局 （MELFA ）22 ⑮ ネットワークベースカード 2D-TZ535 HMS社製 Anybus-CompactComモジュール装着用通信インターフェイス。 SmartPlus ※1 （EtherNet/IPインターフェース） HMS社製 EtherNet/IPモジュール（AB6314）はお客様にて手配ください。 ティーチングボックス ⑭ＣＣ-Ｌｉｎｋ インタフェース ⑯ ネットワークベースカード 2D-TZ535-PN HMS社製 Anybus-CompactComモジュール装着用通信インターフェイス。 （オプション） （PROFINETインターフェース） HMS社製 PROFINETIOモジュール（AB6489-B）はお客様にて手配ください。 ＧＯＴ ⑰ ネットワークベースカード 2F-DQ535 HMS社製 Anybus-CompactComモジュール装着用通信インターフェイス。 安全オプション （CC-Link-IE Fieldインターフェース） HMS社製 CC-Link IE Fieldモジュール（AB6709）はお客様にて手配ください。 ① R32TB ② R56TB 21 ⑮ ⑯ ⑱ ネットワーク ネットワークベースカード HMS社製 Anybus-CompactComモジュール装着用通信インターフェイス。 ベースカード ⑱ （EtherCATインターフェース）　 2F-DQ535-EC HMS社製 EtherCATモジュール（AB6607）はお客様にて手配ください。 〈コントローラオプション〉 ＵＳＢ通信 R33TB R57TB 付加軸 機能オプション インタフェース USBケーブル ＳＳＣＮＥＴⅢ/H 番号 名称 形名 仕様 サーボ （ＭＲ-Ｊ４-Ｂ） ⑲ 力覚センサセット 4F-FS002H-W200 力覚センサ、インターフェースユニット、サポートソフトウェアなど、力覚制御機能に 4F-FS002H-W1000 必要な機器一式 ⑳ MELFA-3D Vision 3.0 3F-53U-WINM MELFA-3D Vision ソフトウェア 21 安全オプション 4F-SF002-01 安全機能に必要な機器　 〈ソフトウェアオプション〉 RT ToolBox3 Pro ソフトウェア拡張機能 Version 1.00A MADE IN JAPAN Integrated FA Software ⑩ RT ToolBox3 mini ⑪ 番号 名称 形名 仕様 RT ToolBox3 MODEL 3F-16D-WINE RT ToolBox3 Pro ©2016 ⑫ 2 MELFA Smart Plusカードパック※1 F-DQ510 Aタイプ全機能を有効化 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION ALL RIGHTS RESERVED BFP-A3308 2F-DQ520 A, Bタイプ全機能を有効化22 ⑨ 2F-DQ511 タイプ機能より 機能選択して有効化 コントローラ保護BOX MELFA Smart Plusカード※1 A 1 2F-DQ521 Bタイプ機能より1機能選択して有効化 〈機能オプション〉 区分 名称 タイプ 機能概要 キャリブレーション支援機能 2Dビジョンセンサを用い、周辺機器との位置キャリブレーションを支援 自動キャリブレーション機能 ビジョンセンサの座標を自動的に補正し位置精度を向上 知 ワーク座標キャリブレーション機能 A ビジョンセンサによりロボット座標とワーク座標の補正を行い位置精度を向上 ⑲力覚センサセット ⑳ MELFA-3D Vision 3.0 カメラヘッドはお客様手配 能 化 ロボット間相対キャリブレーション機能 ビジョンセンサにより複数台間の位置を補正。協調動作の位置精度を向上 メーカ：ENSENSO GmbH（. 販売：アイ・ディー・エス株式会社） 機 ロボット機構温度補正機能 A ロボットアームの熱膨張を補正し位置精度を向上 能 付加軸協調制御 A 付加軸（直同軸）との高精度協調（補間）作業を実施 予防保全機能 （メンテナンスシミュレーション、消耗度算出機能） A 稼働状態のトラッキングにより、ロボットの状態を管理 MELFA-3D Vision 拡張機能 B AI技術を活用し、三次元ビジョンセンサの調整作業の自動化や計測・認識性能を向上 A ロボットの挙動に異常の兆候が現れる前に、駆動系部品の異常を検知 I 機 予知保全機能（異常検知機能） B ※本機能を有効化することにより、予防保全機能（メンテナンスシミュレーション、消耗度算出 5 能 　機能）もご使用になれます。 力覚センサ 拡張機能 B AI技術を活用し、短時間で繰り返し学習、最適な挿入パターンを算出 ※1：ロボットコントローラ CR800-D ソフトウェアバージョンVer.A5p以降に対応 ※1：ロボットコントローラ CR800-D ソフトウェアバージョンVer.A5p以降に対応

システム構成 オプション メカオプション パルスエンコーダ 名称 形名 仕様 機器間ケーブル（交換用） 1F-□□UCBL-43 交換タイプ 10m、15m、20ｍ （固定用） □□はケーブル長（10、15、20m） 機器間ケーブル（交換用） ＧＯＴ ビジョンシステム （屈曲用） 1F-□□LUCBL-43 交換タイプ 10m、15m、20ｍ □□はケーブル長（10、15、20m） ⑧ エンコーダ 分線ユニット コントローラオプション イーサネット 番号 名称 形名 仕様 ① 簡易版ティーチングボックス（7m、15m） R32TB（-□□） 7m：標準 15m：特殊（型式に‐15と記載） エンコーダ ② 高機能ティーチングボックス（7m、15m） R56TB（-□□） 7m：標準 15m：特殊（型式に‐15と記載） インタフェース ④ ＮＣ ③ ティーチングボックス変換ケーブル（33⇒32） 2F-33CON03M コントローラCR800にR33TB/R57TBを接続するための変換ケーブル。ケーブル長３m ⑥ 外部入出力⑤ ④ パラレル入出力ユニット （シンクタイプ） 2A-RZ361 出力32点／入力32点　※安全オプションとの併用不可 パラレル入出力 パラレル入出力 ケーブル （ソースタイプ） 2A-RZ371 ロボットコントローラ インタフェース ユニット ⑤ 外部入出力ケーブル（5m、15m） 2A-CBL□□ CBL05：5m CBL15：15m 片端未処理。2A‐RZ361/371用 ⑥ パラレル入出力インターフェイス （シンクタイプ） 2D-TZ368 （ソースタイプ） 出力32点／入力32点　※スロット1に標準でシンクタイプを装着済 ⑦外部入出力 2D-TZ378 ケーブル ⑦ 外部入出力ケーブル（5m、15m） 2D-CBL□□ CBL05：5m CBL15：15m 片端未処理。2D-TZ368/378用 ロボット 機器間ケーブル サーボ ⑧ エンコーダ分線ユニット 2F-YZ581 トラッキング機能使用時に１個のロータリエンコーダを複数の ⑰ コントローラに接続するためのユニット（ロボット４台に対応） 〈標準構成機器〉 ⑨ コントローラ保護ＢＯＸ CR800-MB コントローラを内蔵して、防塵・防水対策を施します。（IP54） CC-Link-IE Field対応 ネットワークベースカード ⑩ パソコンサポートソフトウェアｍｉｎｉ版 3F-15C-WINJ 簡易版（DVD‐ROM）（ RT ToolBox3 mini） ⑪ パソコンサポートソフトウェア 3F-14C-WINJ シミュレーション機能付（DVD‐ROM）（ ＲＴ ToolBox3） ⑬ SDメモリカード ⑫ パソコンサポートソフトウェアPro版 3F-16D-WINJ プロフェッショナル版（DVD-ROM（）RT ToolBox3 Pro） シーケンサ ⑬ SDメモリーカード 2F-2GBSD ロギング 2GB ③ティーチングボックス変換ケーブル 機能拡張カード ⑭ CC-Linkインターフェース 2D-TZ576 CC-Linkインテリジェントデバイス局 Ver2.0対応１～４局 （MELFA ）22 ⑮ ネットワークベースカード 2D-TZ535 HMS社製 Anybus-CompactComモジュール装着用通信インターフェイス。 SmartPlus ※1 （EtherNet/IPインターフェース） HMS社製 EtherNet/IPモジュール（AB6314）はお客様にて手配ください。 ティーチングボックス ⑭ＣＣ-Ｌｉｎｋ インタフェース ⑯ ネットワークベースカード 2D-TZ535-PN HMS社製 Anybus-CompactComモジュール装着用通信インターフェイス。 （オプション） （PROFINETインターフェース） HMS社製 PROFINETIOモジュール（AB6489-B）はお客様にて手配ください。 ＧＯＴ ⑰ ネットワークベースカード 2F-DQ535 HMS社製 Anybus-CompactComモジュール装着用通信インターフェイス。 安全オプション （CC-Link-IE Fieldインターフェース） HMS社製 CC-Link IE Fieldモジュール（AB6709）はお客様にて手配ください。 ① R32TB ② R56TB 21 ⑮ ⑯ ⑱ ネットワーク ネットワークベースカード HMS社製 Anybus-CompactComモジュール装着用通信インターフェイス。 ベースカード ⑱ （EtherCATインターフェース）　 2F-DQ535-EC HMS社製 EtherCATモジュール（AB6607）はお客様にて手配ください。 〈コントローラオプション〉 ＵＳＢ通信 R33TB R57TB 付加軸 機能オプション インタフェース USBケーブル ＳＳＣＮＥＴⅢ/H 番号 名称 形名 仕様 サーボ （ＭＲ-Ｊ４-Ｂ） ⑲ 力覚センサセット 4F-FS002H-W200 力覚センサ、インターフェースユニット、サポートソフトウェアなど、力覚制御機能に 4F-FS002H-W1000 必要な機器一式 ⑳ MELFA-3D Vision 3.0 3F-53U-WINM MELFA-3D Vision ソフトウェア 21 安全オプション 4F-SF002-01 安全機能に必要な機器　 〈ソフトウェアオプション〉 RT ToolBox3 Pro ソフトウェア拡張機能 Version 1.00A MADE IN JAPAN Integrated FA Software ⑩ RT ToolBox3 mini ⑪ 番号 名称 形名 仕様 RT ToolBox3 MODEL 3F-16D-WINE RT ToolBox3 Pro ©2016 ⑫ 2 MELFA Smart Plusカードパック※1 F-DQ510 Aタイプ全機能を有効化 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION ALL RIGHTS RESERVED BFP-A3308 2F-DQ520 A, Bタイプ全機能を有効化22 ⑨ 2F-DQ511 タイプ機能より 機能選択して有効化 コントローラ保護BOX MELFA Smart Plusカード※1 A 1 2F-DQ521 Bタイプ機能より1機能選択して有効化 〈機能オプション〉 区分 名称 タイプ 機能概要 キャリブレーション支援機能 2Dビジョンセンサを用い、周辺機器との位置キャリブレーションを支援 自動キャリブレーション機能 ビジョンセンサの座標を自動的に補正し位置精度を向上 知 ワーク座標キャリブレーション機能 A ビジョンセンサによりロボット座標とワーク座標の補正を行い位置精度を向上 ⑲力覚センサセット ⑳ MELFA-3D Vision 3.0 カメラヘッドはお客様手配 能 化 ロボット間相対キャリブレーション機能 ビジョンセンサにより複数台間の位置を補正。協調動作の位置精度を向上 メーカ：ENSENSO GmbH（. 販売：アイ・ディー・エス株式会社） 機 ロボット機構温度補正機能 A ロボットアームの熱膨張を補正し位置精度を向上 能 付加軸協調制御 A 付加軸（直同軸）との高精度協調（補間）作業を実施 予防保全機能 （メンテナンスシミュレーション、消耗度算出機能） A 稼働状態のトラッキングにより、ロボットの状態を管理 MELFA-3D Vision 拡張機能 B AI技術を活用し、三次元ビジョンセンサの調整作業の自動化や計測・認識性能を向上 A ロボットの挙動に異常の兆候が現れる前に、駆動系部品の異常を検知 I 機 予知保全機能（異常検知機能） B ※本機能を有効化することにより、予防保全機能（メンテナンスシミュレーション、消耗度算出 能 　機能）もご使用になれます。 6 力覚センサ 拡張機能 B AI技術を活用し、短時間で繰り返し学習、最適な挿入パターンを算出 ※1：ロボットコントローラ CR800-D ソフトウェアバージョンVer.A5p以降に対応 ※1：ロボットコントローラ CR800-D ソフトウェアバージョンVer.A5p以降に対応

三菱電機 産業用ロボット MELFA RV-C8CRRシLリーズ 〒100-8310　東京都千代田区丸の内2-7-3（東京ビル） お問合せは下記へどうぞ 本社機器営業部············ 〒110-0016 東京都台東区〒台10東0-18-33100-7（　秋東葉京原都ア千イ代マ田ー区ク丸ビルの）内 ···2··-··7·-··3（····東····京····ビ···ル····）······································ （03）5812-1450 お北海問道支い社合 ·····わ······せ······は·· 〒下060記-86へ93ど う札ぞ幌市中央区北二条西4-1（北海道ビル） ················································································· （011）212-3794 東北支社 ······················· 〒980-0013 仙台市青葉区花京院1-1-20（花京院スクエア） ········································································· （022）216-4546 本社············· FACTORY AUTOMATION 関越支社 ·········································〒〒131300--06001364· さ東い京た都ま台市東中区央台区東新1都-3心0-17（1秋-2（葉明原治ア安イ田マ生ーク命ビさルいた）··ま···新····都····心···ビ····ル···）·· ····················································································（（00438）5）860102--15487350 北新潟海道支店支 社···········································〒〒096500--88569034· 新札潟幌市市中中央央区区東北大二通条1西-44--11（（マ北ル海タ道ケビビルル）4···F··）·· ······················································································································································（（002151））221421--73272937 神東奈北川支支社社····· ······································〒〒298200--08101138· 横仙浜台市市西青区葉み区な花と京み院ら1い-12--220-（1（花横京浜院ラスンドクマエーアク）·タ···ワ···ー····）·· ························································································································（（004252））222146--24652446 北北陸陸支支社社 ··············································· 〒〒992200--00003311 · 金金沢沢市市広広岡岡33--11--11（（金金沢沢パパーーククビビルル）） ······················································································································································································（（007766））223333--55550022 関中越部支社· ·············································· 〒343500--66043243· さ名い古た屋ま市市中中村央区区名新駅都3心-2181-1-22（明大治名安古田屋生ビル命さヂいンたグま） ·新····都····心···ビ····ル···）······················································································· （004582）650605--53835124 中豊田部支店社 ··············································· 〒45701--60402334· 名豊田古市屋小市坂中本村町区1名-5駅-130（-28矢-1作2（豊大田名ビ古ル屋） ·ビ····ル···ヂ···ン····グ···）································································································································· （0526）55）6354--34318152 三菱電機 産業用 ロボット 関西支社· ·············································· 〒530--8206· 大阪市北区大深町4--20（グランフロント大阪· タワーA） ······························································································································ （06）6486--41252 中国支社· ······················· 〒730-8657· 広島市中区中町7-32（ニッセイ広島ビル） ·················································································· （082）248-532468 四国支社· ······················· 〒760-8654· 高松市寿町1-1-8（日本生命高松駅前ビル）· ·············································································· （087）825-0055 九州支社· ·············································· 〒810--8686· 福岡市中央区天神2--12--1（天神ビル）· ············································································································································································· （092）721--2247 MELFA RV-8CRL 電話技術相談窓口 受付時間※1　月曜～金曜 ９：００～１９：００、土曜・日曜・祝日 ９：００～１７：００ 対　象　機　種 電話番号 自動窓口案内 選択番号※7 対　象　機　種 電話番号 自動窓口案内 選択番号※7 自動窓口案内 052-712- 2444 — SCADA GENESIS64™/MC Works64 052-712- 2962※2※6 — 産業用PC MELIPC MELSERVOシリーズ 1➡2 エッジコンピューティング製品 Edgecross対応ソフトウェア 052-712- 8 位置決めユニット （NC Machine Tool Optimizer 2370※2 （MELSEC iQ-R/Q/L/AnSシリーズ） 1➡2 などのNC関連製品を除く） モーションユニット MELSEC iQ-R/Q/L/QnAS/AnSシーケンサ 052-711- 2➡2 （MELSEC iQ-R/iQ-Fシリーズ） 1➡1 （CPU内蔵Ethernet機能などネットワークを除く） 5111 サーボ/位置決めユニット/ モーションソフトウェア 1➡1 MELSEC iQ-F/FXシーケンサ全般 052-725- 2➡1 モーションユニット/ シンプルモーションユニット 2271※3 シンプルモーションユニット/ （MELSEC iQ-R/iQ-F/Q/Lシリーズ） 052-712- 1➡2 ネットワークユニット 052-712- モーションコントローラ/ モーションCPU 6607 （CC-Linkファミリー/MELSECNET/Ethernet/シリアル通信） 2578 2➡3 センシングユニット/ （MELSEC iQ-R/Q/AnSシリーズ） 1➡1 MELSOFTシーケンサ MELSOFT GXシリーズ 052-711- 組込み型サーボシステムコントローラ センシングユニット エンジニアリングソフトウェア （MELSEC iQ-R/Q/L/QnAS/AnS） 0037 2➡2 （MR-MTシリーズ） 1➡2 MELSOFT MELSOFT Navigator シンプルモーションボード/ 統合エンジニアリング環境 052-799- ポジションボード 1➡2 3591※2 2➡6 iQ Sensor Solution MELSOFT MTシリーズ/ 1➡2 MELSOFT MRシリーズ/EMシリーズ 通信支援ソフトウェアツール MELSOFT MXシリーズ 052-712- センサレスサーボ FR-E700EX/MM-GKR 052-722- シMELSECパソコンボード Q80BDシリーズなど 2370※2 2➡4 2182 3 ー ケC言語コントローラ/C言語インテリジェント機能ユニット インバータ FREQROLシリーズ 052-722- ン 2182 サMESインタフェースユニット/高速データロガーユニット/ 高速データコミュニケーションユニット/OPC UAサーバユニット 052-799- 三相モータ 三相モータ225フレーム以下 0536-25- — 3592※2 2➡5 0900※2※4 システムレコーダ 産業用ロボット MELFAシリーズ 052-721- プロセスCPU/二重化機能 0100 5 SIL2プロセスCPU MELSEC計装/iQ-R/ （MELSEC iQ-Rシリーズ） 052-712- 電磁クラッチ・ブレーキ/テンションコントローラ 052-712- 2➡7 5430※5 — Q二重化 プロセスCPU/二重化CPU 2830※2※3 （MELSEC-Qシリーズ） データ収集アナライザ MELQIC IU1/IU2シリーズ 052-712- 5440※5 — MELSOFT PXシリーズ MS-Tシリーズ/MS-Nシリーズ 安全シーケンサ 低圧開閉器 052-719- 4170 7➡2 （MELSEC iQ-R/QSシリーズ） US-Nシリーズ MELSEC Safety 052-712- 2➡8 安全コントローラ（MELSEC- 3079※2※3 ノーヒューズ遮断器/ 低圧遮断器 漏電遮断器/MDUブレーカ/ 052-719- WSシリーズ） 7➡1 気中遮断器（ACB）など 4559 電力計測ユニット/絶縁監視ユニット QEシリーズ/REシリーズ 052-719- 4557※2※3 2➡9 電力量計/計器用変成器/ 電力管理用計器 指示電気計器/管理用計器/ 052-719- 7➡3 レーザ変位センサ タイムスイッチ 4556 FAセンサ MELSENSOR ビジョンセンサ 052-799- 9495※2 6 EcoServer/E-Energy/ コードリーダ 省エネ支援機器 検針システム/エネルギー計測 052-719- ※2※3 7➡4 GOT2000/1000シリーズ 4➡1 ユニット/B/NETなど 4557 表示器 GOT 052-712- MELSOFT GTシリーズ 2417 4➡2 小容量UPS（5kVA以下） FW-Sシリーズ/FW-Vシリーズ/ 052-799- FW-Aシリーズ/FW-Fシリーズ 9489※2※6 7➡5 お問合せの際には、今一度電話番号をお確かめの上、お掛け間違いのないようお願いいたします。 ※1：春季・夏季・年末年始の休日を除く　※2：土曜・日曜・祝日を除く　※3：金曜は17：00まで　※4：月曜～木曜の9：00～17：00と金曜の9：00～16：30 ※5：受付時間9：00～17：00（土曜・日曜・祝日・当社休日を除く）　※6：月曜～金曜の9：00～17：00　 ※7：選択番号の入力は、自動窓口案内冒頭のお客様相談内容に関する代理店、商社への提供可否確認の回答後にお願いいたします。 FAX技術相談窓口 受付時間　月曜～金曜 ９：００～１６：００（祝日・当社休日を除く） 対　象　機　種 FAX番号 三菱電機FAサイトの「仕様・機能に関するお問い合わせ」もご利用ください。 ※8 ： 月曜～木曜の9：00～17：00と金曜の9：00～16：30（祝日・当社休日を除く） 電力計測ユニット/絶縁監視ユニット（QEシリーズ/REシリーズ） 084-926-8340※10 ※9 ： 月曜～金曜の9：00～15：00（祝日・当社休日を除く） 三相モータ225フレーム以下 0536-25-1258※8 ※10 ： 電力計測ユニット/絶縁監視ユニット（QEシリーズ/REシリーズ）、低圧遮断器、電力管 低圧開閉器 0574-61-1955※9 理用計器/省エネ支援機器/小容量ＵＰＳ（５ｋＶＡ以下）のFAX技術相談窓口は2021年 低圧遮断器 084-926-8280※10 12月末をもってサービスを終了いたします。お問合せについては、三菱電機FAサイトの 「仕様・機能に関するお問い合わせ」をご利用ください。 電力管理用計器/省エネ支援機器/小容量UPS（5kVA以下） 084-926-8340※10 三菱電機の「FAトップ▶お問い合わせ▶仕様・機能▶ウェブサイトからのお問い合わせ」 からご利用いただけます。 安全に関するご注意 ●ご使用の前に取扱説明書をよくお読 　みの上、正しくお使いください。 本品のうち、外為法に定める規制品（貨物・技術）を 輸出する場合は、経済産業大臣の許可が必要です。 When exporting any of the products or related technologies described in this catalogue, you must obtain an export license if it is subject to Japanese Export Control Law. L（名）09101-E 2105〈IP〉 この印刷物に掲載した内容は、改善のために予告なく変更する場合がありますので、ご採用の節には、事前に弊社までお問い合わせください。 2021年5月作成