光洋電子工業㈱＿ＡＣサーボシステム

特長 ■モーションコントロール機能比較 ■PR モード ・柔軟なモーションコマンドが作 成可能。最大 99 の PR パスをサ ポート ・原点復帰モード・位置コマンド・ 速度コマンド ・オーバーラップコマンド、割込 みコマンド、ジャンプコマンド 及びパラメータ設定 2

■Capture（キャプチャ）・Compare（コンペア）機能 キャプチャ：位置の記録機能 コンペア：記録位置と現在位置の一致信号出力機能 ・トリガ信号でその位置を記録 ・現在位置と記録位置の比較 ・対応時間は 5μs 以下 ・対応時間は 5μs 以下 ・フィルム上などのマーク記録に適用 ・記録したマーク位置と実マーク位置の補正に応用可能 ・最大 800 ポイント記録可能 ・最大 800 ポイント記録可能 ■制振制御（低周波） ・2 つの制振制御フィルタは、制御対象先端の振動を効果的かつ最小化するために準備 ■共振制御（⾼周波）・ノッチフィルタ ・高周波共振抑制は5セット ・共振周波数ポイントを自動に検索し、共振抑制を完了 これにより機械が損傷する可能性が低下 減衰率 従 来 従来 調整可能な帯域 本シリーズ 本ｼﾘｰｽﾞ Hz ■コギングトルク トルク ・小さなコギングトルク：低速運転や 低速加工のスムーズさを向上 本シリーズ 従 来 時間 3

ソフトウェア KSD-Soft ■オートチューニング機能 ・ユーザーがサーボシステムを使用する障壁を低下 ・この機能は少ない調整作業で機械のパフォーマンスを最適化 ・操作パネル若しくはソフトウェアを介して実行可能 * 当社ホームページで会員登録し ダウンロード ■電子カム機能 ・最大 720 ポイント分割の電子カム搭載、カムプロファイルを 簡単に作成可能 ・編集ソフトウェア KSD-Soft で対応 4

■オシロスコープ内蔵 ・16 ビットデータサイズで最大 8 チャネル、更新周波数 10kHz ・32 ビットデータを備えた 4 つの高解像度チャネルサイズ、更新周波数 10kHz ・16 ビットデータサイズの高サンプルレート４チャネル、更新周波数 20kHz ・使い勝手の良い編集画面は、PR モード用にデザイン ・原点復帰モード、位置決めなど、その他の複数位置制御を容易に設定 5

各部の名称と機能 ●制御回路電源入力端子 (L1C、L2C) AC200~230V、50/60Hz 単相電源の接続に 使用 ●直流リアクトル入力端子 (P1、P2) DC リアクトルなし：短絡 P1 および P2 DC リアクトル付き：P1 と P2 を接続 ●メイン回路電源入力端子 (R、S、T) サーボドライバの主回路に接続するために 使用 AC200-230V、50/60Hz の単相または三相 電源を接続 ●PC接続ポート (CN4) PC を接続してソフトウェア KSD-Soft を 操作するために使用(ミニ USB タイプ B ポート) ●RS-485 通信ポートコネクタ (CN3) Modbus 通信プロトコル対応(RJ45) ●I/Oコネクタ (CN1) PLC またはその他のコントローラを接続 するために使用 ●エンコーダコネクタ (CN2) サーボモータのエンコーダの接続に使用 400W サーボドライバ(正面) 6

LED 表示 操作パネル 電源ランプ ●外部エンコーダ用コネクタ (CN5) A,B,Z 位相信号を受信するための外部リ ニアスケールまたはエンコーダの接続に 使用 ●サーボモータ出力 (UVW) サーボモータの端子 U,V,W の接続に使用 ［注意］ 誤ったケーブルが接続された場合、AC ドラ イバが修理できないほど損傷する可能性が あるため、出力端子を主回路電源に接続し ないでください。 ●回生抵抗端子またはブレーキユニット端 子 (P3 DC) 内部抵抗を使用：回路が P3 と D の間を短 絡、回路が P3 と C の間で開放されている ことを確認 外部抵抗を使用：P3 と C に接続し、P3 と D の間で開放されていることを確認 外部ブレーキユニットを使用する場合は、 それを P3 に接続し P3 と D、P3 と C の間 で開放されているかを確認 ●アース端子 電源とサーボモータの接地線の接続に使用 ●ヒートシンク サーボドライバの固定と放熱に使用 400W サーボドライバ(底面) 7

サーボドライバ仕様 型番 KSD-A3-○ 0121-L 0221-L 0421-L 0721-L 電源仕様 単相／三相 AC220 V，50/60Hz 許容電圧変動 単相／三相 AC200 ～ 230 V、-15% ～ 10% 電源 入力電流(3PH) 単位：Arms 0.67 1.34 2.67 5.01 入力電流(1PH) 単位：Arms 1.16 2.31 4.63 8.68 連続出力電流 単位：Arms 0.9 1.55 2.6 5.1 冷却方式 自然冷却 ファン冷却 ドライブ分解能 24-bit (16777216 p/rev) 主回路制御方法 SVPWM 制御 チューニングモード 手動／自動 回生抵抗 なし 内蔵 パルス指令モード パルス+符号；CCW パルス +CW パルス；A 相 +B 相 最大入力パルス周波数 パルス+符号：4 Mpps；CCW パルス +CW パルス：4 Mpps； A 相 +B 相：単相 4 Mpps；オープンコレクタ伝送方式：200 Kpps 指令制御方式 外部パルス制御／内部データ制御 位置制御 指令平滑方式 ローパスフィルタ及び S 曲線フィルタ モード 電子ギヤ 電子ギヤ比：N／M 倍、限定条件は (1 / 4 < N / M < 262144)です N：1 ～ 536870911／M：1 ~ 2147483647 トルク制限 パラメータ設定 フィードフォワード パラメータ設定 電圧範囲 0 ~ ±10 VDC 解像度 15-bit アナログ指令入力 入力インピーダンス 1 M 時定数 25 µs 速度制御範囲*1 1：6000 速度制御 指令制御方式 外部アナログ／内部データ モード 指令平滑方式 ローパスフィリタ及び S 曲線フィルタ トルク制限 パラメータ設定／アナログ入力 周波数特性 最大 3.1 kHz (クローズドループ) 負荷変動 (0 ～ 100%)最大で±0.01% 速度精度*2 電源 ±10%、最大変動±0.01% 動作温度 (0 ～ 50˚C)、最大±0.01% 電圧範囲 0 ~ ±10 VDC アナログ指令入力 入力抵抗 1 M トルク制御 時定数 25 µs モード 指令制御方式 外部アナログ命令制御／内部データ 指令平滑方式 ローパスフィルタ 速度制限 パラメータ設定／アナログ入力 アナログモニタリング出力 パラメータ設定 (出力電圧範囲：±8 V)；解像度：10-bit サーボ ON、エラーリセット、ゲイン切り換え、パルスクリア、ゼロクランプ、コマンド入力反転、コマンドトリ ガ、トルク制限、速度制限、内部位置指令選択、モータ停止、内部速度指令選択、PT/S 制御切り換え、PR/S 制御 切り替え、S/T 切り換え、PT/T 制御切り換え、PT/PR 制御切り換え、PT/PR/S 制御切り替え、非常停止、正転／ 逆転禁止リミット、復帰トリガ、正／逆方向トルク制限、原点復帰、電子カム勘合、正転／逆転ジョグ入力、PR 入力 指令トリガ、電子ギヤ比分子選択、パルス入力禁止 ＊上記 DI 入力はフィールドバス制御では使用不可。通信制御を利用時、DI 入力機能は通信制御で使用し、DI 入 デジタル 力は緊急停止、正転/逆転禁止及び原点復帰だけ使用してください。 入出力 PT：位置制御モード（外部パルス）、PR：位置制御モード（内部データ）、S：速度制御モード（外部アナログ/内 部データ）、T：トルク制御モード（外部アナログ/内部データ） A、B、Z ラインドライバー (Line Driver) 出力 サーボレディ、サーボオン、ゼロ速検出、速度到達、位置到達、トルク限制中、サーボアラーム、電磁ブレーキ、 出力 原点復帰完了、過負荷警告、インポジション中、位置命令オーバーフロー、ソフトウェアリミット (逆転方向)、 ソフトウェアリミット(正転方向)、PR 実行完了、Capture プロセス完了、コマンドプロセス完了、E-Cam の Master 位置が設定エリア内 過電流、過電圧、電圧不足、オーバーヒート、回生異常、過負荷、速度誤差過大、位置誤差過大、エンコーダ異常、 保護機能 校正異常、緊急停止、逆方向／正方向リミット異常、フルクローズドループ位置誤差過大、シリアル通信異常、主 回路電源欠相、シリアル通信タイムアウト、U、V、W と CN1、CN2、CN3 端子短絡保護 通信インタフェース RS-485／USB 設置場所 屋内(直射日光が当たらないこと)、腐食性ガス、引火性ガス、オイルミスト、塵埃のないこと 標高 標高 2000m 以下 気圧 86 kPa ~ 106 kPa 動作温度範囲 0˚C ～ 55˚C (動作周囲温度が 45˚C 以上となる場合、周辺の空気を強制循環させてください) 保存温度範囲 -20˚C ~ 65˚C 湿度 0 ～ 90% RH 未満 (結露なきこと) 環境規格 振動 20 Hz 以下は 9.8 m/s 2 (1 G)，20 ～ 50 Hz 5.9 m/s2 (0.6 G) IP 保護等級 IP20 電力系統 TN 系統 IEC/EN 61800-5-1，UL 508C 認証規格 8

サーボモータ仕様 型番 KSV-B3○ 0401 0602 0604 0807 定格出力 (kW) 0.1 0.2 0.4 0.75 定格トルク (N-m)*1 0.32 0.64 1.27 2.4 最大トルク (N-m) 1.12 2.24 4.45 8.4 定格回転速度 (r/min) 3000 最大回転速度 (r/min) 6000 定格電流 (Arms) 0.857 1.42 2.40 4.27 最大電流 (Arms) 3.44 6.62 9.47 15.8 毎秒最大出力 (kW/s) 34.25 29.05 63.50 53.83 ローター慣性モーメント (× 10-4kg.m2) 0.0299 0.141 0.254 1.07 機械的定数 (ms) 0.50 0.91 0.52 0.54 トルク定数-KT (N-m/A) 0.374 0.45 0.53 0.56 電圧定数-KE (mV/(r/min)) 13.8 16.96 19.76 20.17 電機子抵抗 (Ohm) 8.22 4.71 2.04 0.55 電機子インダクタンス (mH) 19.1 12.18 6.50 2.81 電気的定数 (ms) 2.32 2.59 3.19 5.11 絶縁クラス A 級 (UL)、B 級(CE) 絶縁抵抗 100 M、DC 500 V 以上 絶縁強度 1.8k Vac、1 秒 質量–ブレーキ無し (kg) 0.5 0.9 1.2 2.34 質量–ブレーキ有り (kg) 0.7 1.3 1.6 3.15 ラジアル軸最大荷重 (N) 78 245 245 392 スラスト軸最大荷重 (N) 54 74 74 147 毎秒最大出力 (kW/s) 32.51 27.13 61.09 50.97 ローター慣性モーメント (× 10-4kg.m2) 0.0315 0.151 0.264 1.13 機械的定数 (ms) 0.53 0.97 0.54 0.57 ブレーキ仕様 保持トルク [Nt-m (min)] *2 0.3 1.3 1.3 2.5 消費電力 (at 20˚C)[W] 6.1 7.6 7.6 8 解放時間 [ms (Max)] 20 20 20 20 制動時間 [ms (Max)] 35 50 50 60 オイルシール 減定格率 (%) 90 90 95 95 振動等級 (μm) V15 使用温度 (˚C) -20˚C ~ 60˚C 保存温度 (˚C) -20˚C ~ 80˚C 使用周囲湿度 20 ~ 90%RH (結露なきこと) 保存湿度 20 ~ 90%RH (結露なきこと) 耐振性 24.5 m/s2 (2.5 G) IP67 IP 保護等級 防水コネクタ使用時、及び適切なオイルシールが回転軸に装着されている場合 （オイルシールモデルの場合） 認証規格 サーボモータ 出力 T-N 曲線 トルク (N-m) トルク (N-m) 1.12 (350%) 2.24 (350%) トルク (N-m) トルク (N-m) 断続使用領域 2.24 (350%)1.30 (203%) 1.12 (350%)断続使用領域 0.52 (162%) 0.32 (100%) 0.64 (100%) 断続使用領域 1.30 (203%) 断続使用領域 0.16 (50%) 連続使用領域 0.52 (162%)0.32 (55%) 速度 連続使用領域 速度 -1 (mIn ) -1(mIn ) 3000 3300 6000 3000 6000 0.32 (100%) 0.64 (100%) 0.16 (50%) 連続使用領域 0.32 (55%) 速度 連続使用領域 速度 -1 (mIn ) -1 (mIn ) 3000 3300 6000 3000 6000 トルク (N-m) トルク (N-m) 4.45 (350%) 8.4 (350%) 6 (250%) 2.81 (221%) 断続使用領域 断続使用領域 1.27 (100%) 2.4 (100%) 0.64 (50%) 連続使用領域 1.2 (50%) 連続使用領域 速度 速度 -1 (mIn-1) (mIn ) 3000 3300 6000 3000 3700 6000 9 KSV-B3M-CY0604RS1 KSV-B3L-CY0401RS1 KSV-B3M-CY0604SS1 KSV-B3L-CY0401SS1 KSV-B3M-CY0807RS1 KSV-B3M-CY0602RS1 KSV-B3M-CY0807SS1 KSV-B3M-CY0602SS1 KSV-B3L-CY0401RS1 KSV-B3L-CY0401SS1 KSV-B3M-CY0602RS1 KSV-B3M-CY0602SS1

サーボドライバ外形寸法 トルク (N-m) トルク (N-m)4.45 (350%) 8.4 (350%) KSD-A3-0121-L、 KSD-A3-0221-L、 KSD-A3-0421-L KSD-A3-0721-L 6 (250%) 2.81 (221%) 断続使用領域 断続使用領域 50(2) 50(2) 180(7.1) 36.3(1.43) 5.5(0.22) 1.27 (100%) 2.4 (100%) M5*0.8 0.64 (50%) 連続使用領域 1.2 (50%) 連続使用領域 速度 速度 -1 -1 (mIn ) (mIn ) 3000 3300 6000 3000 3700 6000 70(2.8) M5*0.8 バックプレートのロッ バックプレートのロッ クは付録の図示の通り クは付録の図示の通り 1.37N･m Unit: mm (inch) 1.37N･m サーボモータ外形寸法 B3L-CY0401RS1 B3M-CY0602RS1 B3M-CY0604RS1 B3M-CY0807RS1 型番 KSV- B3L-CY0401SS1 B3M-CY0602SS1 B3M-CY0604SS1 B3M-CY0807SS1 LC 40 60 60 80 LZ 4.5 5.5 5.5 6.6 LA 46 70 70 90 S 8 14 14 19 LB 30 50 50 70 ブレーキ無し 77.6 72.5 91.0 105.2 LL ブレーキ付き 111.7 109.4 127.9 144.8 LH 300 300 300 300 LP 300 300 300 300 H 40 48.5 48.5 58.5 LR 25 30 30 35 LE 2.5 3 3 3 LG 5 7.5 7.5 8 LW 16 20 20 25 RH 6.2 11 11 15.5 WK 3 5 5 6 W 3 5 5 6 T 3 5 5 6 P M3 Depth 8 M4 Depth 15 M4 Depth 15 M6 Depth 20 10 180(7.2) 160(6.3) 180(7.2) 2.1(0.08) 172.5(6.9) KSV-B3M-CY0604RS1 KSV-B3M-CY0604SS1 KSV-B3M-CY0807RS1 KSV-B3M-CY0807SS1

標準結線方法 ■位置（PT）モード ■位置（PR）モード サーボドライバ サーボドライバ MCCB MCCB MC MC AC 200 / 230V R AC 200 / 230V R P3 P3 三相 S 三相 S 回生抵抗 回生抵抗 50 / 60 Hz DT 50 / 60 Hz D T C C 赤 赤 L1C LU 1C U L 白2C L 白 V 2C V 黒 黒 P1 W P1 W P2 緑 P2 緑 電源 電源 CN1 // SIIGN 37 24V BRKR EMGS ブレーキ 24V BRKR EMGS ブレーキ SIIGN 36 パルス命令入力 (Line Driver) /PULSE 41 1.2 kΩ エンコーダ 1.2 kΩ エンコーダ PULSE 43 CN1 ±10V 10kΩ T-REF 18 ±10V 10kΩ T-REF 18 12 kΩ 12 kΩ GND 19 GND 19 ツ ツCN2 イ MON1 16 隔イ MON1 16 CN2 隔ス 10kΩ ス 10k 離 GND 13 1 +5V 離 Ω ト GND 13 1 +5V 線ト 線 ペ 10kΩ ペ 10k2 GND Ω ア MON2 15 ア MON2 15 2 GND COM+ 11 5 T+ COM+ 11 5 T+ Ω SON DI1 9 4.7 k 6 T- SON DI1 9 4.7 k Ω 6 T- SG SG CCLR DI2 10 4.7 kΩ Case Shielding CCLR DI2 10 4.7 kΩ Case Shieldingツ ツ 4.7 kΩ イ 4.7 kΩ イ TCM0 DI3 34 ス TCM0 DI3 34 ス 4.7 kΩ ト 4.7 kΩ ト TCM1 DI4 8 ペ TCM1 DI4 8 ペ 4.7 kΩ ARST CN3 ア 4.7 kΩ ア DI5 33 隔 ARST CN3 DI5 33 隔 4.7 kΩ 6,8 - 離 4.7 kΩ 6,8 - 離 NL DI6 32 線 NL DI6 32 線 4.7 kΩ 5 RS485+ 4.7 kΩ 5 RS485+ PL DI7 31 PL DI7 31 4.7 kΩ 4 RS485- 4.7 kΩ 4 RS485- EMGS DI8 30 EMGS DI8 30 4.7 kΩ 3,7 GND_ISO 4.7 kΩ 3,7 GND_ISO DI9 29 DI9 29 - - 4.7 kΩ 2 4.7 kΩ 2 DI10 38 DI10 38 1 - 1 - DO1+ 7 DO1+ 7 SRDY SRDY 1.5 kΩ 1.5 kΩ DO1- 6 DO1- 6 24V DO2+ 5 CN4 24V DO2+ 5 CN4 ZSPD Ω Mini USB ZSPD1.5 k 1.5 kΩDO2- 4 DO2- 4 Mini USB DO3+ 3 DO3+ 3 HOME HOME 1.5 kΩ DO3- 2 1.5 kΩ DO3- 2 DO4+ 1 CN5 DO4+ 1 CN5 TPOS TPOS 1.5 kΩ ΩDO4- 26 1.5 k8 +5V DO4- 26 8 +5V DO5+ 28 4 Opt A DO5+ 28 4 Opt A ALRM ALRM 1.5 kΩ DO5- 27 1.5 kΩ5 Opt /A DO5- 27 5 Opt /A DO6+ 46 3 Opt B DO6+ 46 3 Opt B 1.5 kΩ DO6- 40 Ω2 Opt /B 1.5 k DO6- 40 2 Opt /B 9 Opt Z 9 Opt Z OA 21 OA 21 A 位相差信号 1 Opt /Z A 位相差信号 1 Opt /Z /OA 22 /OA 22 6 GND 6 GND OB 25 OB 25 B パエ 位相差信号 7 GND B 位相差信号 7 GND /OB 23 パエ /OB 23 ルン 10 - ルン 10 - スコ OZ 50 スコ OZ 50 出ー Z 位相差信号 11 - 出ー Z 位相差信号 11 - 力ダ /OZ 24 力ダ /OZ 24 12 - 12 - 13 - 13 - Z相オープン OCZ 48 Z相オープン OCZ 4814 - 14 - コレクタ信号 GND 44 コレクタ信号 GND 44 15 - 15 - 最大出力電流: 50 mA 最大出力電流: 50 mA 電圧: 30V 電圧: 30V オプション品 名称 概要 型番 3m、耐屈曲仕様 ACS3-CAEB1003 エンコーダケーブル 5m、耐屈曲仕様 ACS3-CAEB1005 アブソリュート 10m、耐屈曲仕様 ACS3-CAEB1010 20m、耐屈曲仕様 ACS3-CAEB1020 3m、耐屈曲仕様 ACS3-CAPF1103 動力ケーブル 5m、耐屈曲仕様 ACS3-CAPF1105 ブレーキ無 10m、耐屈曲仕様 ACS3-CAPF1110 20m、耐屈曲仕様 ACS3-CAPF1120 3m、耐屈曲仕様 ACS3-CAPF2103 動力ケーブル 5m、耐屈曲仕様 ACS3-CAPF2105 ブレーキ有 10m、耐屈曲仕様 ACS3-CAPF2110 20m、耐屈曲仕様 ACS3-CAPF2120 PC/サーボ変換アダプタセット PC-サーボドライバ接続ケーブル 1.5m、変換アダプタセット UC-PRG015-01B PC/サーボ変換アダプタ 変換アダプタのみ UC-ADP01-A 変換アダプタ用 USB ケーブル PC-サーボドライバ接続ケーブル 1.5m UC-PRG015-01A CN3 分岐コネクタ RS485 通信、2 チャンネル ACS3-CNADC3RC CN1 端子台セット CN1（DIO）接続ケーブル、中継端子台セット ACS3-MDTB5000 CN1 イージーコネクタ CN1 簡易配線用端子台コネクタ ACS3-IFSC5020 バッテリボックス エンコーダバックアップ用電池 ASD-MDBT0100 11

トルク (N-m) トルク (N-m) 1.12 (350%) 2.24 (350%) 断続使用領域 1.30 (203%) 断続使用領域0.52 (162%) 0.32 (100%) 0.64 (100%) 0.16 (50%) 連続使用領域 0.32 (55%) 速度 連続使用領域 (rpm) 速度 3000 3300 6000 (rpm) 3000 6000 トルク (N-m) トルク (N-m) 4.45 (350%) 8.4 (350%) 6 (250%) 2.81 (221%) 断続使用領域 断続使用領域 1.27 (100%) 2.4 (100%) 0.64 (50%) 連続使用領域 1.2 (50%) 連続使用領域 速度 速度 (rpm) (rpm) 3000 3300 6000 3000 3700 6000 CAT. ED2007001-1 KSV-B3M-CY0604RS1 KSV-B3L-CY0401RS1 KSV-B3M-CY0604SS1 KSV-B3L-CY0401SS1 KSV-B3M-CY0807RS1 KSV-B3M-CY0602RS1 KSV-B3M-CY0807SS1 KSV-B3M-CY0602SS1