一体型ACサーボシステム　クールマッスル2 モータ・エンコーダ・ドライバ・コントローラ・PLC・電源内蔵　

2010 業 ROBO クールマッスル2 “COOL MUSCLE 2”, used in “YUME ROBO” at 2010 Shanghai Expo - Japan Industry Pavilion Designed by Toshiyuki KITA Produced by MUSCLE CORPORATION In t eg ra t ed AC Se r vo Syst em Motor Encoder Driver Controller PLC Power Supply All in ONE Solution

Motor Encoder Driver Controller PLC Power Supply Encoder Messy Motor Power Supply PLC Huge Heavy Driver Controller 1

Compact like me クールマッスル2はモータ、エンコーダ、ドライバ、コントローラ、PLC、電源を内蔵した 世界最小の一体型ACサーボシステム。業界の新常識が誕生しました! The COOL MUSCLE 2 is the World Smallest Integrated AC Servo System combining a Motor, Encoder, Driver, Controller, PLC and Power Supply. This is the birth of the new benchmark ! 2

PLC機能 PLC Function Arithmetic/ Logical operation コントローラ All in One Solution トルク 、 OS 、 シ ン Controller Torque control, Proprietary OS, Interpolation function(option) ドライバ クロー ドルー クトル 、 ー ン ス Driver Closed-loop sinusoidal vector control, Tuningless 電源 AC100-240V 、コン ント Power Supply Direct connection to AC100-240V 通信 RS-232Cを2 ート イ ー イン Communication Two RS-232C ports, multi-axis network with the daisy chain モータ ACサーボモータ 入出力（I/O） Motor タル 6 タル 4 AC servo motor ロ 1 ロ 1 Input/Output (I/O) 6 Digital Inputs/4 Digital Outputs 1 Analog Input/1 Analog Output エンコーダ エンコーダ 、50,000 Encoder Magnetic encoder, 50,000ppr 3

のシステム クールマッスル2のシステム Conventional system example COOL MUSCLE 2 system example ロ ラマ ル ス イ ター ル Programmable Display Terminal ロ ラマ ル ス イ ター ル Programmable Display Terminal PLC PLC コントローラ Controller 電源 To Power Supply クールマッスル COOL MUSCLE 2 サーボドライバ Servo Driver 電源 電源 To Power Supply To Power Supply サーボモータ Servo Motor 4

Features クールマッスル２の特長 世界最小の一体型ACサーボシステム誕生！ The World Smallest Integrated AC Servo System ! クールマッスル2（CM2）はモータ・エンコーダ・ドライバ・コントローラ COOL MUSCLE 2(CM2) is an “Integrated AC ・PLC機能・電源ユニットの全てを内蔵した「一体型ACサーボシス テム」。 Servo System” combining a Motor, Encoder, Driver, 余分な配線を一切排除し、今までにないシンプルなシステムの構築 Controller, PLC function and Power Supply into one が可能となりました。省スペース、省配線、コスト削減、開発時間の fully integrated package. 短縮に貢献します。 Allowing for space saving, wiring and cost reduction, and also shorten development time. モータ + エンコーダ + ドライバ Motor Encoder Driver 電源 + コントローラ + PLC Power supply Controller 01 01. Motorータ AC Servo motor speed rated at 6,000min-1, with maximum ACサーボモータをベースに定格回転数6,000min-1、最高回転数8,000min-1の speed of 8,000min-1 . (Speed depend on model) 高回転が可能となりました。（機種による） 02 ンコー The proprietary magnetic encoder provides a resolution of 自社開発の高精度磁気エンコーダ搭載により、50,000分解能、静粛でスムー 50,000ppr and high precision positioning with smooth and ズな動作や高精度位置決めを実現。磁気エンコーダの為、悪環境での使用や quiet motion. The magnetic encoder will not be affected by 経年変化に対する不安がありません。 harsh environmental conditions or age softening. 03 03. Integrated Driver/Power Supplyライ CM2 is an AC servo system incorporates an enclosed クローズドループベクトル制御を搭載し、制御/動力電源まで内蔵。 モータ線が closed-loop vector controller and control/drive power supply. 内蔵されているため発生ノイズが軽減されます。またAC100-240Vまで切換える ことなく電源に直接接続可能。（60A20, 60A40はAC200-240V限定） All motor wiring is hidden minimizing any potential emitted motor noise and can be powered by simply connection to an ■ ー ン AC100-240V. No AC conversion is required. 現代制御理論を応用した独自の制御技術によって、サーボゲインのチューニ (60A20, 60A40 accept only AC200-240V) ングレスを実現しました。サーボ特有の煩わしいゲイン調整から解放され、一 定範囲の負荷に対して安定した動作を実現します。ゲイン調整がなくなること によって作業時間を大幅に削減できます。 5

04 コントローラ 04. Controller Easy parameter setting and programming of various 種 ラ ータ 定、 動作から な動作まで な動作プログラムを に motions. 作 することができます。 ■ CML CML CML(COO L M C L L n は、クールマッスル 用のプログラ ング です。 CML (COOL MUSCLE Language) is a programming 用 トのクール ークスライト、 イ ーター ルを使用して にプログラムを language designed for CM2. Using CML can simplify ことができます。動作の実 はCMLコマンド、またはスイッチで 可能です。 any programming with COOL WORKS LITE or Hyper Terminal. Programmed motion can be executed by ラ ータ Easy Parameter setting CML commands or simple switches. K20.1 = 0 ボー ートを Set Communication Baud Rate to 38.4kbps K46.1 = 1 電源 ン ストッ し Power on and start origin search automatically ■ Easy to Use by pushing mechanical stopper. Direct Mode CM2 can be directly operated by simply entering CML ■ 簡単操作 commands via RS-232C communication. ダイ トモード -2 2C を使いCMLコマンドを 力する で直接モータを動作させることが Program Mode (P type Excluded) 可能です。 Since programs can be downloaded to CM2, various ダイ クトモード Direct mode example motions can be executed by PC or simple switches. コンを使って S.1 = 250 ダイレクトに実 Set speed Direct operation A.1 = 100 by PC Set acceleration P.1 = 10000 Set target position ^.1 Execute ロ ラ モード （Pタイプを除く） プログラムをダ ンロードすることが可能なため、 なプログラム動作をスイッチ や コンにて に実 できます。 Define motion Easy P1.1 = 1000 P2.1 = 3000 度（ ）、 度（A）、 P3.1 = - 1000 位置（P）、タイマー（ ）の S1.1 = 100 動作定 S2.1 = 300 Speed(S),acceleration(A), A1.1 = 50 position(P) and timer(T) are the motion definition. T1.1 = 100 ロ ラム Program スイッチ 作で B1.1 に定 された 度、 プログラム実 Execute programs A1.1 , S1.1 , P1.1 度、位置、 by switches A1.1 , S2.1 , P2.1 タイマー を使って T1.1 プログラムを ます。 S1.1 , P3.1 Define motion programs using the motion profiles defined above. 6

Features クールマッスル２の特長 ■ 作 ■ Wide Variety of Motion CM2は な動作から な動作まで な動作 ターンをサ ートします。 CM2 supports standard motion control, as well as, a wide variety of custom programmed movements. PTP 作 Standard PTP 度、減 度を れ れ自 に 定可能。 度、 度をモータ動作 に Both acceleration and deceleration can be independently set. に変化させたり、 で一時 することなしに 度、 度を変化さ Also various methods of PTP motion such as speed and せる（マー 動作） 、 なP P動作が可能です。 acceleration changes during motion at passing points P P Standard PTP Speed without stopping or jittery movement, (Merge Motion) can S2 be realized. A1 A1 S1 A1 A1 A1 A1 P3 P1 P2 Time T1 T1 マー 動作 Merge Motion Speed S3 CM2 can continuously push at a set torque rate for the set A2 A2 S2 A1 time period, replacing pneumatic cylinders and grippers. This P3 S1 A1 P2 flexible torque control is adaptable for multiple systems and P1 Time use. ・減 が なるP P PTP with different acceleration and deceleration Speed S1 A1 A2 P1 P2 Time ト 定されたトルクで、 定された時間 動作が可能です。エ シ ンダ、 エ チ ックからの置換えができます。自 なトルク制御によって なシステ Torque Feedback ムに対応可能です。 CM2 supports torque feedback control with an external torque Speed S3 sensor, which automatically changes the output torque A1 A1 according to the sensor signal. This feature is an ideal solution S1 P1 P2 for applications that require constant tension such as pulling 0 Time machines. Torque Torque limit set by Parameter トルク制限 ラ ータで 定 Pushing 0 Time Time duration set by Parameter 時間 ラ ータで 定 Push Motion トルク 動作時の 力トルクを制限する が可能です。 定トルク で動作するので、 な の プ ーシ ンに最 です。 トルク ードバック トルク ンサを ないでのトルク ードバック制御が可能な為、 から の に応 て 力トルクを自動 に変 できます。一定力での き し機 、 テンシ ン一定制御な の プ ーシ ンに最 です。 7

（ プ ン） Interpolation (Optional) /直線 間を のコマンド で に実 できます。 間機能が内蔵されている為、 Circular and linear interpolation can be executed に 間ユニットは なく、開発時間やコストを大幅に削減する が可能です。 with only 3 commands. This function is integrated into the CM2, eliminating the need for End point an external interpolation unit and dramatically Start point R @+ Radius @- shortening development time. N Center point End point コマンド 機能 Function Start point R 定 Radius setting N 定 Center setting @ Execution ■ プログラム内で数 、論理 が可能です。定 された ータやモータの位置、 度、 logical operation / な の を用いた を いながら な制御を可能にしました。 の大小 や 論理 による 分 な 、 機能を使 ことでモーシ ン制御の幅が に がります。 Define motion V1.1 = "Px" ータ定 （P モータの現 位置） V2.1 = 10000 Data definition(Px:Current Position) ロ ラム Program B1.1 に定 された を使って 分 プログラムを V1.1 >V2.1,O1.1,O2.1 ます。 ?96.1 Conditional Branch Processing ロ ラムバンク スタート Beginning of ProgramBank1 V1 V2 の を V1 V2 Compare V1 with V2 O1.1 O2.1 Execute O1.1 Execute O2.1 ?96.1 Execute ?96 ■ ー ン テ ーチングペンダントを使用せ 位置のテ ーチングが可能。コマンドまたは 力 によって現 の位置を モ に格 する ができ、 定位置の かい やスムーズな り えが可能です。 テ ー ン コマンド 業 を 8

Features クールマッスル２の特長 05 PLC ト PLC機能を搭載し、CMLを使って動作シー ンスを定 すること ができます。 ■ タ マルチタスク制御によってモータ 動制御、モーシ ンコントロール、 / 制 御、 機能、PLC機能な の なタスクを 理することができます。 PLC機能がモーシ ンコントロールとは にバックグラ ンドで実 する為、 システムの ルタイム が します。モータ動作 / 力 に 応 た動作がCM2 独で可能です。これにより 置PLCユニットが不 と なりました。 06 ■ タ 力（ 力6 / 力4 ）には の機能 が可能です。 タル による実 機能を コンより に ラ ータで 定できます。 内蔵機能使用により ンサや ット ンサが不 になる があり、コ スト削減や省スペースに貢献します。 ロ ラムの ラーム イン シ ン ■ ロ ■ Analog Input/Output ログ 力 により位置、 度、トルクの制御が可能。 Position, speed, or torque can be controlled and monitored by また ログ 力では位置、 度、トルクのモニターが可能です。 simple analog input and output signals. ■ ■ Pulse Input CM2のPタイプは、現 の ルス制御システムに のまま 可能です。 CM2 P type can be easily integrated into conventional pulse driver systems. 9

07 07. Communications ■ RS-232C ■ RS-232C CM2は独 した -2 2Cを2 ート CM2 has two independent RS-232C ports as a standard feature. 。 種 ラ ータ 定や It is easy to set up functions for various maneuvers such as プログラム作 、 動作 、 parameters setting, creating programs and multi-axis motion. な機能を に 定できます。 また 機 と に でき This also allows for easy connection to external equipment. ます。 ■ ■ ModbusModbus（ ー ） なM （モードバス）のサ ット に 対応可能です。 CM2 accepts the sub-set commands of standard Modbus. M に対応した 用 なプログラマ ル スプレイター ル PLCに CM2 can be connected directly to a programmable display 直接接続することができます。 terminal or PLC with Modbus protocol. ■ イ ーチ イン接続により最大15 まで に 制御が可能となりま ■ Multi-Axis Control す。 れ れが独 してプログラムを実 可能な 、 のCM2の動作 CM2 allows for Multi-Axis Control of up to 15 axes via simple や / と 動した動作が可能。また、使用可能な / 数は接続された CM2の数に して されます。 Dasy Chain connection. Each unit can execute motion commands according t o the other axis I/O status allowing for communication among the axes. The number of available I/Os are expanded in proportion to the number of axes. ータ LED + Status LED モータのサーボ / や ラームの を2 のL の ターンで らせします。 Great The blinking pattern of 2 colors of LEDs can tell you the status of Servo ON/OFF and Alarm. サーボ 時 ラーム時 Servo ON Alarm 10

Software ー ー ライト COOL WORKS LITE C L L （クール ークスライト）とはクールマッスル 用の サ ート ト です。 にで に使え、クールマッスルを用いた システムの開発時間を短縮できるよ に インされました。 ラ ータ 定、プログラム作 、 グ動作や といった クールマッスルに な機能を えています。 マッスル 社の ームペー より でダ ンロードして 使いいた ます。 www.musclecorp.com COOL WORKS LITE is our free open software for COOL MUSCLE motors for ease of use and shortening development time. ータ ータ 位置・ 度・ や 定 な を COOL WORKS LITE includes all the basic functions that are required for parameter settings, program creation, jogging and status monitoring. Motor Data / Information COOL WORKS LITE is available for free at the MUSCLE’s website. Confirmation of the speed data and parameters www.musclecorp.com プロ ラ プログラムの実 、一時 な クール ークスライトの Program Execution Execution / Pause of program, etc. Functional Description ータ クールマッスル の 内 を Sent Data Display the data sent to Cool Muscle ータ クールマッスルからの 内 を Motor Response Display the data received from Cool Muscle CML タ ラ ータ、コマンド の ータを よ CML Editor コ ン ライン Edit and send コマンドを一 力して parameters and commands Command Line Enter commands in a single line and send ラ ータ Set the parameter ラ Draw the graph ー ン Calculate the motion 11

Accessories ク ク エ ー タ ACTUATOR GEAR ー ータ Servo Actuator Gearbox クールマッスルが されたドライバ、コントローラ、エンコーダ一体型 な種 と減 を り えて り、 のニーズに最 な を クチュエータ。 イ ーチ インにより最大15 のローコストで高精度な いた ます。高精度、 バックラッシュ、 ンテ ンス ーの減 機をクール ット ークシステムを に構築することが可能です。 マッスルに り ることによって、より な ドモータとして 使い 種のサーボ クチュエータから理 な せで 使用いた ます。 いた ます。 Integrated actuator with COOL MUSCLE embedded with a driver, controller A wide range of high quality gearboxes are available to suit your application and encoder. It allows you to build a low cost and very precise network needs. Combine a high precision, low backlash, zero maintenance, durable system with Max.15-axis over daisy chain. Many different kinds of servo gear box with a COOL MUSCLE to maximize performance. actuators can be easily combined to form ideal servo systems. シ ン ー ル OPTION CABLES イ ー サ ッ ト EtherCAT 通信 ー イ ー イン ー ー Communication Cable Daisy Chain Cable EtherCAT COOL MUSCLE Bridge CM2RS2-2000W CM2DC2-0500W (-1000W/-2000W) EB02(CM2) EB12(CM1-CM2) CM2用 ー ル 2000mm CM2用 イ ーチ イン ー ル 用 種 定の 、 ー ルが となりますので 500mm/1000mm/2000mm クールマッスルを CA ット ークに接続させる CA 回に いた くことを めします。 クールマッスル ッ です。 Communication Cable for CM2 2000mm Daisy Chain Cable for daisy-chained CM2s (For multi-axis) CM ー ル、電源 ー ル、LA ー ルが です。 * Purchasing the Communication Cable with CM2 is 500mm/1000mm/2000mm highly recommended for various initial settings. EtherCAT COOL MUSCLE Bridge that connects COOL MUSCLE to EtherCAT network. * Separately CM* communication cable, power cable and LAN cable required. I/O ー I/O Cable 電源 ー Power Supply Cable CM2IO2-1000S (-2000S) CM2PW2-1000S (-2000S) CM2用 / ー ル 1000mm/2000mm CM2用電源 ー ル 1000mm/2000mm I/O Cable for CM2 1000mm/2000mm Power Supply Cable for CM2 1000mm/2000mm Conformance tested 12

Specifications ■ Model Name CM2 - C - 56B 20C - R コントロールタイプ モータサイズ モータ種 モータ 力 ドライバ種 シ ト (* プシ ン） Control Type Motor Size Motor Series Motor Output Driver Series Shaft end (*Optional) P ルスタイプ Pulse Type 56 100W Round C コン ュータタイプ Computer Type 60 200W * ー Keyway R 間タイプ Interpolation Type 400W * ット D-cut * ダ ル ット Double D-cut ■ Specifications MODEL CM2- -56B10C CM2- -56B20C CM2- -60A10C CM2- -60A20C CM2- -60A40C または3 または3 Single-phase or Three-phase Single-phase or Three-phase 入力AC電圧 V AC 100～240 ± 10 AC 200～240 ± 10 Input AC Voltage [V] （周波数 50/60Hz±5 ） （周波数 50/60Hz±5 ） (Frequency : 50/60Hz±5%) (Frequency : 50/60Hz±5%) 100V/60Hz Single-phase 2.2 3.6 1.9 - - 入力電流 A 100V/60Hz Input Current[A] 1.3 2.3 1.3 - -Three-phase （定 にお る 値） 200V/60Hz (Reference value in ratings driving) Single-phase 1.2 2.2 1.0 1.6 3.0 200V/60Hz 0.7 1.6 0.7 1.2 2.4 Three-phase ータ出力 W Motor Output [W] 100 200 100 200 400 -1 定 数 m n -1 5,000 6,000 3,000 3,000 3,500 Rated Speed [min ] -1 最 数 m n -1 8,000 8,000 5,000 5,000 5,000 Max. Speed [min ] 定 トルク N m ( m) 0.19 (1.95) 0.32 (3.25) 0.32(3.25) 0.64 (6.5) 1.09 (11.1) Rated Torque [N m] (kgf cm) 最大トルク N m ( m) Max. Torque [N m] (kgf cm) 0.57 (5.85) 1.15 (11.7) 0.95 (9.7) 1.91(19.5) 3.82 (39) 2 ロータ 性 ー ント( m ) 2 0.091 10-4 0.18 10-4 0.09 10-4 0.18 10-4 -4Rotor Inertia Moment (kg m ) 0.34 10 負荷 性 ー ント ロータ慣性モーメントの10倍以内 Allowable Inertia Moment of Load Less than 10 times of Rotor Inertia ラジアル荷 N ( ) Allowable Radial Load [N] (kgf ) 58.8(6) 58.8(6) 196(20) 196(20) 196(20) （ り20mmの位置) (20mm off from the mounting surface) スラスト荷 N ( ) 29.4(3) 29.4(3) 68.6(7) 68.6(7) 68.6(7) Allowable Thrust Load [N] (kgf ) 速度・位置 出 インクリメンタル型磁気エンコーダ Encoder Incremental Magnetic Encoder (pp ) 200 ～ 50,000までパラメータにより選択 Resolution (ppr) From 200 to 50,000 set by parameter 制御方 クローズドループ正弦波ベクトル制御方式 Control Method Closed Loop Sinusoidal Vector Control プログラム/ラダーロジックバンク数：各30まで Number of Program banks / Ladder Logic banks : Each up to 30 リ コマンド数：1,000まで Memory Capacity Number of Commands : Up to 1,000 データ数：位置200、速度15、加速度8、タイマー8、トルク制限8、汎用変数15 Number of data : Position 200/ Speed 15/ Acceleration 8/ Timer 8/ Torque limit 8/ General variable 15 位置偏差オーバーフロー、過電圧、過負荷、温度異常、押付けエラー、緊急停止 Protective Functions Position error overflow, over voltage, overload, temperature error, push motion error, emergency stop 制御入力 デジタル入力：6点（パルス入力2点含む）、アナログ入力：1点 Control Input Digital Input 6（including pulse Input 2), Analog Input 1 入出力 制御出力 デジタル出力：4点、アナログ出力：1点 I/O Control Output Digital Output 4, Analog Output 1 通信 ート ホスト、スレーブ通信用の2ポート、R -232C準拠 Communication Port Host and Slave communication 2port. Conforming to RS-232C. 方 自然空冷 Cooling Method Self-cooling 1.2 1.7 1.1 1.3 2.0 Mass [kg] 度 0 ～ 40 （凍結なきこと） Operating Temperature 0 +40 non-freezing) 度 -20 ～ 60 （凍結なきこと） Storage Temperature -20 +60 （non-freezing) 使用・保存湿度 90 RH以下（結露なきこと） Operating/ Storage Humidity 90 RH or less（non-condensing) 雰囲気 屋内（直射日光が当たらないこと）、腐食性ガス・引火性ガス・オイルミスト・粉塵のないこと Environment Atmosphere Indoor use only （no direct sunlight). No corrosive gas, inflammable gas, oil mist or dust. 標高 海抜 1,000m以下 Altitude 1,000m above sea level or lower 2 耐衝撃 10G（98m/s ）以下 Shock 10G（98m/s2) or less 2 耐振動 1G（9.8m/s ）以下 2 Vibration 1G（9.8m/s ) or less 13

■ I/O Specifications の Operating free-air temperature Ta is 25 (unless otherwise noted) ITEMS CONDITIONS MIN. TYP. MAX. 単 UNIT 印加電圧 0 - 24 Applied voltage ローレベル入力電圧 0 - 0.8 V Low-level input voltage デジタル入力１ ハイレベル入力電圧 3 - 24 Digital Input 1 High-level input voltage IN 1+ ～ IN 1-、 IN 2+ ～ IN 2- パルス入力周波数 (IN1+～IN1-/IN2+～IN2-) KHz※１ - - 500Pulse input frequency 入力パルス幅 0.8 - - Input pulse width s 入力パルス　立上り/立下り時間 - - 0.1 Input pulse rise/fall time 印加電圧 0 - 24 Applied voltage デジタル入力２ Digital Input 2 ローレベル入力電圧 Low-level input voltage IN 3, 4, 5, 6 ～ INCOM 0 - 0.8 V (IN3,4,5,6／INCOM) ※２ ハイレベル入力電圧 3 - 24 High-level input voltage 入力電圧 アナログ入力～ GND 0 - 5 Input voltage ANALOG IN GND 位置制御または一方向速度制御 0.2 - 4.8 アナログ入力 Position control or Speed control (one direction) Analog Input トルク制御またはトルクフィードバック制御 0.2 - 4.8 V 動作電圧 Torque control or Torque feedback control (ANALOG IN) Operating voltage 速度制御CW 2.6 - 4.8 Speed control (CW direction) 速度制御CCW 0.2 - 2.4 Speed control (CCW direction) 耐電圧 - - 30 V Withstand voltage デジタル出力 Digital Output 連続負荷電流 OUT 1, 2, 3, 4 ～ OUTCOM - - 20 mAContinuous load current (OUT1,2,3,4／OUTCOM) ※３ オフ・リーク電流 - 0.1 1 nA OFF Leak current アナログ出力 出力電圧 1 - 4 V Analog Output Output voltage アナログ出力～ GND 出力電流 ANALOG OUT GND (ANALOG OUT) - - 7 mAOutput current +5Vレギュレータ出力 出力電圧 4.3 4.8 5.2 V +5V Output Output voltage +5V ～ GND 出力電流 (+5VOUT) - - 200 mAOutput current 通信ボーレート 9.6 - 230.4 Kbps Baud rate 入力電圧 -25 - 25 Input voltage 立上り入力電圧閾値 通信ライン - 1.8 2.4 VPositive-going input threshold voltage Communication Line RXD0, RXD1 ～ GND 立下り入力電圧閾値 0.8 1.5 - (RXD0／TXD0) Negative-going input threshold voltage (RXD 1／TXD 1 ) 入力抵抗 3 5 7 K Input resistance 出力電圧 （最大） -13.2 - 13.2 Output voltage (MAX) TXD0, TXD1 ～ GND V 出力電圧スイング幅 ±5 ±5.4 - Output voltage swing range ※1 入力電圧の極性は、IN1-（IN2-）に対して IN1+（IN2+）が＋です。 入力（IN1-, IN2-）は定電流ダイオードを備えており、入力電流は 8～12mA になります。 ※2 IN3, 4, 5, 6～INCOM間に印加する電圧の極性は問いません。 各入力（IN3, 4, 5, 6）は 10KΩの直列抵抗を備えています。 ※3 OUT1, 2, 3, 4～OUTCOM間に印加される電圧の極性は問いません。 各出力（OUT1, 2, 3, 4）は 1KΩの直列抵抗を備えています。 *1 The polarity of input voltage for IN1+ (IN2+) is plus (+) to IN1- (IN2-) . As each input (IN1-, IN2-) is equipped with current regulative diode, the input current can be 8 12mA. *2 Plus or minus polarity is acceptable for the input voltage between IN3, 4, 5, 6 and INCOM. Each input (IN3, 4, 5, 6) is equipped with resistor 10K in series. *3 Plus or minus polarity is acceptable for the applied voltage between OUT1, 2, 3, 4 and OUTCOM. Each output (OUT1, 2, 3, 4) is equipped with resistor 1K in series. 14

Specifications ■ コ タ ン Signal Arrangements コ タ Connector Name No. Pin No. ン Symbol Function 3 AC / AC入力 1 R / L1 3-phase AC input / Single phase AC 3 AC入力 2 電 クタ 3-phase AC input Power Supply Connector 3 AC / AC入力 3 T / L2 3-phase AC input / Single phase AC アース（ ） 4 Protective Earth R -232C、データ 信　（ スト） 1 RXD0 RS-232C Receive Data from Host スト クタ R -232C、データ 信　（ スト） 2 TXD0 Host Connector RS-232C Transmit Data to Host 通信 クタ 通信GND3 GND Communication GND Communication Connector R -232C、データ 信　（スレー ） 1 TXD1 RS-232C Transmit Data to Slave スレー クタ R -232C、データ 信　（スレー ）2 RXD1 Slave Connector RS-232C Receive Data to Slave 通信GND 3 GND Signal GND +5V出力（0.2A m ) 1 +5V +5V Output 0.2A max) デジタル入力 1+ CW+ パルス+ 2 IN UT1+ Digital Input 1+ CW+ Pulse+ デジタル入力 1- CW- パルス- 3 IN UT1- Digital Input 1- CW- Pulse- デジタル入力 2+ CCW+ 方向+ 4 IN UT2+ Digital Input 2+ CCW+ Direction+ デジタル入力 2- CCW- 方向- 5 IN UT2- Digital Input 2- CCW- Direction- デジタル入力 3 6 IN UT3 Digital Input 3 デジタル入力 4 7 IN UT4 Digital Input 4 デジタル入力 5 8 IN UT5 Digital Input 5 デジタル入力 6 9 IN UT6 Digital Input 6 デジタル入力 3, 4, 5, 6の入力 I/O クタ 10 IN UT COM Common for Digital Input 3, 4, 5, 6 I/O Connector デジタル出力 1 11 OUT UT1 Digital Output 1 デジタル出力 2 12 OUT UT2 Digital Output 2 デジタル出力 3 13 OUT UT3 Digital Output 3 デジタル出力 4 14 OUT UT4 Digital Output 4 デジタル出力 1, 2, 3, 4の出力 15 OUT UT COM Common for Digital Output 1, 2, 3, 4 アナログ入力 16 ANALOG IN Analog Input アナログ出力 17 ANALOG OUT Analog Output - 18 N.C. - 信 グランド 19 GND Signal Ground 信 グランド 20 GND Signal Ground 15

■ コ タ ン Connector Pin Configurations 電 クタ　1-178128-4 (T n s AM ) No Wire Color Power Supply Connector AMP 1 1 Red 2 2 White 3 3 Black 4 ー 4 Green-Yellow 通信 クタ Communication Connector No Wire Color 1 Brown スト クタ　XA -03V-1 ( T) Host Connector 1 2 Red 2 3 3 Orange スレー クタ　XARR-03V ( T) Slave Connector 33 Blue 2 2 Green 1 1 Yellow I/O クタ　XADR -20V ( T) No Wire Color No Wire Color I/O Connector 1 Brown 11 Brown 1 2 2 Red 12 Red 3 Orange 13 Orange 4 14 Yellow Yellow 5 15 Green Green 6 16 Blue Blue 19 20 7 Purple 17 Purple 8 18 Gray Gray 9 White 19 White 10 Black 20 Black ■ Connection Example Controller COOL MUSCLE 2 16

Specifications ■ CM2- -56B10C / CM2- -56B20C （単 mm） ■ ト ー Torque Curve Dimension (UNIT:mm) (Rated) (Rated) Model Name L1 CM2- -56B10C 93.2 CM2- -56B20C 119.2 56B10C 56B20C 17

■ CM2- -60A10C / CM2- -60A20C/ CM2- -60A40C （単 mm） ■ ト ー Torque Curve Dimension (UNIT:mm) (Rated) 2.5 2.0 1.5 1.0 0.5 (Rated) Model Name L1 L2 L3 L4 L5 CM2- -60A10C 88.1 25 8 41.1 66.2 CM2- -60A20C 99.1 25 8 41.1 66.2 (Rated) CM2- -60A40C 141.4 30 14 61.4 86.5 With radiation fin 力電 はAC200 240Vです Input Voltage is AC200-240V 60A10C 60A20C 60A40C 18

MDBC-CM2/17501B-01 It's cool www.musclecorp.com E-mail : info@musclecorp.com 541-0042 大 今 2-5-8 トレード 6 TEL 06-6229-9550 FAX 06-6229-9560 の は が ま 。 MUSCLE CORPORATION Specifications subject to change without notice. 6F TRADEPIA YODOYABASHI, 2-5-8 IMABASHI, CHUO-KU, OSAKA, 541-0042, JAPAN © 2008 Muscle Corporation, All Rights Reserved. TEL +81-6-6229-9550 FAX +81-6-6229-9560 2014.5, Printed in Japan